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面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制
被引量：
2
1
作者
陈兆芃
金明河
+4 位作者
樊绍巍
刘伊威
吴克
姜力
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第4期476-484,共9页
为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实...
为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实现灵巧手在多自由度仿机器人上的无缝连接.进行了多指灵巧手空间协调阻抗控制的研究,基于手指指尖位置建立了适用于任意手指数目n的机器人灵巧手物体空间坐标系,并基于六维空间虚拟弹簧的阻抗思想和关节力矩反馈实现了以被抓取物体位置和姿态为控制目标的多指灵巧手空间协调阻抗控制.在基于Simulink/QNX的实时控制平台上对DLR/HIT II灵巧手进行了空间协调阻抗控制实验,实验结果表明了灵巧手控制软硬件系统和控制策略的有效性和稳定性.在未降低灵巧手自由度的前提下,将DLR/HIT II多指灵巧手协调抓取操作的控制输入量由30个减为6个,为提高抓取规划算法效率提供了稳定高效的新型控制策略.
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关键词
多指灵巧手
实时控制系统
空间虚拟弹簧
阻抗控制
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职称材料
题名
面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制
被引量：
2
1
作者
陈兆芃
金明河
樊绍巍
刘伊威
吴克
姜力
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
德国宇航中心机器人与系统动力学研究所
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第4期476-484,共9页
基金
国家863计划基金资助项目(2009AA043803)
新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-10-0056)
文摘
为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实现灵巧手在多自由度仿机器人上的无缝连接.进行了多指灵巧手空间协调阻抗控制的研究,基于手指指尖位置建立了适用于任意手指数目n的机器人灵巧手物体空间坐标系,并基于六维空间虚拟弹簧的阻抗思想和关节力矩反馈实现了以被抓取物体位置和姿态为控制目标的多指灵巧手空间协调阻抗控制.在基于Simulink/QNX的实时控制平台上对DLR/HIT II灵巧手进行了空间协调阻抗控制实验,实验结果表明了灵巧手控制软硬件系统和控制策略的有效性和稳定性.在未降低灵巧手自由度的前提下,将DLR/HIT II多指灵巧手协调抓取操作的控制输入量由30个减为6个,为提高抓取规划算法效率提供了稳定高效的新型控制策略.
关键词
多指灵巧手
实时控制系统
空间虚拟弹簧
阻抗控制
Keywords
dexterous robot hand
real time control system
spatial virtual spring
impedance control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制
陈兆芃
金明河
樊绍巍
刘伊威
吴克
姜力
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
2
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