基于空间算子代数理论多体系统动力学雅可比矩阵设计与实现 被引量：7

1

作者 方喜峰 吴洪涛 +2 位作者 陆宇平 刘云平 邵兵 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1429-1433,共5页

应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematic5.2的环境下,对多体系统动力学雅可比矩阵进行设计与实现,主要用于速度和静力的高效递推算法,用空间算子代数理论求出雅可比矩阵简洁形式,具有编程效率高、直观等特征。运用VB.... 应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematic5.2的环境下,对多体系统动力学雅可比矩阵进行设计与实现,主要用于速度和静力的高效递推算法,用空间算子代数理论求出雅可比矩阵简洁形式,具有编程效率高、直观等特征。运用VB.NET编程软件实现与Mathematic5.2软件无缝集成,对多体系统动力学仿真及雅可比进行参数化分析与计算,给出了实施过程。根据分析结果,对Stanford机器人进行了雅可比设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性。 展开更多

关键词 空间算子代数 雅可比矩阵 多体系统动力学 Stanford机器人

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基于空间算子代数的星载天线机构动力学计算 被引量：7

2

作者 游斌弟 赵志刚 +1 位作者 魏承 赵阳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期85-90,共6页

针对星载天线双轴定位机构的空间漂浮基无根树多体系统动力学实时仿真及控制系统设计的需要,应用空间算子代数(SOA)理论进行多体系统动力学建模和仿真;提出了SOA描述的动力学递推及求解算法,并面向对象思想定义多体系统数据结构,进行了... 针对星载天线双轴定位机构的空间漂浮基无根树多体系统动力学实时仿真及控制系统设计的需要,应用空间算子代数(SOA)理论进行多体系统动力学建模和仿真;提出了SOA描述的动力学递推及求解算法,并面向对象思想定义多体系统数据结构,进行了动力学计算流程设计。所提方法形式直观、便于推导、物理意义明确及达到了O(n)计算效率。通过与Simpack仿真结果进行比较,结果表明SOA的多体系统动力学算法求解速度更快、仿真结果精度更高。 展开更多

关键词 机械学 双轴定位机构 空间算子代数 多体系统动力学 递推计算

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广义质量的空间算子代数描述 被引量：7

3

作者 熊启家 吴洪涛 +3 位作者 左健民 李鹭扬 李桥梁 朱剑英 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期548-552,共5页

应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=[I+HωK]D[I+Hω K]* ,其逆矩阵可表示为 :M- 1 =[I-HK]* D- 1 [I-HK]。这种表示与牛顿第二运动定律... 应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=[I+HωK]D[I+Hω K]* ,其逆矩阵可表示为 :M- 1 =[I-HK]* D- 1 [I-HK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应 ,具有简洁的数学表达和明确的物理意义 ,广义质量是正、反向动力学的重要参量 ,是联系旋量力和旋量加速度的桥梁 ,其理论依据源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律 ,即 d2 β/dt2 =M- 1 T′,旋量加速度等于广义质量的逆左乘旋量力。据此可形成对旋量加速度的高效递推算法 ,并为下一时刻的 ω,H,P,D,G,K等参数的正向动力学计算作准备。 展开更多

关键词 空间算子代数 广义质量 旋量加速度 机械多体系统 机械动力学

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基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真 被引量：3

4

作者 方喜峰 陆宇平 +2 位作者 吴洪涛 刘云平 邵兵 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期102-106,共5页

应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现。广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法。用空间算子代数理论求广义质... 应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现。广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法。用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用VB.NET编程软件实现与Mathematica5.2软件无缝集成,对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程。根据分析结果,对PUMA560机器人进行了反向动力学设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性。 展开更多

关键词 多刚体系统 反向动力学 广义质量 空间算子代数

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非紧距离空间上的Lipschitz-α算子代数 被引量：4

5

作者 陈广锋 曹怀信 《广西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2006年第3期34-37,共4页

讨论了由非紧距离空间(X,d)到一般B anach代数A中的各种L ipsch itz-α算子代数,证明了它们分别关于某些范数构成B anach代数,并讨论了各种B anach代数之间的关系。

关键词 非紧距离空间 Lipschitz-α算子 BANACH代数

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基于空间算子代数的空间多体系统动力学递推计算 被引量：5

6

作者 魏承 赵阳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2105-2110,共6页

应用空间算子代数方法对空间多体系统进行动力学建模、分析与仿真。空间算子代数作为基于李群及旋量方法的算子理论,采用估计理论中卡尔曼滤波及平滑方法,实现了具有明确物理含义的O(n)计算效率的动力学实时递推求解算法。首先使用空间... 应用空间算子代数方法对空间多体系统进行动力学建模、分析与仿真。空间算子代数作为基于李群及旋量方法的算子理论,采用估计理论中卡尔曼滤波及平滑方法,实现了具有明确物理含义的O(n)计算效率的动力学实时递推求解算法。首先使用空间算子代数理论对多体系统动力学进行递推形式的描述、建模及分析,并通过与估计理论对比提出了质量矩阵求逆的高效递推算法,而后基于面向对象技术编制了软件,并通过漂浮基双臂机器人典型算例的求解,与商业动力学软件Simpack进行对比,验证了软件及算法的正确。结果表明,空间算子代数方法概念清晰、推导方便,计算效率及精度能够满足工程需求,可用于空间多体系统动力学实时仿真及控制系统设计。 展开更多

关键词 空间算子代数 多体系统动力学 估计理论 卡尔曼滤波 递推计算

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基于空间算子代数理论的传递矩阵法 被引量：1

7

作者 孙宏丽 吴洪涛 +2 位作者 周毅钧 缪群华 田富洋 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第9期1126-1131,共6页

采用空间算子代数理论,利用模态移位算子和柔体模态坐标将系统特性参数在铰关节空间中进行传递,实现了刚、柔耦合的高效率动力学统一递推建模过程。空间算子代数动力学递推建模过程中,系统运动学的递推是从基座向末端进行的,而广义力的... 采用空间算子代数理论,利用模态移位算子和柔体模态坐标将系统特性参数在铰关节空间中进行传递,实现了刚、柔耦合的高效率动力学统一递推建模过程。空间算子代数动力学递推建模过程中,系统运动学的递推是从基座向末端进行的,而广义力的递推是从末端体向基座进行的,运动学递推是动力学递推建模的前提,所以系统运动学特性已隐含在广义力的递推过程中。鉴于此,笔者采用传递矩阵法,通过对原有映射在关节空间内的广义速度和广义力的递推方程进行缩聚,推导出基于空间算子代数表达的链式多体系统的传递矩阵,获得一种求解柔性多体系统固有振动特性的方法,为空间算子代数应用于受控多体系统提供了新思路。 展开更多

关键词 多体动力学 空间算子代数 递推算法 传递矩阵法

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Pontrjagin空间上的一致闭对称算子代数 被引量：4

8

作者 童裕孙 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 1994年第5期603-611,共9页

本文讨论Ｐｏｎｔｒｊａｇｉｎ空间上的一致闭对称算子代数，给出在交换情况下它与通常Ｃ＊代数的关系，在连续同态下的谱映射公式以及闭双侧理想的对称性。

关键词 对称算子代数 C代数 P空间

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Pontrjagin空间上算子代数理想的结构 被引量：1

9

作者 杨海涛 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 2007年第1期103-110,共8页

对Π_k空间上一般对称算子代数,给出了对称理想的结构的两个结果．(1)令A是Π_k空间上一般对称算子代数．若M_1∩M_2≠{0},则存在对■^((k))不变的子空间V∈^(k)H^(k),满足M_1∩M_2=F(V)+J,这里J=(■),T属于k×k矩阵代数,V=(... 对Π_k空间上一般对称算子代数,给出了对称理想的结构的两个结果．(1)令A是Π_k空间上一般对称算子代数．若M_1∩M_2≠{0},则存在对■^((k))不变的子空间V∈^(k)H^(k),满足M_1∩M_2=F(V)+J,这里J=(■),T属于k×k矩阵代数,V=(R){VXX│X∈D},R和R⊥是对*-算子代数A_p^(k)不变的．(2)令A是Π_k空间上一般对称算子代数．设△=M_1∩M_2≠{0}．则M_2：△+U(Q),其中U(Q)是下列元的集(■),这里B∈A_p,q_i是算子代数U到R~⊥的线性映射,并满足条件：q(A B)=Aq(B),A,B∈A_p． 展开更多

关键词 PONTRJAGIN空间 算子代数 对称理想

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基于空间算子代数的高效率机器人反向动力学建模方法 被引量：1

10

作者 刘云平 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第3期255-258,共4页

针对大规模多体系统动力学建模过程复杂及计算效率、精度不高的难题,在空间算子代数理论的基础上,通过旋量表达的有关力学量和运动量,将包含机构拓扑关系及运动、力递推关系的移位算子直接与Newton-Euler递推动力学计算相结合,实现了广... 针对大规模多体系统动力学建模过程复杂及计算效率、精度不高的难题,在空间算子代数理论的基础上,通过旋量表达的有关力学量和运动量,将包含机构拓扑关系及运动、力递推关系的移位算子直接与Newton-Euler递推动力学计算相结合,实现了广义速度、广义加速度、广义力和广义质量沿着链正向或反向递推,避免了交叉运算和不必要的积分运算,得到了高效率、高精度的动力学建模方法.该方法形式简洁、物理意义明确,适于计算机编程和运算,具有重要的科学意义和工程应用价值,并通过算例验证了结果的正确性和有效性. 展开更多

关键词 动力学建模 递推 高效率 空间算子代数

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套代数弱闭模中紧算子空间的等距映射

11

作者 骆建文 鲁世杰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期541-543,共3页

利用算子的几何秩在线性等距映射下不变的性质研究了套代数弱闭模中紧算子空间的线性等距满映射 ,最后得到其空间实现形式 .

关键词 套代数 弱闭模 紧算子空间 等距映射

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关于r阶移位空间上算子代数的K群

12

作者 江樵芬 钟怀杰 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2010年第2期297-304,共8页

该文计算了r阶移位空间X_(S^r)上算子代数的K群.

关键词 r阶移位空间 算子代数 K群

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关于Banach空间上算子代数的超自反性

13

作者 袁国常 刘文涛 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第6期562-564,共3页

在自反Banach空间上引入S超自反的概念,讨论了S超自反与算子代数超自反的关系,同时讨论了超自反算子代数直和的超自反性.

关键词 自反BANACH空间 算子代数 直和 超自反

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自反算子代数的双边模与上同调空间

14

作者 韩德广 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 1993年第6期642-646,共5页

本文讨论了强自反算子代数的双边模及CSL代数的高维上同调问题。证明了一个模交换子定理,作为推论可得到Von Neumann代数的NEST子代数强自反的充要条件;同时改进了文[8]中的有关结果。又证明了CSL代数的高维上同调空间的一个定理,由此... 本文讨论了强自反算子代数的双边模及CSL代数的高维上同调问题。证明了一个模交换子定理,作为推论可得到Von Neumann代数的NEST子代数强自反的充要条件;同时改进了文[8]中的有关结果。又证明了CSL代数的高维上同调空间的一个定理,由此即可得到[1,2,4]中的有关定理。 展开更多

关键词 自反算子代数 双边模 上同调空间

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强双三角子空间格代数的性质 被引量：1

15

作者 庞永锋 刘妮 杨威 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期529-533,共5页

利用非零复自反的Banach空间上的强双三角子空间格代数中二秩算子和幂等算子的性质,研究了非零复自反的Banach空间上的强双三角子空间格代数的性质。证明了强双三角子空间格代数上的子代数F(K),F(M)和F(L)都是局部矩阵代数。

关键词 强双三角子空间格 幂等算子 二秩算子 局部矩阵代数

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Dirichlet空间上的循环复合算子 被引量：1

16

作者 王晓宏 曹广福 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2003年第1期91-95,共5页

该文主要证明了在 Dirichlet空间上由复合算子 {Cφ:φ∈ Aut( D) }生成的代数为循环算子代数 ;同时对任意的解析映射φ:D→ D,Cφ都不可能为超循环算子给出了证明 .

关键词 DIRICHLET空间 复合算子 循环算子 循环代数

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线性空间上的线性算子的自反性

17

作者 陈全园 陶常利 周永正 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2004年第1期80-81,98,共3页

论证了Banach空间X上的有界线性算子B是2-自反的。2-自反不一定意味着自反,但是,如果X是复数域上的无限维的线性空间,B是X上的线性变换,而且WB={p(B):p是任意的复数系数的多项式}是严格循环的,则B是代数性自反的。

关键词 线性空间 线性算子 自反性 BANACH空间 严格循环代数 代数性自反包 不变子空间

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自反算子代数的环自同构

18

作者 李鹏同 鲁世杰 荆武 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 2002年第1期41-48,共8页

设Ａ是Ｂａｎａｃｈ空间Ｘ上的自反算子代数，并且Ａ的不变子空间格ＬａｔＡ满足 ０＋≠０和Ｘ_≠Ｘ，ａ：Ａ→Ａ是环自同构．如果Ｘ是实空间，并且ｄｉｍ　Ｘ　＞１；则存在Ｘ上的线性有界可逆算子Ａ，使得ａ（Ｔ）＝ＡＴＡ～（－１）... 设Ａ是Ｂａｎａｃｈ空间Ｘ上的自反算子代数，并且Ａ的不变子空间格ＬａｔＡ满足 ０＋≠０和Ｘ_≠Ｘ，ａ：Ａ→Ａ是环自同构．如果Ｘ是实空间，并且ｄｉｍ　Ｘ　＞１；则存在Ｘ上的线性有界可逆算子Ａ，使得ａ（Ｔ）＝ＡＴＡ～（－１）；Ｔ∈Ａ：如果Ｘ是复空间，并且ｄｉｍ Ｘ　＝∞，则ａ（Ｔ）＝ＡＴＡ～（－１），Ｔ∈Ａ．其中Ａ：Ｘ→Ｘ是线性、或者共轭线性有界可逆算子． 展开更多

关键词 环自同构 秩一算子 线性有界可逆算子 自反算子代数 BANACH空间

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算子空间的性质T_σ

19

作者 张建华 杨爱丽 潘芳芳 《陕西师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期1-4,共4页

应用Slice映射研究算子空间的性质Tσ,讨论了性质Tσ的遗传性;得到算子空间的性质Tσ在弱连续 同构下保持不变;证明了σ 弱算子空间A具有性质Tσ的充要条件是A M具有性质Tσ,这里M是一个vonNeumann代数.

关键词 算子空间 性质Tσ Slice映射 弱连续＊-同构 VONNEUMANN代数 张量积 遗传性 算子理论

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关于算子空间逼近性质的一个注记

20

作者 董浙 姜海益 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 2008年第2期179-184,共6页

考虑算子空间和C＊-代数的算子空间逼近性质，强算子空间逼近性质与分片映射性质之间的某些关系。

关键词 算子空间 C＊-代数 算子空间逼近性质 强算子空间逼近性质 分片映射性质

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