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题名一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划
被引量：1
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作者
樊旭
杨冬
张改萍
李贺立
李铁军
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2017年第6期62-68,共7页
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基金
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
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文摘
针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Matlab机器人工具箱和Labview编程软件进行了仿真与实验,完成了对机器人末端空间直线轨迹规划的任务。
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关键词
板材安装机器人
运动学分析
空间直线轨迹规划
五次多项式插值
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Keywords
slabstone-installing robot
kinematic analysis
space linear trajectory planning
five times polynomial interpolation
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分类号
TU689
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名基于MatLab的多目标猕猴桃无损采摘路径规划
被引量：6
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作者
张莎莎
王周宇
陈礼鹏
莫浩
崔永杰
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机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第4期18-23,共6页
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基金
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2015KTCQ02-12)
国家自然科学基金项目(61175099)
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文摘
针对棚架式猕猴桃种植模式,为了解决多目标猕猴桃采摘中可能损伤的问题,设计了一种猕猴桃采摘顺序的方法。该算法首先在XOY平面上求解所有目标猕猴桃的中心点,以该中心点为圆心,然后求解各目标猕猴桃XOY平面上距离该中心点的距离,并以此为半径寻找同心圆。采摘的顺序采用由外圆不断向内采摘,避免机械臂采摘目标点的过程中不会因碰撞其他目标而造成损伤。同时,采用空间直线进行路径规划采摘,以提高采摘的效率。
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关键词
多目标猕猴桃
无损采摘
空间直线轨迹规划
MATLAB
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Keywords
multi-target kiwifruit
nondestructive harvesting
space straight line trajectory planning
MatLab
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分类号
S126
[农业科学—农业基础科学]
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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