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题名一种空间非对称2自由度并联机构设计与应用研究
被引量：7
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作者
王汝贵
袁吉伟
孙家兴
黄慕华
蔡敢为
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机构
广西大学机械工程学院广西高校现代设计与先进制造重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第8期85-91,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51265003
51365004)
+2 种基金
"广西高等学校优秀中青年骨干教师培养工程"专项资助项目
广西高校现代设计与先进制造重点实验室主任课题基金资助项目
广西自然科学基金资助项目(2014GXNSFDA118033)
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文摘
以一种空间非对称2自由度并联机构为研究对象,通过机构方位特征集理论进行了自由度计算,运用矢量代数法进行正向运动学分析,由雅克比矩阵得到了机构全部奇异位置。基于空间模型理论,综合考虑机构几何尺寸及不同类型输入量取值范围等参数,将上述参数无量纲化处理后作为坐标系,建立了此机构的空间模型。在模型中绘制了此机构奇异曲面,直观分析机构参数与机构奇异性之间的关系,并依据奇异曲面在空间模型中的分布状况,进行机构参数优化,实现减少机构奇异的目的,最后进行了机构工程应用举例。
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关键词
并联机构
位置正解
空间模型理论
奇异性
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Keywords
parallel mechanism
position and orientation characteristics
position positive solution
spatial model theory
singularity
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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