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空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制方法
被引量：
2
1
作者
陈力
刘延柱
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第2期274-278,共5页
讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制问题 .对系统的运动学、动力学分析表明 ,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程及协调运动的增广广义Jacobi矩阵可以表示为适当选择的组合惯性参数的...
讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制问题 .对系统的运动学、动力学分析表明 ,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程及协调运动的增广广义Jacobi矩阵可以表示为适当选择的组合惯性参数的线性函数 .以此为基础 ,对于系统存在未知参数的情况 ,设计了本体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的自适应控制方案 .上述控制方案的显著优点在于 :不需要测量、反馈飞行器本体的位置、移动速度及移动加速度 .仿真运算 。
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关键词
空间机械臂本体
末端抓手
协调运动
自适应控制
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职称材料
题名
空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制方法
被引量：
2
1
作者
陈力
刘延柱
机构
福州大学机械系
上海交通大学工程力学系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第2期274-278,共5页
基金
国家自然科学基金 (19872 0 3 2 )
福建省自然科学基金 (E0 110 0 0 9)
福州大学科技发展基金资助项目
文摘
讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制问题 .对系统的运动学、动力学分析表明 ,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程及协调运动的增广广义Jacobi矩阵可以表示为适当选择的组合惯性参数的线性函数 .以此为基础 ,对于系统存在未知参数的情况 ,设计了本体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的自适应控制方案 .上述控制方案的显著优点在于 :不需要测量、反馈飞行器本体的位置、移动速度及移动加速度 .仿真运算 。
关键词
空间机械臂本体
末端抓手
协调运动
自适应控制
Keywords
free_floating space manipulator systems
coordinated motion
adaptive control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制方法
陈力
刘延柱
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
2
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