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空间机械臂关节维修性设计与验证
1
作者
朱超
张运
+3 位作者
李德伦
高翔宇
高奔
展文豪
《载人航天》
CSCD
北大核心
2023年第1期22-28,共7页
空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上,结合中国空间站机械臂特点,设计了一种四方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案,通过搭建虚拟维修仿真平...
空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上,结合中国空间站机械臂特点,设计了一种四方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案,通过搭建虚拟维修仿真平台开展了维修仿真验证,完成了模拟维修场景下机械臂关节的维修试验,充分验证了机械臂关节维修的可操作性、可达性、可视性、安全性和流程合理性。
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关键词
多人协同
空间机械臂关节
维修性设计
试验验证
航天员
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职称材料
柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制
被引量：
17
2
作者
吴昊
毛新涛
+1 位作者
刘鹭航
王崑声
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期703-710,共8页
探究一类时滞柔性关节空间机械臂鲁棒自适应滑模控制问题。针对该种空间机械臂具有强非线性特点,同时考虑系统的未建模动态与扰动以及时滞影响,提出一种新的鲁棒自适应滑模控制器。基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式等凸优...
探究一类时滞柔性关节空间机械臂鲁棒自适应滑模控制问题。针对该种空间机械臂具有强非线性特点,同时考虑系统的未建模动态与扰动以及时滞影响,提出一种新的鲁棒自适应滑模控制器。基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式等凸优化方法,给出滑动模态的鲁棒渐近稳定条件,并证明系统状态在有限时间内到达滑模面。最后,三组仿真校验表明了所设计的控制器可行。
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关键词
柔性
关节
空间
机械
臂
滑模控制
时滞
鲁棒控制
自适应律
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职称材料
一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制
被引量：
11
3
作者
吴昊
谭元
+1 位作者
郭小龙
毛新涛
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2019年第2期35-41,共7页
柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗...
柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性.
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关键词
柔性
关节
空间
机械
臂
模型预测控制
连续线性化
轨迹跟踪
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职称材料
题名
空间机械臂关节维修性设计与验证
1
作者
朱超
张运
李德伦
高翔宇
高奔
展文豪
机构
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
天津市宇航智能装备企业重点实验室
人因工程国防科技重点实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2023年第1期22-28,共7页
基金
人因工程国防科技重点实验室一般基金项目(6142222210302)。
文摘
空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上,结合中国空间站机械臂特点,设计了一种四方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案,通过搭建虚拟维修仿真平台开展了维修仿真验证,完成了模拟维修场景下机械臂关节的维修试验,充分验证了机械臂关节维修的可操作性、可达性、可视性、安全性和流程合理性。
关键词
多人协同
空间机械臂关节
维修性设计
试验验证
航天员
Keywords
multi-person collaboration
space manipulator joints
maintainability design
experimental verification
astronauts
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V44 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制
被引量：
17
2
作者
吴昊
毛新涛
刘鹭航
王崑声
机构
中国航天系统科学与工程研究院
北京控制工程研究所
北京轩宇空间科技有限公司
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期703-710,共8页
文摘
探究一类时滞柔性关节空间机械臂鲁棒自适应滑模控制问题。针对该种空间机械臂具有强非线性特点,同时考虑系统的未建模动态与扰动以及时滞影响,提出一种新的鲁棒自适应滑模控制器。基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式等凸优化方法,给出滑动模态的鲁棒渐近稳定条件,并证明系统状态在有限时间内到达滑模面。最后,三组仿真校验表明了所设计的控制器可行。
关键词
柔性
关节
空间
机械
臂
滑模控制
时滞
鲁棒控制
自适应律
Keywords
Elastic joint space manipulators
Sliding-mode control
State-delay
Robust control
Adaptive law
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制
被引量：
11
3
作者
吴昊
谭元
郭小龙
毛新涛
机构
中国航天系统科学与工程研究院
北京控制工程研究所
四川大学电气信息学院
北京轩宇空间科技有限公司
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2019年第2期35-41,共7页
基金
国家自然科学基金青年资助项目(61701124)
四川省科学基金资助项目(2019YJ0105)~~
文摘
柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性.
关键词
柔性
关节
空间
机械
臂
模型预测控制
连续线性化
轨迹跟踪
Keywords
flexible joint space manipulator
model predictive control
successive linearization
trajectory tracking
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间机械臂关节维修性设计与验证
朱超
张运
李德伦
高翔宇
高奔
展文豪
《载人航天》
CSCD
北大核心
2023
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制
吴昊
毛新涛
刘鹭航
王崑声
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
17
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制
吴昊
谭元
郭小龙
毛新涛
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2019
11
在线阅读
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职称材料
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