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空间多体系统轨道姿态及机械臂一体化控制 被引量:6
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作者 魏春岭 袁泉 +1 位作者 张军 王梦菲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期252-258,共7页
针对在轨服务等新型任务对航天器快速机动能力的大幅提高,研究了卫星基座和机械臂构成的空间多体系统的轨道、姿态和机械臂的一体化控制设计问题。首先,建立了空间多体系统的动力学模型;然后,基于退步控制思想,设计了卫星基座、姿态与... 针对在轨服务等新型任务对航天器快速机动能力的大幅提高,研究了卫星基座和机械臂构成的空间多体系统的轨道、姿态和机械臂的一体化控制设计问题。首先,建立了空间多体系统的动力学模型;然后,基于退步控制思想,设计了卫星基座、姿态与机械臂一体化控制器,并证明了系统的稳定性,由于利用了空间多体系统的所有自由度,相比传统的基座停控或只控制基座姿态而轨道停轨的方法,极大地提高了系统的适应能力,可同时实现空间大范围的轨道转移、姿态机动,同时利用机械臂对目标进行精确操作控制。通过建立完整的空间多体系统仿真模型,对控制器进行仿真,达到了同时进行轨道、姿态及机械臂末端机动的控制目的,并验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 空间多体系统 机械臂 轨道控制 姿态控制 姿态轨道一化控制
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欠驱动漂浮基空间多体系统的递推动力学
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作者 邵兵 吴洪涛 程世利 《中国科学院研究生院学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期609-614,共6页
针对欠驱动漂浮基空间多体系统,将欠驱动关节分解为主动和被动关节,研究用李群和李代数表示其动力学问题.将牛顿-欧拉反向动力学方法推广到适合于含主被动关节的形式,同时得到了漂浮基空间多体系统的主被动关节递推动力学建模方法.该方... 针对欠驱动漂浮基空间多体系统,将欠驱动关节分解为主动和被动关节,研究用李群和李代数表示其动力学问题.将牛顿-欧拉反向动力学方法推广到适合于含主被动关节的形式,同时得到了漂浮基空间多体系统的主被动关节递推动力学建模方法.该方法可以用于对链式、树形拓扑结构的空间系统建模,也可用于对采用有限段方法建立的柔性梁式构件的离散模型进行高效率递推计算.结果表明,用李群李代数理论中的方法和符号更有助于形成递推的高效动力学建模,得到的动力学公式简明、清晰. 展开更多
关键词 漂浮基空间多体系统 动力学 李群李代数 递推算法 欠驱动
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空间多体机械系统动态静力分析键合图法 被引量:4
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作者 王中双 陆念力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第18期2170-2176,共7页
从能量守恒的基本原理出发,讨论了键合图中的多通口元件MTF所具有的特性。以此为基础阐述了建立空间多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理。将运动副约束反力视作未知势源加在系统键合图模型相应的0-结处,有效地解决了微分... 从能量守恒的基本原理出发,讨论了键合图中的多通口元件MTF所具有的特性。以此为基础阐述了建立空间多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理。将运动副约束反力视作未知势源加在系统键合图模型相应的0-结处,有效地解决了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题,推导出便于计算机自动生成的系统驱动力矩及运动副约束反力方程的统一公式,实现了计算机自动系统动态静力分析。实际算例表明了所述方法的有效性。 展开更多
关键词 空间多机械系统 动态静力分析 键合图 动力学原理 因果关系
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Analysis theory of spatial vibration of high-speed train and slab track system 被引量:13
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作者 向俊 赫丹 曾庆元 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2008年第1期121-126,共6页
The motor and trailer cars of a high-speed train were modeled as a multi-rigid body system with two suspensions. According to structural characteristic of a slab track, a new spatial vibration model of track segment e... The motor and trailer cars of a high-speed train were modeled as a multi-rigid body system with two suspensions. According to structural characteristic of a slab track, a new spatial vibration model of track segment element of the slab track was put forward. The spatial vibration equation set of the high-speed train and slab track system was then established on the basis of the principle of total potential energy with stationary value in elastic system dynamics and the rule of "set-in-right-position" for formulating system matrices. The equation set was solved by the Wilson-θ direct integration method. The contents mentioned above constitute the analysis theory of spatial vibration of high-speed train and slab track system. The theory was then verified by the high-speed running experiment carried out on the slab track in the Qinghuangdao-Shenyang passenger transport line. The results show that the calculated results agree well with the measured rcsults, such as the calculated lateral and vertical rail displacements are 0.82 mm and 0.9 mm and the measured ones 0.75 mm and 0.93 mm, respectively; the calculated lateral and vertical wheel-rail forces are 8.9 kN and 102.3 kN and the measured ones 8.6 kN and 80.2 kN, respectively. The interpolation method, that is, the lateral finite strip and slab segment element, for slab deformation proposed is of simplification and applicability compared with the traditional plate element method. All of these demonstrate the reliability of the theory proposed. 展开更多
关键词 slab track track segment element high-speed train spatial vibration
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