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空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划被引量：9: 1; 作者郭立新赵明扬张国忠《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期512-515,共4页; 许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·... 展开更多; 关键词空间冗余度机器人最小关节力矩轨道规划平面冗余运动仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间冗余度机器人动力学优化的虚拟仿真研究被引量：1: 2; 作者汤修映李伟 +1 位作者张铁中拓广忠《机械设计与制造》 2003年第3期121-123,共3页; 这里提出了一种基于虚拟设计技术的空间冗余度机器人动力学优化分析新方法。首先构建空间冗余度机器人的虚拟样机模型,然后对末端任务空间自由度采用速度三次插值并参数化,从而得到参数化的任务空间轨迹;并以电机力矩平均值差值的乘积... 展开更多; 关键词空间冗余度机器人虚拟设计动力学优化设计仿真自由度; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间冗余度机器人混沌自运动研究: 3; 作者葛新锋殷志锋《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期897-902,共6页; 建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一... 展开更多; 关键词空间冗余度机器人 Jacobian矩阵自运动逆运动学混沌; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于子波谱的图象空间冗余度研究: 4; 作者熊建湘桑农张天序《数据采集与处理》 CSCD 1996年第3期222-225,共4页; 从子波谱的性质出发，通过子波变换提取图象的灰度和边缘特征，并采用两级子波分解技术，快速搜索在一定相似性测度和相似性水平下这两种特征的空间冗余度。; 关键词图象处理空间冗余度子波谱; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究被引量：2: 5; 作者刘朝晖张登材李立《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第3期307-309,345,共4页; 通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究。研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法... 展开更多; 关键词空间冗余度机器人混沌 PD控制器逆运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间4R冗余度机械臂容错空间分析被引量：1: 6; 作者魏珊珊赵京《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第12期1391-1394,共4页; 针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究,并且对其容错空间做了进一步探讨。首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式,并且根据表达式对工作空间进行了三维造型;然后,进一步分析了机械臂的D-H... 展开更多; 关键词空间冗余度机械臂工作空间容错空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法被引量：10: 7; 作者高欣杜明涛 +4 位作者吴昊鑫孙汉旭贾庆轩陈钢王一帆《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期784-794,共11页; 提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规... 展开更多; 关键词冗余度空间机械臂关节力矩优化关节力矩均值和最小粒子群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划被引量：9: 1; 作者郭立新赵明扬张国忠; 机构东北大学机械工程与自动化学院中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期512-515,共4页; 文摘许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行 ,运动学和动力学的工作特性良好·; 关键词空间冗余度机器人最小关节力矩轨道规划平面冗余运动仿真; Keywords spatial redundant robot minimal joint torque joint trajectory planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间冗余度机器人动力学优化的虚拟仿真研究被引量：1: 2; 作者汤修映李伟张铁中拓广忠; 机构中国农业大学工学院华北电力科学研究院; 出处《机械设计与制造》 2003年第3期121-123,共3页; 文摘这里提出了一种基于虚拟设计技术的空间冗余度机器人动力学优化分析新方法。首先构建空间冗余度机器人的虚拟样机模型,然后对末端任务空间自由度采用速度三次插值并参数化,从而得到参数化的任务空间轨迹;并以电机力矩平均值差值的乘积以及电机的力矩和作为目标函数,进行机器人的动力学优化研究。研究表明,本方法是可行的,有较好的可靠性和实用价值。; 关键词空间冗余度机器人虚拟设计动力学优化设计仿真自由度; Keywords Spatial redundant robot Optimization Virtual design Dynamics Degree of freedom(DOF ); 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间冗余度机器人混沌自运动研究: 3; 作者葛新锋殷志锋; 机构许昌学院电气信息工程学院 f南京航空航天大学机电学院; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期897-902,共6页; 基金国家自然科学基金项目资助(51005122); 文摘建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一个空间3R刚性冗余度机器人,采用PD控制器控制其末端执行器重复跟踪工作空间内一平面路径时连杆的自运动进行了研究.结果表明,该机器人的自运动存在混沌运动.; 关键词空间冗余度机器人 Jacobian矩阵自运动逆运动学混沌; Keywords Spatial redundant robot, Jacobian matrix, Self-motion, Inverse kinematics, Chaos; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于子波谱的图象空间冗余度研究: 4; 作者熊建湘桑农张天序; 机构华中理工大学图象识别与人工智能研究所; 出处《数据采集与处理》 CSCD 1996年第3期222-225,共4页; 基金国家自然科学基金国防科工委预研基金; 文摘从子波谱的性质出发，通过子波变换提取图象的灰度和边缘特征，并采用两级子波分解技术，快速搜索在一定相似性测度和相似性水平下这两种特征的空间冗余度。; 关键词图象处理空间冗余度子波谱; Keywords image processing edge gray feature spatial redundancy wavelet spectrum scene matchings; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究被引量：2: 5; 作者刘朝晖张登材李立; 机构西南交通大学; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第3期307-309,345,共4页; 基金国家自然科学基金项目(50175093) 四川省应用基础研究项目(02GY029-035)资助; 文摘通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究。研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。; 关键词空间冗余度机器人混沌 PD控制器逆运动学; Keywords Spatial redundant robot Chaos PD controller Inverse kinematics; 分类号 O311 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间4R冗余度机械臂容错空间分析被引量：1: 6; 作者魏珊珊赵京; 机构北京工业大学机械工程与应用电子技术学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第12期1391-1394,共4页; 基金北京市自然科学基金项目(3042005)资助; 文摘针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究,并且对其容错空间做了进一步探讨。首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式,并且根据表达式对工作空间进行了三维造型;然后,进一步分析了机械臂的D-H参数对工作空间的影响;最后,给出3 sigm a型机械臂容错空间的计算方法及三维造型,分析了其容错空间的影响因素。研究结果表明:当机械臂结构参数一定时,一个活动关节(关节2)在一定范围内锁定,工作空间不变,并且此锁定范围与结构参数一一对应;机械臂的臂长之和一定时,各机械臂长度越接近,机械臂的工作空间越大;机械臂关节2偏置的存在使机械臂工作空间不会出现薄壳,另一活动活动关节(关节3)的偏置的存在也可以增大工作空间;关节工作空间增大,容错空间也会相应增大。; 关键词空间冗余度机械臂工作空间容错空间; Keywords spatial 4R redundant manipulator workspace fault tolerant workspace; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法被引量：10: 7; 作者高欣杜明涛吴昊鑫孙汉旭贾庆轩陈钢王一帆; 机构北京邮电大学空间机器人技术教育部重点实验室; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期784-794,共11页; 基金国家"973"计划资助项目(2013CB73300) 国家自然科学基金(61573066) 国家"863"计划资助项目(2015AA7091008); 文摘提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规划方法不同,将机械臂各关节力矩的均值和最小作为粒子群算法优化求解的目标函数;依据该目标函数以及相应优化控制参数,利用粒子群算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解,得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径。仿真实验表明,相比传统路径规划方法及以关节力矩二范数为目标函数的关节力矩优化方法,在降低冗余度空间机械臂关节力矩均值方面,文中方法分别减小了33.57%和10.47%;在降低关节力矩最大值方面,分别减小了43.25%和6.19%。; 关键词冗余度空间机械臂关节力矩优化关节力矩均值和最小粒子群算法; Keywords Redundant space manipulator Joint torque optimization Minimum sum of mean value of joint torque Particle swal^n optimization; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划	郭立新赵明扬张国忠	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2000	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	空间冗余度机器人动力学优化的虚拟仿真研究	汤修映李伟张铁中拓广忠	《机械设计与制造》	2003	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	空间冗余度机器人混沌自运动研究	葛新锋殷志锋	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于子波谱的图象空间冗余度研究	熊建湘桑农张天序	《数据采集与处理》 CSCD	1996	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究	刘朝晖张登材李立	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2005	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	空间4R冗余度机械臂容错空间分析	魏珊珊赵京	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2006	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法	高欣杜明涛吴昊鑫孙汉旭贾庆轩陈钢王一帆	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	10	在线阅读下载PDF 职称材料