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基于序贯概率及局部优化随机抽样一致性算法 被引量:14
1
作者 周骏 陈雷霆 +2 位作者 刘启和 李艳梅 饶云波 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期2037-2044,共8页
通过引入序贯概率检测及局部优化技术,给出了一种快速并具有较高精度估计的随机抽样一致性算法RANSAC(ran-dom sample consensus)。RANSAC算法是基于假设和检验的框架来实现。为了减少RANSAC算法的计算时间及提高计算精度,在模型的检验... 通过引入序贯概率检测及局部优化技术,给出了一种快速并具有较高精度估计的随机抽样一致性算法RANSAC(ran-dom sample consensus)。RANSAC算法是基于假设和检验的框架来实现。为了减少RANSAC算法的计算时间及提高计算精度,在模型的检验阶段,利用序贯概率检测技术,随机抽取少量的数据对模型的参数进行预检验。如果模型参数通过预检验,则进入后续的检验,否则这个模型参数不再参与后续全部数据的检验。在对模型参数估计时,使用局部优化方法,实现模型估计的精确度的提高。实验结果表明,此算法在速度和精确度方面与标准的RANSAC相比均取得了较大的提高。 展开更多
关键词 随机抽样一致性算法 鲁棒性估计 模型估计 局部优化
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一种基于随机抽样一致性的车道线快速识别算法 被引量:16
2
作者 彭红 肖进胜 +2 位作者 沈三明 李必军 程显 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1721-1726,共6页
针对现有车道线识别算法的有效性、实时性和鲁棒性不高的问题,提出了一种改进的快速随机抽样一致性(RANSAC)的曲线拟合验证的视觉车道线识别算法.该算法首先在进行逆透视变换后选用各向异性的高斯核滤波;然后对不同光照亮度图像采用适... 针对现有车道线识别算法的有效性、实时性和鲁棒性不高的问题,提出了一种改进的快速随机抽样一致性(RANSAC)的曲线拟合验证的视觉车道线识别算法.该算法首先在进行逆透视变换后选用各向异性的高斯核滤波;然后对不同光照亮度图像采用适应性强的分位数方法进行二值化,并针对车道线在变换图中几乎垂直的特性,再利用直方图统计法检测出初始车道线;最后用改进的快速RANSAC的曲线拟合算法进行曲线修正,找出车道线可能存在的弧度,使检测的曲线更加精确.为提高检测的精度,最后对识别结果进行后处理.实验结果证明,对各种复杂的城市道路,所提出的算法均具有很高的鲁棒性和有效性,且算法处理效率很高,能很好地满足智能车实时检测车道线的要求. 展开更多
关键词 智能交通 车道线识别 随机抽样一致性 贝兹曲线
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随机抽样一致性平面拟合及其应用研究 被引量:37
3
作者 周春霖 朱合华 李晓军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第7期177-179,182,共4页
针对传统平面拟合算法难以拟合包含异常值点云的问题,提出结合特征值法的随机抽样一致性(RANSAC)平面拟合算法。随机选取三个点云数据直接计算平面,选择阈值统计在此平面上的内点数量,多次重复求得包含最多内点的平面,并以这些内点以特... 针对传统平面拟合算法难以拟合包含异常值点云的问题,提出结合特征值法的随机抽样一致性(RANSAC)平面拟合算法。随机选取三个点云数据直接计算平面,选择阈值统计在此平面上的内点数量,多次重复求得包含最多内点的平面,并以这些内点以特征值法进行平面拟合得到所求平面方程。对各种包含误差及异常值的平面点云进行拟合计算,并与传统算法进行比较,将其应用于双目重构得到的隧道开挖掌子面岩体三维数字模型中节理面点云平面拟合。实验结果表明该方法可以很好地适应各种误差和异常值的情况,稳定地得到较好的平面参数估计值,是一种鲁棒的平面拟合算法。 展开更多
关键词 随机抽样一致性 特征值法 点云 平面拟合
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随机抽样一致性算法在激光光谱中的应用研究 被引量:6
4
作者 谢珊珊 王哲强 +3 位作者 黄河 陈宝宝 汪培 李劲松 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期133-137,共5页
为了解决波长调制激光光谱技术探测大气痕量气体浓度中信号处理算法的不足,提出了一种基于随机抽样一致性算法的气体浓度反演算法。以大气甲醛分子的仿真信号和实际测量信号为例,进行了理论分析和实验研究,并与传统的最小二乘法相比较... 为了解决波长调制激光光谱技术探测大气痕量气体浓度中信号处理算法的不足,提出了一种基于随机抽样一致性算法的气体浓度反演算法。以大气甲醛分子的仿真信号和实际测量信号为例,进行了理论分析和实验研究,并与传统的最小二乘法相比较。结果表明,该算法具有较强的抗噪声和异常点干扰能力,尤其是在低信噪比的条件下,精确度可提高1个量级,体现出较高的可靠性和优越性。 展开更多
关键词 信号处理 随机抽样一致性 最小二乘法 气体浓度反演 激光光谱
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基于随机抽样一致性算法(RANSAC)的农作物行提取 被引量:8
5
作者 杨玲香 王田田 何旭 《江苏农业科学》 北大核心 2017年第2期195-197,共3页
农作物行提取是实施农业机械导航技术的关键,运用归一化的算法对图像进行灰度化处理,采用最大类间方差分割方法将图像转化为二值图像,然后利用垂直投影方法进行定位点归类,最后采用改进的随机抽样一致性算法提取作物行直线。结果表明,... 农作物行提取是实施农业机械导航技术的关键,运用归一化的算法对图像进行灰度化处理,采用最大类间方差分割方法将图像转化为二值图像,然后利用垂直投影方法进行定位点归类,最后采用改进的随机抽样一致性算法提取作物行直线。结果表明,该算法能够在缺株、有杂草、地膜覆盖等复杂背景下,自动剔除伪定位点,有效检测出作物行。 展开更多
关键词 作物提取 随机抽样一致性算法 农业机械导航 灰度处理 二值图像 伪定位点
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基于随机抽样一致性的多平面区域检测算法 被引量:6
6
作者 赵录刚 吴成柯 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第S2期154-157,共4页
在随机抽样一致性(RANSAC)的基础上,提出了一种对多个平面区域同时进行检测的算法。该算法假设对同一场景的一对未定标图像已经进行了特征点提取和匹配,首先利用对极几何约束计算出一对极点,然后随机抽取多组3对而非4对特征点定义多个... 在随机抽样一致性(RANSAC)的基础上,提出了一种对多个平面区域同时进行检测的算法。该算法假设对同一场景的一对未定标图像已经进行了特征点提取和匹配,首先利用对极几何约束计算出一对极点,然后随机抽取多组3对而非4对特征点定义多个待确定单应性矩阵模型,对图像对中的多个平面区域同时进行检测。模拟实验和真实实验都证明该算法具有运算量小、准确性高、鲁棒性好等优点。 展开更多
关键词 多平面区域检测 单应性矩阵 随机抽样一致性
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一种改进的相邻概率随机抽样一致性算法 被引量:4
7
作者 张红民 曾祯 《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期29-30,共2页
为了解决图像配准中因外点引起迭代次数激增而导致的配准效率低下的问题,提出一种改进的相邻概率随机抽样一致性算法。首先通过自适应优化内点被采用概率,淘汰外点从而形成正循环采样,结合模型评价函数估计出临时模型并得到临时内点集,... 为了解决图像配准中因外点引起迭代次数激增而导致的配准效率低下的问题,提出一种改进的相邻概率随机抽样一致性算法。首先通过自适应优化内点被采用概率,淘汰外点从而形成正循环采样,结合模型评价函数估计出临时模型并得到临时内点集,再根据内点相邻原则筛选部分内点进行重采样,最后采用预检验技术得到最佳模型参数。实验结果表明:在数据外点率较高的情况下该算法能有效减少迭代次数,缩短算法时间,从而提高了算法效率。 展开更多
关键词 随机抽样一致性 相邻概率 内点 外点 图像配准
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随机抽样一致性算法在线结构光视觉测量系统中的应用 被引量:4
8
作者 马媛媛 彭凯 +1 位作者 杨伟东 高亚新 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第3期68-73,共6页
针对线结构光视觉测量系统中参数标定易受噪声和亮度突变等因素的影响,而传统算法难以拟合包含异常值点云的问题,在现有标定方法的基础上,提出了一种基于随机抽样一致性(RANSAC)的改进算法拟合光平面参数。随机选取三个点云数据拟合光平... 针对线结构光视觉测量系统中参数标定易受噪声和亮度突变等因素的影响,而传统算法难以拟合包含异常值点云的问题,在现有标定方法的基础上,提出了一种基于随机抽样一致性(RANSAC)的改进算法拟合光平面参数。随机选取三个点云数据拟合光平面,选择阈值并统计在此平面上的内点数量,多次重复求得包含最多内点的平面,并以这些内点以特征值法进行平面拟合得到所求平面方程。实验结果表明,与最小二乘法相比,该方法可以很好地适应标定过程中出现的误差和异常值的情况,稳健地估计平面参数值,从而进一步提高线结构光参数标定精度。 展开更多
关键词 线结构光传感器 光平面标定 单应性矩阵 随机抽样一致性算法
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融合随机抽样一致性和Hough变换的实时消失点检测 被引量:3
9
作者 吴建平 陈珂 刘业 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1238-1251,共14页
针对消失点拥有2个自由度的特点,提出一种由随机抽样一致性(RANSAC)和Hough变换相结合的实时消失点检测方法.首先利用随机抽样一致性从图像的边缘线段中抽取多条候选消失点局内线段,基于消失点位于局内线段的延长线上的特点确定消失点的... 针对消失点拥有2个自由度的特点,提出一种由随机抽样一致性(RANSAC)和Hough变换相结合的实时消失点检测方法.首先利用随机抽样一致性从图像的边缘线段中抽取多条候选消失点局内线段,基于消失点位于局内线段的延长线上的特点确定消失点的第1个自由度,然后通过在候选局内线段的延长线上实施的Hough变换获得消失点的另一个自由度.基于数据集York Urban Dataset的实验结果表明,所提方法在地平线检测精度上比7种国内外同类算法高0.69个百分点以上,在处理速度上比同类方法提高90倍以上. 展开更多
关键词 消失点检测 随机抽样一致性 一维Hough变换 实时消失点检测 地平线检测
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基于随机抽样一致性-网格搜索方法反演断层面倾角 被引量:1
10
作者 段虎荣 闫全超 +1 位作者 李闰 陈胜雷 《地震学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期585-599,I0001,共16页
采用小地震的丛集性活动资料定量地研究地下断层的三维几何信息对地震危险性评估具有至关重要的意义。若所使用的资料存在高比率的离群值,将会使断层几何参数的估值产生较大偏差。为了提高断层几何参数估值的稳健性,本文将随机抽样一致... 采用小地震的丛集性活动资料定量地研究地下断层的三维几何信息对地震危险性评估具有至关重要的意义。若所使用的资料存在高比率的离群值,将会使断层几何参数的估值产生较大偏差。为了提高断层几何参数估值的稳健性,本文将随机抽样一致性(RANSAC)与网格搜索(GS)相结合,给出了随机抽样一致性-网格搜索(RANSAC-GS)估算方法。在数值模拟试验中,对模拟观测值加入1%,5%,10%和20%的离群值,分别采用GS和RANSAC-GS两种方法估算了断层面倾角,并从反演参数的残差、反演模型计算值与观测值的密合度、目标函数及相关度等方面证明了RANSAC-GS方法即使在高比率离群值的情况下,依然能够给出稳健的参数估值。最后,利用2008年1月至2012年12月鄂尔多斯地区小震重定位结果,以震源点到断层面距离最小为准则,采用RANSAC-GS方法反演获得太谷断裂的断层面倾角为52.5°,与前人的结果有较好的一致性,在此基础上对大地测量形变观测给出合理的阐释,从而证明了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 随机抽样一致性-网格搜索(RANSAC-GS) 断层面参数 倾角 离群值 太谷断裂
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基于交比不变性约束的快速随机抽样一致性算法
11
作者 王萍 曹楠 +1 位作者 操晓春 欧阳健飞 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期184-188,共5页
在计算机视觉中,模型参数的鲁棒性估计是一个核心问题.虽然人们在这方面做了大量的研究,但是至今仍没有一个鲁棒性估计方法可以做到完全消除外点对模型估计的影响.当数据中外点比例很大的时候,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法就需要大... 在计算机视觉中,模型参数的鲁棒性估计是一个核心问题.虽然人们在这方面做了大量的研究,但是至今仍没有一个鲁棒性估计方法可以做到完全消除外点对模型估计的影响.当数据中外点比例很大的时候,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法就需要大量的采样样本,这在实际运行时会降低算法效率.为了解决这个问题,提出了一个有效的基于采样的算法,利用射影变换下共线4点的交比不变性,对含有大量外点的数据进行筛选,剔除其中可能的外点数据,从而充分减少模型估计时的迭代次数.实验结果表明,当200个对应匹配中含有90%外点时,使用交比不变性约束进行平面单应矩阵估计,能够使最小迭代次数由69 074减少到11.由此可知,改进算法很大程度上提高了RANSAC的运算效率和对高噪声数据的处理能力. 展开更多
关键词 随机抽样一致性 平面单应矩阵 共线 交比
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改进随机抽样一致性算法在建筑物现状测量中的应用 被引量:5
12
作者 黎建洲 韩贤权 万鹏 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2023年第8期152-156,176,共6页
作为点云数据处理的关键步骤,线面拟合的结果直接影响后续数据处理的精度。针对传统RANSAC算法在建筑物平面拟合过程中存在的效率及精度方面的问题,引入一种顺序法向量检测机制,通过增加拟合模型的角度约束条件,提出了一种改进随机抽样... 作为点云数据处理的关键步骤,线面拟合的结果直接影响后续数据处理的精度。针对传统RANSAC算法在建筑物平面拟合过程中存在的效率及精度方面的问题,引入一种顺序法向量检测机制,通过增加拟合模型的角度约束条件,提出了一种改进随机抽样一致性算法(M-RANSAC)进行平面和边缘探测。通过与常规全站仪测量方法以及传统RANSAC算法进行结果对比,验证了本方法的可行性和有效性,并在珠江三角洲水资源配置工程沿线建筑物现状测量中得到了成功应用。 展开更多
关键词 点云数据 线面拟合 改进随机抽样一致性(M-RANSAC)算法 建筑物现状测量
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随机抽样一致性算法在Vondrak滤波中的应用 被引量:2
13
作者 王逸凡 彭良福 陈子豪 《电讯技术》 北大核心 2020年第5期591-595,共5页
针对传统Vondrak滤波法易受粗差值影响的问题,提出了一种基于随机抽样一致性的Vondrak滤波算法来探测和剔除数据中的粗差。首先通过采用随机抽样一致性算法对需要滤波的观测数据进行预处理;然后对数据是否在阈值范围内进行判断,给相应... 针对传统Vondrak滤波法易受粗差值影响的问题,提出了一种基于随机抽样一致性的Vondrak滤波算法来探测和剔除数据中的粗差。首先通过采用随机抽样一致性算法对需要滤波的观测数据进行预处理;然后对数据是否在阈值范围内进行判断,给相应的数据赋予不同的权值系数;最后利用Vondrak滤波估计预处理后的数据。为了验证所提滤波算法的有效性,通过计算机仿真的方法,采用两种不同的信号模型产生信号,并且在两种信号中都加入粗差,分别利用传统的Vondrak滤波、抗差Vondrak滤波和所提滤波算法对两种信号进行滤波。仿真结果表明,所提滤波算法具有良好的粗差探测能力。 展开更多
关键词 VONDRAK滤波 随机抽样一致性 数据处理 粗差探测
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基于特征距离与内点的随机抽样一致性算法 被引量:17
14
作者 张岩 孙世宇 +2 位作者 胡永江 李建增 范聪 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期928-935,共8页
为了提高随机抽样一致性算法在特征匹配中的执行速度,该文提出一种基于特征距离与内点的随机抽样一致性算法。首先提出基于特征距离的先验概率引导方法,来提高算法每步循环找到正确模型的概率。其次提出基于样本集与内点的随机抽样及计... 为了提高随机抽样一致性算法在特征匹配中的执行速度,该文提出一种基于特征距离与内点的随机抽样一致性算法。首先提出基于特征距离的先验概率引导方法,来提高算法每步循环找到正确模型的概率。其次提出基于样本集与内点的随机抽样及计算方法,来提高算法的收敛速度。最后提出基于最大值不变的循环跳出方法,来满足所提循环方法的跳出,同时提高运行效率。通过理论证明与实验验证,该文提出的算法在保证算法鲁棒性的同时,提高了执行速度。 展开更多
关键词 模型估计 随机抽样一致性 特征距离 内点抽样 单应性矩阵
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基于偏移空间局部一致性的匹配点提纯 被引量:1
15
作者 赵洋洋 李晓强 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第7期149-151,168,共4页
特征点匹配是图像检索和拼接的关键,针对传统的粗匹配点提纯算法随机抽样一致性RANSAC(Random Sample Consensus)存在计算量大、效率低、不能匹配多个目标及结果不确定等不足,提出基于偏移空间局部一致性验证的匹配点提纯算法。该方法... 特征点匹配是图像检索和拼接的关键,针对传统的粗匹配点提纯算法随机抽样一致性RANSAC(Random Sample Consensus)存在计算量大、效率低、不能匹配多个目标及结果不确定等不足,提出基于偏移空间局部一致性验证的匹配点提纯算法。该方法把初始匹配点转换到偏移空间,根据其在偏移空间的分布提纯多个目标的匹配点组。实验结果表明,算法在不改变匹配精度的前提下,很好地解决了RANSAC存在的不足和局限性。 展开更多
关键词 图像匹配 随机抽样一致性 偏移空间局部一致性 多目标匹配
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基于改进随机抽样一致的点云分割算法 被引量:17
16
作者 赵夫群 马玉 戴翀 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第22期9455-9460,共6页
随着三维点云数据模型在三维建模、测绘、智能城市以及机器视觉等领域的应用,点云数据处理也成为一个研究热点。点云分割就是将三维空间中点云通过一系列算法,将散乱的点云数据划分成更为连贯的子集的过程,可以为后续的数据分析提供数... 随着三维点云数据模型在三维建模、测绘、智能城市以及机器视觉等领域的应用,点云数据处理也成为一个研究热点。点云分割就是将三维空间中点云通过一系列算法,将散乱的点云数据划分成更为连贯的子集的过程,可以为后续的数据分析提供数据基础。针对随机抽样一致算法(random sample consensus,RANSAC)对杂乱、无规则点云数据分割效果不佳的问题,提出一种改进的RANSAC点云分割算法。该算法通过构建Kd(K-dimensional)树,利用半径空间密度重新定义初始点的选取方式,进行多次迭代来剔除无特征点,在实现点云分割的同时可以有效去除噪声点;此外,该算法重新设定判断准则,优化面片合并,可以实现点云的精确分割。实验通过对散乱点云数据进行分割,结果表明该改进RANSAC算法的点云特征提取数据量较大,面片分割的准确性较高,是一种有效的点云分割算法。 展开更多
关键词 点云分割 随机抽样一致 K-dimensional(Kd)树 半径空间密度 面片合并
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计算机视觉中强鲁棒性的遗传一致性估计 被引量:2
17
作者 姚达 周军 薛质 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第20期183-185,188,共4页
用于估计计算机视觉模型的传统鲁棒算法均存在估计精度和稳定性不高等问题。为此,结合遗传算法的全局最优性及几何模型估计的特殊性,提出一种强鲁棒性的遗传一致性估计算法,以估计各种误差和错误概率下的计算机视觉几何模型。仿真实验... 用于估计计算机视觉模型的传统鲁棒算法均存在估计精度和稳定性不高等问题。为此,结合遗传算法的全局最优性及几何模型估计的特殊性,提出一种强鲁棒性的遗传一致性估计算法,以估计各种误差和错误概率下的计算机视觉几何模型。仿真实验结果表明,相比于RANSAC、MAPSAC、MLESAC等鲁棒算法,该算法在估计精度和鲁棒性方面性能更优。 展开更多
关键词 遗传一致性估计器 单应矩阵 基础矩阵 随机抽样一致性
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基于RANSAC和灰度一致性的PET瓶胚口缺陷检测 被引量:1
18
作者 尹玄武 王贵锦 +3 位作者 施陈博 何贝 刘博 廖庆敏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第9期3525-3527,共3页
针对现代高速生产线上PET瓶胚口的缺陷检测问题,提出了一种基于RANSAC和灰度一致性的PET瓶胚口缺陷检测算法。算法利用RANSAC方法精确定位瓶胚口区域,然后利用瓶胚口区域内的灰度一致性进行缺陷检测。实验证明,该算法准确率高、速度快,... 针对现代高速生产线上PET瓶胚口的缺陷检测问题,提出了一种基于RANSAC和灰度一致性的PET瓶胚口缺陷检测算法。算法利用RANSAC方法精确定位瓶胚口区域,然后利用瓶胚口区域内的灰度一致性进行缺陷检测。实验证明,该算法准确率高、速度快,对于640×480图像的检测速度为10 ms/帧,完全满足高速生产线的检测需求。 展开更多
关键词 工业检测 PET瓶胚口 随机抽样一致性 椭圆拟合 灰度一致性
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基于RANSAC改进算法的连接器位姿检测
19
作者 张硕 史玲玲 +2 位作者 王威威 金鑫 李忠新 《电子测量技术》 北大核心 2025年第12期137-145,共9页
连接器的多针对接装配过程中,如果不能准确获得零件的位置和姿态,将很可能导致连接器对接任务失败,甚至造成插针弯曲或零件结构损坏。然而受图像噪声、孔内加工痕迹、孔深导致失焦以及孔壁阴影等因素的干扰,在进行孔的检测工作时难以精... 连接器的多针对接装配过程中,如果不能准确获得零件的位置和姿态,将很可能导致连接器对接任务失败,甚至造成插针弯曲或零件结构损坏。然而受图像噪声、孔内加工痕迹、孔深导致失焦以及孔壁阴影等因素的干扰,在进行孔的检测工作时难以精准地获取完整精确的圆形轮廓,从而对连接器位姿检测精度产生较为显著的负面影响。针对上述问题,本文提出了一种基于RANSAC的圆拟合改进算法。首先,通过霍夫梯度法进行粗定位,然后通过RANSAC算法获得待拟合圆的内点集;最后,提出了依据邻域内点相对数量确定权重的WLS,重新对内点集进行圆拟合,进而计算得到连接器精确位姿。本文还进行了精度测试实验,测得姿态平均误差为0.051°,位置平均误差为0.567 pixel,并与其他常见算法进行对比,最终验证本文算法具有较高的精确度与稳定性,检测效果优于其他算法。 展开更多
关键词 连接器 圆拟合 随机抽样一致性 最小二乘法
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基于机器视觉的极片定位引导算法
20
作者 任永强 胡长路 臧昌禹 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期33-36,43,共5页
由于切叠机叠片之前需要对极片进行纠偏准备,为提高极片定位的精准度与速度,提出一种基于梯度方向改进K-means聚类算法,结合局部优化随机抽样一致性(random sampling consistency,RANSAC)算法获取定位坐标。首先,对图片进行降噪等预处... 由于切叠机叠片之前需要对极片进行纠偏准备,为提高极片定位的精准度与速度,提出一种基于梯度方向改进K-means聚类算法,结合局部优化随机抽样一致性(random sampling consistency,RANSAC)算法获取定位坐标。首先,对图片进行降噪等预处理减少外界干扰;基于Canny算子对图像边缘检测,采用多项式插值的方法得到矩形图像直角附近的亚像素级坐标;之后利用改进的K-means算法对边缘亚像素点进行聚类,实现边缘点的划分;结合改进的RANSAC算法拟合出两条相交的直线;最后提取4个直线交点,即图像4个直角拐点,以此确定极片短边中点。实验表明该算法所得中点的波动幅度较小,具有较高的鲁棒性,且定位速度较快,满足工程需求。 展开更多
关键词 梯度 K-MEANS聚类 亚像素 随机抽样一致性 直线拟合
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