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基于回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制
被引量：
5
1
作者
王超
李笑
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2012年第5期663-667,共5页
为了准确提取负载力,提出一种基于空载驱动力多元非线性回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制方法。首先利用机器人空载运行时测得的运动参数数据,建立空载驱动力多元非线性回归模型,然后依此模型在线辨识出空载驱动力以间接提取负载...
为了准确提取负载力,提出一种基于空载驱动力多元非线性回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制方法。首先利用机器人空载运行时测得的运动参数数据,建立空载驱动力多元非线性回归模型,然后依此模型在线辨识出空载驱动力以间接提取负载力。通过与常规的力反馈控制方法比较证明,该方法简单有效,可使力反馈相对准确度提高76%,并可提高力反馈的同步程度,对改善遥操作工程机器人的力反馈控制特性有借鉴作用。
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关键词
遥操作
工程机器人
力反馈
空载驱动力
多元非线性回归
回归模型
液压系统
伺服控制
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职称材料
题名
基于回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制
被引量：
5
1
作者
王超
李笑
机构
广东工业大学机电工程学院
出处
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2012年第5期663-667,共5页
基金
广东省"211工程"重点学科建设资助项目(412110901)
文摘
为了准确提取负载力,提出一种基于空载驱动力多元非线性回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制方法。首先利用机器人空载运行时测得的运动参数数据,建立空载驱动力多元非线性回归模型,然后依此模型在线辨识出空载驱动力以间接提取负载力。通过与常规的力反馈控制方法比较证明,该方法简单有效,可使力反馈相对准确度提高76%,并可提高力反馈的同步程度,对改善遥操作工程机器人的力反馈控制特性有借鉴作用。
关键词
遥操作
工程机器人
力反馈
空载驱动力
多元非线性回归
回归模型
液压系统
伺服控制
Keywords
tele-operation
construction robot
force-feedback
no-load driving force
multivariate nonlinear regression
regression model
hydraulic system
servo control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制
王超
李笑
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2012
5
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