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题名空地协同机器人目标定位方法
被引量：3
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作者
黎荣华
汪双
张华
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机构
西南科技大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第20期305-310,共6页
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基金
国家“十三五”核能开发科研项目(20161295)
四川省科技计划资助(2020YFSY0062)
四川省科技计划项目(2021YFG0376)。
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文摘
针对空地协同机器人中无人机对地面无人车的实时精准定位问题,提出一种红色双圆型定位标记及标记识别与定位方法。引入颜色分割与轮廓提取相结合的方式,减少提取到的轮廓特征数量,排除背景信息干扰以减少误识别;提出一种圆形轮廓快速检测算法,快速识别目标轮廓并准确定位目标像素坐标和方向;基于针孔相机成像模型,根据目标像素坐标和方向,估计出目标在机体坐标系下三维坐标和偏航角。实验结果表明,无人机与地面无人车相对高度1.5 m时,该方法在x轴和y轴方向定位误差分别为3.9 mm和3.6 mm,每帧图像平均处理耗时为11.6 ms,优于基于核相关滤波的识别定位方法的13.3 mm、14.3 mm和56.3 ms。该方法与无人机控制相结合,可以实现无人机协同跟踪与自主降落功能,提升空地协同机器人作业效率,具有显著的工程意义。
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关键词
空地协同机器人
无人机
实时精准定位
定位标记
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Keywords
air-ground collaborative robot
unmanned aerial vehicle(UAV)
real-time and precise positioning
positioning mark
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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