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机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比
被引量：
3
1
作者
王永富
柴天佑
岳恒
《东北工学院学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第6期515-518,共4页
对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性,并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器·在机器人仿真实验中,对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳...
对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性,并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器·在机器人仿真实验中,对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳态跟踪误差进行了对比分析·从这两种方法产生的估计误差及闭环系统跟踪误差的对比结果表明,当角位置测量精确度较高时,利用差分方法估计机器人角速度较理想,而较低时采用观测器方法估计机器人角速度较理想·
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关键词
机器人
角速度
软测量
PD控制
高增益观测器
数字差分
仿真
输出反馈控制器
稳态估计误差
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职称材料
题名
机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比
被引量：
3
1
作者
王永富
柴天佑
岳恒
机构
东北大学自动化研究中心
出处
《东北工学院学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第6期515-518,共4页
基金
国家高技术研究发展计划项目(2002AA412140)
国家重点基础研究发展计划项目(2002CB312201)
文摘
对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性,并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器·在机器人仿真实验中,对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳态跟踪误差进行了对比分析·从这两种方法产生的估计误差及闭环系统跟踪误差的对比结果表明,当角位置测量精确度较高时,利用差分方法估计机器人角速度较理想,而较低时采用观测器方法估计机器人角速度较理想·
关键词
机器人
角速度
软测量
PD控制
高增益观测器
数字差分
仿真
输出反馈控制器
稳态估计误差
Keywords
robot
PD control
high-gain observer
numerical difference
joint velocity
simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比
王永富
柴天佑
岳恒
《东北工学院学报》
EI
CSCD
北大核心
2004
3
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