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题名机器人运动稳定性判据概述
被引量：3
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作者
文放
葛文杰
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第11期188-190,共3页
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基金
国家自然基金项目(50375120)
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文摘
对研究运动稳定性所使用的方法作了概括和总结,并对比得出了它们各自的优缺点和使用的范围。
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关键词
动态稳定性
动量矩法
ZMP法
力-角稳定裕度法
能量稳定裕度法
庞加莱-李雅普若夫理论
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Keywords
Dynamic stability
Angle momentum measure
ZMP measure
Force-Angle stability measure
Energy stability margin rheasure
Poincare- Liyapunov theory
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分类号
TH13
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名气动位置控制系统分数阶控制器的设计与仿真
被引量：7
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作者
赵彦楠
曾亿山
耿豪杰
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机构
合肥工业大学机械工程学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2019年第7期134-141,共8页
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基金
安徽省科技重大专项(16030901022)
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文摘
为了实现对气动伺服控制系统的准确位置控制,设计了气动伺服系统,根据系统的组成推导了其数学模型,并在此基础上进行线性化处理,计算出传递函数。继而设计了一种基于稳定裕度法整定参数的分数阶控制器,使用MATLAB的优化工具箱求解控制器参数并在Simulink中搭建分数阶控制器模型进行仿真分析。结果表明,使用稳定裕度法整定参数的分数阶控制器对气动伺服系统具有良好的控制效果,在系统参数发生较大变化时仍能达到理想的控制性能指标,系统仍具有良好的信号跟踪特性、强抗干扰能力和鲁棒性。实验测得采用分数阶控制器的气动伺服系统定位精度达到0.5 mm,系统具有较高的稳态精度。
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关键词
气动伺服
位置控制
数学模型
稳定裕度法
分数阶
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Keywords
pneumatic servo
position control
mathematical model
stability margin method
fractional order PI^λD^μ
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分类号
TH138
[机械工程—机械制造及自动化]
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