拟人机器人未知环境下稳定行走控制方法

1

作者 肖乐 殷晨波 谢从华 《常熟理工学院学报》 2015年第4期92-95,共4页

拟人机器人是机器人研究领域的重点研究方向之一,研究主要集中在实现双足行走,在平整地面上和已知地面环境下的稳定行走,但是在未知地面环境下实现稳定行走一直是研究的难点和热点.本文研究了在未知环境下通过调整落地时间、落地位置、... 拟人机器人是机器人研究领域的重点研究方向之一,研究主要集中在实现双足行走,在平整地面上和已知地面环境下的稳定行走,但是在未知地面环境下实现稳定行走一直是研究的难点和热点.本文研究了在未知环境下通过调整落地时间、落地位置、落地减振控制三种方法控制稳定.这些控制方法使得机器人在未知环境下摆动腿落地瞬间冲击力较大时能保持良好的稳定性. 展开更多

关键词 拟人机器人 未知环境 稳定行走 控制方法

在线阅读 下载PDF 职称材料

后跟具有硬质支撑结构的鞋垫对老年人行走稳定性的影响

2

作者 吕美莲 周涛 +3 位作者 刘昭霞 侯霞 卢鑫 廖毅彬 《中国皮革》 CAS 2024年第7期9-14,共6页

本文旨在探究后跟具有硬质支撑结构鞋垫对老年人自然速度行走时稳定性的影响。采用Kistler三维测力台采集18名老年人以自然速度行走时垂直地面反作用力(vGRF)及压力中心(COP)轨迹数据,通过vGRF将步态的支撑相划分为负荷反应期(LR)、支... 本文旨在探究后跟具有硬质支撑结构鞋垫对老年人自然速度行走时稳定性的影响。采用Kistler三维测力台采集18名老年人以自然速度行走时垂直地面反作用力(vGRF)及压力中心(COP)轨迹数据,通过vGRF将步态的支撑相划分为负荷反应期(LR)、支撑中期(MSt)、支撑末期(TSt)、摆动前期(PSw)4个亚相,对比各亚相内COP的变化。结果显示,相比无鞋垫,基础鞋垫和支撑鞋垫均显著增加了LR时间,并减小了COP轨迹偏差,且支撑鞋垫效果更加显著。研究表明,鞋垫的硬支撑结构有助于减少老年人行走过程中的步态不稳定性,从而降低跌倒风险。 展开更多

关键词 老年人 行走稳定性 鞋垫 压力中心

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿人机器人行走稳定性分析 被引量：1

3

作者 肖乐 常晋义 殷晨波 《常熟理工学院学报》 2011年第2期109-112,共4页

提出了基于虚拟零力矩点FZMP的在线仿人机器人稳定行走控制方法,以机械系统动力学分析软件ADAMS为基础,建立仿人机器人虚拟样机模型.开发了用于仿人机器人行走仿真的平台,实现了仿人机器人参数化建模,完成了基于虚拟样机技术的仿真.

关键词 仿人机器人 虚拟零力矩点 行走稳定性 虚拟样机

在线阅读 下载PDF 职称材料

双足机器人行走稳定性研究 被引量：4

4

作者 俞志伟 王立权 韩金华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1285-1290,共6页

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节... 双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性. 展开更多

关键词 双足机器人 行走稳定性 综合稳定性判据 支撑区域描述

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ADAMS的仿人机器人行走仿真

5

作者 肖乐 常晋义 殷晨波 《常熟理工学院学报》 2012年第4期73-78,共6页

采用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS进行建模和动力学仿真,提供机器人三维实体模型、运动学和动力学模型以及动画仿真.采用控制系统专业软件Matlab进行机器人控制系统设计,提供控制关节目标轨迹、稳定控制算法并输出驱动力矩.通过ADAM... 采用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS进行建模和动力学仿真,提供机器人三维实体模型、运动学和动力学模型以及动画仿真.采用控制系统专业软件Matlab进行机器人控制系统设计,提供控制关节目标轨迹、稳定控制算法并输出驱动力矩.通过ADAMS/Controls接口模块建立起Matlab与ADAMS之间的数据接口.联合仿真方法为实现仿人机器人在线控制奠定了基础. 展开更多

关键词 仿人机器人 虚拟样机 行走稳定性 联合仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于骨骼服的虚拟人体建模与仿真 被引量：10

6

作者 刘明辉 顾文锦 陈占伏 《海军航空工程学院学报》 2009年第2期157-161,共5页

下肢外骨骼是一种人机结合的可穿戴的智能装置,用来提高单兵行走时的负荷能力。通过结合人的智能和机械的力量,使人与机械的优势得到互补,不仅可以避免用机械模拟人的智能带来的困难,还能够拓展穿戴者的负荷能力。文章首先基于人体行走... 下肢外骨骼是一种人机结合的可穿戴的智能装置,用来提高单兵行走时的负荷能力。通过结合人的智能和机械的力量,使人与机械的优势得到互补,不仅可以避免用机械模拟人的智能带来的困难,还能够拓展穿戴者的负荷能力。文章首先基于人体行走的生物学特征利用零力矩点（ZMP）稳定性理论,分析了人体的动态稳定性的特点;然后,在ADAMS中建立了虚拟人体模型,对人体行走模型进行了仿真,通过对比仿真结果,验证了模型ZMP处于稳定状态,并且说明了在ADAMS人体建模与仿真的可行性。 展开更多

关键词 人机结合 虚拟样机 零力矩点 稳定行走

在线阅读 下载PDF 职称材料

双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求 被引量：4

7

作者 柯显信 龚振邦 吴家麒 《应用科学学报》 CAS CSCD 2003年第1期63-67,共5页

将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现 稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.

关键词 双足机器人 上楼梯 步态规划 复现性 运动轨迹 稳定行走 动力学系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

手足罕见畸形一例报告

8

作者 吕翔隆 张明生 金跃华 《医学影像学杂志》 1996年第1期56-56,共1页

关键词 罕见畸形 聊城地区 并指畸形 组织连接 手足 稳定行走 人民医院 无名指 独生子 足畸形

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于3D运动捕捉技术的人类步态分析 被引量：2

9

作者 苑婷婷 何斌 《数字技术与应用》 2017年第2期232-233,共2页

当今社会,滑倒和摔倒是导致髋关节损伤的重要原因,而摔倒的一个重要影响因素就是地面情况的影响。了解人体行走在不同摩擦地面上时对姿态的影响对于理解人体的行走稳定性和预防人体摔倒具有重要的意义。本文主要是研究人体行走在不同摩... 当今社会,滑倒和摔倒是导致髋关节损伤的重要原因,而摔倒的一个重要影响因素就是地面情况的影响。了解人体行走在不同摩擦地面上时对姿态的影响对于理解人体的行走稳定性和预防人体摔倒具有重要的意义。本文主要是研究人体行走在不同摩擦地面上时的步态变化。 展开更多

关键词 步态 3D运动捕捉 摩擦因数 行走稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

摊铺机作业性能设计

10

作者 胡永华 汪谷香 《建筑机械》 北大核心 2006年第06S期59-62,共4页

关键词 设计要求 作业性能 摊铺机 路面面层 沥青混合料 行走稳定性 工程机械 抗干扰性 平整度 密实度

在线阅读 下载PDF 职称材料

新型运动鞋结构设计

11

《中国皮革》 CAS 北大核心 2011年第6期116-117,共2页

该鞋的中底部分设置了一个提高穿着者行走稳定性的加强件．加强件表面有多个向下的球形凸起，以便使其与中底很好的咬合。

关键词 运动鞋 结构设计 行走稳定性 加强件 穿着者 中底

在线阅读 下载PDF 职称材料