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欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制
被引量：
31
1
作者
刘杨
郭晨
+2 位作者
沈智鹏
刘雨
郭迪
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第2期169-174,共6页
针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题,设计了神经网络稳定自适应控制器.首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度,然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应...
针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题,设计了神经网络稳定自适应控制器.首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度,然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应控制器跟踪参考航向和参考速度,并对外界风浪流干扰进行自适应补偿.Lyapunov稳定性分析证明了船舶路径跟踪闭环系统的所有误差信号一致最终有界.仿真研究验证了神经网络稳定自适应路径跟踪器的有效性.
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关键词
欠驱动船舶
路径跟踪
LYAPUNOV直接法
神经网络
稳定自适应自动舵
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题名
欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制
被引量：
31
1
作者
刘杨
郭晨
沈智鹏
刘雨
郭迪
机构
大连海事大学信息科学技术学院
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第2期169-174,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60774046)
文摘
针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题,设计了神经网络稳定自适应控制器.首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度,然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应控制器跟踪参考航向和参考速度,并对外界风浪流干扰进行自适应补偿.Lyapunov稳定性分析证明了船舶路径跟踪闭环系统的所有误差信号一致最终有界.仿真研究验证了神经网络稳定自适应路径跟踪器的有效性.
关键词
欠驱动船舶
路径跟踪
LYAPUNOV直接法
神经网络
稳定自适应自动舵
Keywords
underactuated ships
path tracking
Lyapunov direct method
neural network
stable adaptive autopilot
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制
刘杨
郭晨
沈智鹏
刘雨
郭迪
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
31
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