汽车稳定性控制系统侧偏角道路试验测试系统 被引量：10

1

作者 张小龙 李亮 +1 位作者 李红志 宋健 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1-5,共5页

汽车侧偏角是汽车动力学稳定性控制系统实现对汽车稳定性预估的主要依据,设计了"1+2"GPS侧偏角测试方案,即1个基准站和2个移动站,并搭建了道路试验系统。阐述了传感器选型、系统配置和侧偏角计算方法,进行了系统的实车道路试... 汽车侧偏角是汽车动力学稳定性控制系统实现对汽车稳定性预估的主要依据,设计了"1+2"GPS侧偏角测试方案,即1个基准站和2个移动站,并搭建了道路试验系统。阐述了传感器选型、系统配置和侧偏角计算方法,进行了系统的实车道路试验,并基于光学侧偏角传感器同时测量的数据验证了GPS方案的可行性。汽车侧偏角道路试验系统能够实现高频率的精确定位、测速和侧偏角测量,兼顾车身和车轮位置姿态测量,现场安装快捷方便,可为稳定性控制系统开发中的侧偏角算法和控制逻辑验证提供试验依据。 展开更多

关键词 汽车 稳定性控制系统 侧偏角 测试系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

汽车动力学稳定性控制系统冬季试验 被引量：5

2

作者 于良耀 宋健 +1 位作者 李亮 王学辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期4-8,共5页

为了验证汽车动力学稳定性控制系统在冰雪路面上的控制性能,在中国黑河市的试车场进行了冬季试验。阐述了整个试验系统的组成、控制策略以及采用的试验方案。选择稳态回转和双移线作为性能评价的两个主要试验工况,给出了包括主观和客观... 为了验证汽车动力学稳定性控制系统在冰雪路面上的控制性能,在中国黑河市的试车场进行了冬季试验。阐述了整个试验系统的组成、控制策略以及采用的试验方案。选择稳态回转和双移线作为性能评价的两个主要试验工况,给出了包括主观和客观评价的性能评价方法。试验表明,系统明显改善了操纵稳定性,客观评价结果与主观评价结果有很好的一致性,验证了评价方法的合理性和一致性。 展开更多

关键词 汽车 动力学稳定性控制系统 试验 冬季

在线阅读 下载PDF 职称材料

汽车动力学稳定性控制系统试验平台 被引量：7

3

作者 于良耀 宋健 王学辉 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2007年第2期115-118,共4页

开发了动力学稳定性控制系统的试验平台.介绍了试验平台的硬件组成,包括检测汽车运动状态的传感器、电子控制单元的快速开发原型和专用的液压控制单元,并制定了基本的控制策略和系统关键控制参数的计算方法.实车试验结果表明,基于该试... 开发了动力学稳定性控制系统的试验平台.介绍了试验平台的硬件组成,包括检测汽车运动状态的传感器、电子控制单元的快速开发原型和专用的液压控制单元,并制定了基本的控制策略和系统关键控制参数的计算方法.实车试验结果表明,基于该试验平台,能够很好地实现动力学稳定性控制系统的实时算法验证和快速实车匹配.试验平台的开发,为下一步的研究和标定工作打下良好基础. 展开更多

关键词 汽车 动力学稳定性控制系统 试验平台 控制策略 参数计算 实车匹配

在线阅读 下载PDF 职称材料

商用车电子稳定性控制系统测试评价方法研究 被引量：3

4

作者 孙勇 郭魁元 许志光 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期52-57,共6页

基于欧盟ECE R13标准、美国NHTSA FMVSS136法规,着重分析了商用车ESC测试评价方法研究现状以及ISO商用车操纵稳定性标准在测试评价方法上应用进展。基于ECE R13标准的测试评价方法,通过实车道路试验验证了ESC方向稳定性控制功能,最后阐... 基于欧盟ECE R13标准、美国NHTSA FMVSS136法规,着重分析了商用车ESC测试评价方法研究现状以及ISO商用车操纵稳定性标准在测试评价方法上应用进展。基于ECE R13标准的测试评价方法,通过实车道路试验验证了ESC方向稳定性控制功能,最后阐述了商用车ESC测试评价方法的发展趋势。 展开更多

关键词 商用车 电子稳定性控制系统 测试 评价

在线阅读 下载PDF 职称材料

商用车电子稳定性控制系统的标准发展及关键技术 被引量：3

5

作者 罗文发 吴光强 郑松林 《汽车技术》 北大核心 2012年第4期6-12,共7页

介绍了商用车电子稳定性控制系统(ESC)的基本原理及其技术背景,阐述了系统标准的发展现状,并从系统功能定义、系统评价、系统的试验方法及仿真方法等方面,分析了标准的核心内容。简述了系统控制策略、车辆状态估计、执行器设计开发、系... 介绍了商用车电子稳定性控制系统(ESC)的基本原理及其技术背景,阐述了系统标准的发展现状,并从系统功能定义、系统评价、系统的试验方法及仿真方法等方面,分析了标准的核心内容。简述了系统控制策略、车辆状态估计、执行器设计开发、系统评价体系、底盘综合控制等关键技术。 展开更多

关键词 商用车 电子稳定性控制系统 标准 关键技术

在线阅读 下载PDF 职称材料

浅析车辆稳定性控制系统

6

作者 李亚莉 侯传波 李雪 《林业机械与木工设备》 北大核心 2004年第4期36-37,共2页

关键词 车辆稳定性控制系统 主动安全 驾驶员 工作原理 VSC

在线阅读 下载PDF 职称材料

汽车动力学稳定性控制系统开发平台研究

7

作者 皮大伟 游辉敏 +1 位作者 张丙军 钟国华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第24期3020-3023,共4页

以硬件在环仿真和道路性能试验两个典型阶段为例,基于AUTOBOX组件设计了汽车动力学稳定性控制(VDSC)系统开发平台,以TMS320F2812为核心,针对系统功能需求采用模块化方法设计VDSC系统的控制单元,并依据VDSC系统的各个开发阶段的不同目标... 以硬件在环仿真和道路性能试验两个典型阶段为例,基于AUTOBOX组件设计了汽车动力学稳定性控制(VDSC)系统开发平台,以TMS320F2812为核心,针对系统功能需求采用模块化方法设计VDSC系统的控制单元,并依据VDSC系统的各个开发阶段的不同目标制定硬件配置方案。试验结果表明,基于所设计的开发平台能够很好地实现VDSC系统各开发阶段的不同目标。研究结果为VD-SC系统研究提供了一种开放可行的开发方法。 展开更多

关键词 汽车动力学稳定性控制(VDSC)系统 开发平台 状态估计 硬件在环仿真 道路试验

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于直接横摆力矩和发动机扭矩调节的汽车侧向稳定性控制 被引量：6

8

作者 刘刚 徐文博 靳立强 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第7期2876-2884,共9页

为了提高传统乘用车的安全性能,对电子稳定性控制系统的控制方法和策略进行了研究。首先研究了直接横摆力矩控制介入时机以及发动机扭矩调节控制介入时机等问题,分别采用β-相平面法和纵向速度门限值法来判断;然后设计了基于滑模控制算... 为了提高传统乘用车的安全性能,对电子稳定性控制系统的控制方法和策略进行了研究。首先研究了直接横摆力矩控制介入时机以及发动机扭矩调节控制介入时机等问题,分别采用β-相平面法和纵向速度门限值法来判断;然后设计了基于滑模控制算法的直接横摆力矩控制算法,其目标值计算依靠线性二自由度模型;发动机扭矩调节则利用模糊算法计算得到,输入值主要是车辆状态参数和驾驶员对方向盘的输入;再采用MATLAB/Simulink、AMESim、Carsim软件联仿的方式进行正弦迟滞工况仿真和方向盘增幅工况仿真,仿真结果表明配合控制算法的有效性;最后进行夏季实车实验,依据高附双移线工况实验数据,表明设计的方法符合ISO-3888-1标准。 展开更多

关键词 车辆动力学 电子稳定性控制系统 直接横摆力矩 滑模控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

结构地震反应最优控制的目标函数和稳定性 被引量：2

9

作者 杜永峰 张丽娟 +3 位作者 吴永诚 李慧 党育 白莉 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2005年第3期109-113,共5页

对一装有理想半主动阻尼器的智能隔震结构进行了分析,比较了经典最优、瞬时最优和序列最优3种最优控制算法,分别从基于状态反馈和输出反馈的目标函数及稳定性的角度进行了探讨.数值算例结果表明,提出的序列最优控制算法的控制效果优于... 对一装有理想半主动阻尼器的智能隔震结构进行了分析,比较了经典最优、瞬时最优和序列最优3种最优控制算法,分别从基于状态反馈和输出反馈的目标函数及稳定性的角度进行了探讨.数值算例结果表明,提出的序列最优控制算法的控制效果优于经典最优控制算法和瞬时最优控制算法,且稳定性良好;在同一控制能量下,基于输出反馈的控制效果优于状态反馈,说明了智能隔震结构采用输出反馈的合理性. 展开更多

关键词 结构振动控制 智能隔震 最优控制 控制算法 控制系统稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

无人机集群系统的运动同步稳定控制机理研究 被引量：1

10

作者 黄汉桥 周欢 +2 位作者 王勇 张蓬 赵鑫 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期929-937,共9页

为保证无人机集群执行任务的可靠性和飞行安全,将集群视为具有弱连通和有向加权网络的多智能体系统,研究其运动同步稳定控制问题。首先在一致性理论的基础上提出运动同步的概念,采用反馈线性化设计具有内外回路的分布式运动同步控制机制... 为保证无人机集群执行任务的可靠性和飞行安全,将集群视为具有弱连通和有向加权网络的多智能体系统,研究其运动同步稳定控制问题。首先在一致性理论的基础上提出运动同步的概念,采用反馈线性化设计具有内外回路的分布式运动同步控制机制,根据矩阵理论和Lyapunov定理分析系统的稳定性,进而得到该系统的稳定性判据。仿真结果表明:所设计的稳定控制机制不仅能够依照期望的网络拓扑实现多智能体的精确运动同步,还能够确保系统的稳定性。 展开更多

关键词 多智能体 运动同步 无人机 集群 稳定控制 控制系统稳定性 反馈线性化 智能计算 线性矩阵不等式 李雅普诺夫函数 时间延迟

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于模糊PID控制策略的ESP控制系统仿真 被引量：5

11

作者 王良模 安丽华 +2 位作者 吴志林 马春卉 李力 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2011年第3期266-271,共6页

采用"魔术公式",建立了轮胎的纵向力和侧向力的数学模型,完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性,研究了7自由度整车模型ESP控制系统,运用Matlab/Simulink软件建立了包括发动机、制动器、轮胎和车身等子模型的整车动力学模型,设... 采用"魔术公式",建立了轮胎的纵向力和侧向力的数学模型,完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性,研究了7自由度整车模型ESP控制系统,运用Matlab/Simulink软件建立了包括发动机、制动器、轮胎和车身等子模型的整车动力学模型,设计了模糊PID控制系统的算法和结构,进行了ISO 3888紧急双移线等极限工况下的整车操纵稳定性仿真试验.结果表明:当横摆加速度与名义值产生偏差超过一定范围时,ESP控制系统对被控车轮进行制动,限制了质心侧偏角的增加.通过转向盘可以有效地控制汽车的侧向加速度变化,且轨迹跟随性较好,提高了汽车操纵稳定性. 展开更多

关键词 电子稳定性控制系统 7自由度 PID控制 魔术公式 数学模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

大迎角综合飞行/推进控制系统设计与仿真 被引量：6

12

作者 杨凌宇 郭亮 +1 位作者 柳嘉润 申功璋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期709-713,共5页

以先进推力矢量战斗机为背景,构建了基于力矩解算和分配的大迎角综合飞行/推进控制系统结构方案.在此基础上采用模糊方法设计推进稳定性控制系统;以逆动力学方法计算期望力矩;以饱和控制分配原则协调气动舵面和推力矢量的控制.仿真结果... 以先进推力矢量战斗机为背景,构建了基于力矩解算和分配的大迎角综合飞行/推进控制系统结构方案.在此基础上采用模糊方法设计推进稳定性控制系统;以逆动力学方法计算期望力矩;以饱和控制分配原则协调气动舵面和推力矢量的控制.仿真结果表明大迎角下推进系统可稳定工作,综合飞/推控制系统能合理协调气动舵面和推力矢量,控制系统能够快速准确的跟踪指令,完成机动动作. 展开更多

关键词 综合飞行/推进控制 控制分配 推进系统稳定性控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于四轮独立制动及整车模型的VSC系统仿真 被引量：4

13

作者 时培成 王立涛 +1 位作者 高洪 李震 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期14-18,共5页

利用ADAMS软件建立了具有四轮独立制动的整车多体动力学模型,在Matlab环境中设计了PI控制的车辆稳定性控制(VSC)系统,通过定义ADAMS与Matlab两种软件间的数据交换接口将设计的控制系统模型与整车模型相结合,对带有VSC系统的汽车进行了... 利用ADAMS软件建立了具有四轮独立制动的整车多体动力学模型,在Matlab环境中设计了PI控制的车辆稳定性控制(VSC)系统,通过定义ADAMS与Matlab两种软件间的数据交换接口将设计的控制系统模型与整车模型相结合,对带有VSC系统的汽车进行了典型行驶工况下的仿真试验。研究结果为设计车辆动力学稳定性控制系统提供了一种有效的验证方法,弥补了现实物理试验条件的缺乏;并为VSC系统在车辆工程中的实际应用提供了一定参考。 展开更多

关键词 车辆稳定性控制系统 多体动力学模型 PI控制 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于转向临界的AFS和ESC集成控制研究 被引量：3

14

作者 张文浩 李玉芳 陈明诺 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第1期68-76,共9页

基于前轮转向临界设计主动前轮转向系统(AFS)和电子稳定性控制系统(ESC)的稳定性集成控制算法。采用人-车-路闭环系统,通过计算转向临界,运用线性二次型最优控制(LQR)和迭代学习PD死区控制设计AFS和ESC集成控制算法。通过Carsim&Mat... 基于前轮转向临界设计主动前轮转向系统(AFS)和电子稳定性控制系统(ESC)的稳定性集成控制算法。采用人-车-路闭环系统,通过计算转向临界,运用线性二次型最优控制(LQR)和迭代学习PD死区控制设计AFS和ESC集成控制算法。通过Carsim&Matlab/Sumilink模拟极限工况下稳定性集成控制效果。仿真结果表明:基于转向临界设计的AFS和ESC的集成控制算法优于其单独控制算法,能更有效地控制汽车横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度,使车辆准确跟踪目标路径,提高车辆在极限行驶工况下的操纵稳定性和舒适性。 展开更多

关键词 转向临界 主动前轮转向系统 电子稳定性控制系统 集成控制 极限工况

在线阅读 下载PDF 职称材料

逆变器死区建模及其对大型光伏并网系统的影响 被引量：8

15

作者 张前进 周林 +3 位作者 毛明轩 解宝 李海啸 郝高锋 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期161-168,共8页

光伏并网系统中逆变器的死区及开关延时等非线性环节将会影响并网系统的稳定性及并网电能质量。为分析逆变器死区对并网系统的影响,该文首先根据逆变器的工作机理,建立包含死区效应的逆变系统开关平均模型;然后在大型光伏并网系统多逆... 光伏并网系统中逆变器的死区及开关延时等非线性环节将会影响并网系统的稳定性及并网电能质量。为分析逆变器死区对并网系统的影响,该文首先根据逆变器的工作机理,建立包含死区效应的逆变系统开关平均模型;然后在大型光伏并网系统多逆变器并联结构的基础上推导出并网系统的等效模型,并据此探讨死区及光伏电站容量变化对并网电能质量和系统稳定性的影响。研究发现,死区效应对光伏系统相位裕度的影响随光伏系统容量的增加而降低,但光伏系统容量变化可能使系统在死区引入的谐波频率处发生不完全谐振,从而降低系统的并网电能质量。最后仿真和实验验证了理论模型的正确性。 展开更多

关键词 逆变器 电能质量 控制系统稳定性 死区建模 光伏并网系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于径向基函数神经网络的空间漂浮机械臂装配控制 被引量：10

16

作者 刘育强 魏庆生 +2 位作者 李浩然 魏承 赵阳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期831-836,共6页

针对空间漂浮机械臂在轨装配中动力学模型失准、待装配模块质量特性未知情况下的精确控制问题,本文提出了一种基于径向基函数神经网络补偿控制的装配方法。给出空间漂浮装配机械臂的构型设计及动力学模型描述,设计了一种基于径向基函数... 针对空间漂浮机械臂在轨装配中动力学模型失准、待装配模块质量特性未知情况下的精确控制问题,本文提出了一种基于径向基函数神经网络补偿控制的装配方法。给出空间漂浮装配机械臂的构型设计及动力学模型描述,设计了一种基于径向基函数神经网络原理的补偿控制率,进行了稳定性与收敛性分析,推导出基于径向基函数神经网络神经网络的空间漂浮基座机械臂装配控制自适应律。不同工况下的在轨装配仿真案例表明:基于径向基函数神经网络原理补偿的控制方法能够控制机械臂末端执行器在未知特性大负载作用下快速准确地跟踪期望轨迹,而不进行补偿时控制器性能下降严重、甚至失效。所提出装配控制方法具有较强的工程实用价值,能为未来空间装配任务提供有效借鉴。 展开更多

关键词 空间机械臂 空间应用 动力学模型 控制系统分析 控制系统稳定性 神经网络 装配技术 仿真分析 径向基函数

在线阅读 下载PDF 职称材料

位移反馈分数阶PID控制对单自由度线性振子的影响 被引量：1

17

作者 牛江川 申永军 +1 位作者 杨绍普 李素娟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1265-1271,共7页

研究了基于位移反馈分数阶PID控制的单自由度线性振子的自由振动,通过平均法得到了系统的一阶近似解析解.发现分数阶PID控制器的比例环节以等效线性刚度的形式影响系统的动力学特性,积分环节以等效线性负阻尼和等效线性刚度的形式影响... 研究了基于位移反馈分数阶PID控制的单自由度线性振子的自由振动,通过平均法得到了系统的一阶近似解析解.发现分数阶PID控制器的比例环节以等效线性刚度的形式影响系统的动力学特性,积分环节以等效线性负阻尼和等效线性刚度的形式影响系统的动力学特性,微分环节以等效线性阻尼和等效线性刚度的形式影响系统的动力学特性.对近似解析解和数值解进行了比较,二者吻合良好,验证了近似解析解的正确性.从近似解析解和分数阶系统的特征方程两个角度对系统的稳定性进行了分析.最后利用系统的时间响应性能指标分析了位移反馈分数阶PID控制器的系数和分数阶阶次变化时,对单自由度线性振子控制性能的影响. 展开更多

关键词 分数阶PID控制 控制系统的稳定性 位移反馈 平均法

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种确定火箭弹静不稳定度边界值的方法 被引量：1

18

作者 方海红 庄凌 +2 位作者 董春杨 鞠晓燕 宋景亮 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2016年第1期77-80,共4页

放宽火箭弹的静稳定度在降低火箭弹成本,提高火箭弹射程、机动能力等性能的同时也给控制系统的稳定性带来影响,确定系统最大可适应的静稳定度对火箭弹总体设计技术具有重要意义。以过载反馈回路为基础提出一种确定静不稳定度边界值的方... 放宽火箭弹的静稳定度在降低火箭弹成本,提高火箭弹射程、机动能力等性能的同时也给控制系统的稳定性带来影响,确定系统最大可适应的静稳定度对火箭弹总体设计技术具有重要意义。以过载反馈回路为基础提出一种确定静不稳定度边界值的方法,并通过仿真验证了其正确性,为工程研制早期阶段的总体设计以及控制系统的性能评估提供依据。 展开更多

关键词 静不稳定度 火箭弹 控制系统稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于RBF网络补偿的近空间用BLDCM自适应模糊控制 被引量：3

19

作者 雷金莉 窦满峰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期394-399,共6页

近空间用无刷直流电机(BLDCM)受环境参数影响出现不确定性参数摄动和负载扰动,系统的控制性能降低。为消除不确定性因素的影响,提出了一种基于RBF网络补偿的自适应模糊控制算法。该控制算法是在自适应模糊控制的基础上,引入RBF网络补偿... 近空间用无刷直流电机(BLDCM)受环境参数影响出现不确定性参数摄动和负载扰动,系统的控制性能降低。为消除不确定性因素的影响,提出了一种基于RBF网络补偿的自适应模糊控制算法。该控制算法是在自适应模糊控制的基础上,引入RBF网络补偿控制器,对参数摄动和负载转矩突变引起的转速误差进行在线辨识和动态补偿,以达到快速鲁棒自适应控制目的。对比具有RBF网络补偿的自适应模糊控制和自适应模糊控制的模拟仿真实验结果表明:在转速变化、负载转矩突变和转动惯量改变条件下,有RBF网络补偿控制的响应时间缩短了10 ms以上,响应过程中,电磁转矩的瞬时峰值减少了20%左右,对近空间BLDCM系统的不确定性鲁棒性强。 展开更多

关键词 近空间 无刷直流电机 径向基神经网络 自适应控制 模糊控制 控制系统稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

输入输出受限船舶的轨迹跟踪自适应递归滑模控制 被引量：14

20

作者 沈智鹏 毕艳楠 +1 位作者 王宇 郭晨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1419-1427,共9页

针对输入输出受限,模型部分不确定和受到未知海洋干扰的全驱动船舶的轨迹跟踪问题,提出一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的最小参数自适应递归滑模控制策略.该策略首先设计障碍李雅普诺夫函数约束船舶轨迹在有限区域内,利用最小参... 针对输入输出受限,模型部分不确定和受到未知海洋干扰的全驱动船舶的轨迹跟踪问题,提出一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的最小参数自适应递归滑模控制策略.该策略首先设计障碍李雅普诺夫函数约束船舶轨迹在有限区域内,利用最小参数法神经网络逼近模型不确定项,降低系统的计算复杂度,然后采用指令滤波器对输入信号进行幅值约束,同时避免对因反步法导致的微分爆炸问题,综合考虑船舶位置以及速度误差间的关系设计递归滑模控制律,提高系统的鲁棒性,采用双曲正切函数和Nussbaum函数补偿由输入饱和引起的非线性项,提高系统稳定性.最后通过Lyapunov理论分析证明了全驱动船舶闭环系统中所有信号是一致最终有界的.仿真结果表明,本文所设计的船舶轨迹跟踪控制方案能有效处理船舶模型不确定部分以及未知外界干扰的问题,能够实现船舶在输入受限的情况下在有限区域内航行并准确的跟踪期望轨迹,具有较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 船舶轨迹跟踪 输入受限 输出受限 递归滑模控制 神经网络 控制系统稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料