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轮式移动机器人平面驱动转向稳定区域研究
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作者 姚毅超 邓琬云 +1 位作者 杨子钰 王宪彬 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第8期138-147,共10页
为判断移动机器人的平面运动稳定性,提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人平面运动五自由度动力学模型,通过移动机器人能量耗散过程分析,求解移动机器人的平面运动驱动转向稳定区域,将仿真结果... 为判断移动机器人的平面运动稳定性,提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人平面运动五自由度动力学模型,通过移动机器人能量耗散过程分析,求解移动机器人的平面运动驱动转向稳定区域,将仿真结果代入到ADAMS模型中进行了动力学特性分析及正确性验证。结果表明:通过能量耗散理论所求的平面运动驱动转向稳定区域与仿真运动分析结果一致,可为移动机器人的运动稳定性研究提供动力学判据。 展开更多
关键词 移动机器人 驱动转向稳定区域 平面运动 能量耗散
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径向动压浮环轴承-转子系统多稳定区域研究 被引量:5
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作者 郭红 张直明 +1 位作者 张绍林 岑少起 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期168-172,共5页
以径向动压浮环轴承为研究对象,针对轴颈、浮环建立统一的动力学方程,用Routh-Hurwitz准则给出单质量刚性对称浮环轴承-转子系统稳定性判据。用有限差分计算某高速径向动压浮环轴承刚度、阻尼系数,获得不同工况下系统稳定性曲线。结果表... 以径向动压浮环轴承为研究对象,针对轴颈、浮环建立统一的动力学方程,用Routh-Hurwitz准则给出单质量刚性对称浮环轴承-转子系统稳定性判据。用有限差分计算某高速径向动压浮环轴承刚度、阻尼系数,获得不同工况下系统稳定性曲线。结果表明,小偏心率下系统升速过程中呈现多个稳定区域,且随偏心率、内外膜半径间隙变化而变化。油膜温度变化亦会影响系统稳定性。为高速浮环轴承稳定性整体建模、分析提供借鉴。 展开更多
关键词 径向浮环轴承.刚度 阻尼 失稳转速 稳定区域
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通过小信号环路估计DC-DC开关变换器的大信号稳定区域预测 被引量:4
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作者 刘宿城 周雒维 +1 位作者 卢伟国 毕凯 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期63-69,共7页
基于经典线性频域理论可设计DC-DC开关变换器的相对稳定性,系统在小信号扰动下的工作特性得以简便地预测与校正。由于环路增益设计通常留有足够的稳态裕量,因此闭环控制系统也可达到一定范围内的大信号稳定。本文以平均电流控制Boost变... 基于经典线性频域理论可设计DC-DC开关变换器的相对稳定性,系统在小信号扰动下的工作特性得以简便地预测与校正。由于环路增益设计通常留有足够的稳态裕量,因此闭环控制系统也可达到一定范围内的大信号稳定。本文以平均电流控制Boost变换器为典型研究对象,通过建立Boost变换器的控制模型分析其大信号稳定性。借助范数不等式推导出Boost变换器的充分稳定条件,以此估计出系统的稳定区域,并揭示小信号环路增益对大信号稳定区域的影响。最后,通过搭建实验样机验证了该思路的正确性。 展开更多
关键词 开关变换器 环路增益 稳定区域 大信号稳定 BOOST变换器
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不规则大采空区不稳定区域研究 被引量:4
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作者 唐敏康 刘明荣 +1 位作者 张东炜 赵奎 《有色金属科学与工程》 CAS 2011年第6期43-46,61,共5页
某金银矿经过多年的地下开采,已形成暴露面积约为0.8万m2,体积约为9.5万m3不规则大采空区.为消除大规模地压隐患,需要确定不稳定区域以便进行地压处理.数值模拟研究结果表明,94 m中段顶板存在较大的拉应力及下沉位移量最大,初步判断此... 某金银矿经过多年的地下开采,已形成暴露面积约为0.8万m2,体积约为9.5万m3不规则大采空区.为消除大规模地压隐患,需要确定不稳定区域以便进行地压处理.数值模拟研究结果表明,94 m中段顶板存在较大的拉应力及下沉位移量最大,初步判断此中段为不稳定区域.在此基础上,通过相似模拟试验发现94 m中段顶板位置首先出现裂纹,并且最先垮塌,进一步论证了此中段为不稳定区域,为地压处理方案提供了科学依据. 展开更多
关键词 数值模拟 相似模拟 采空区 稳定区域
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基于非凸稳定区域的广域阻尼鲁棒控制策略 被引量:3
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作者 马静 王彤 +1 位作者 王增平 杨奇逊 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期14-18,25,共6页
针对区间振荡模式频率低、阻尼小、持续时间长的特点,在李雅普诺夫理论的基础上,利用Gutman定理对稳定区域进行推广,定义可使系统迅速进入稳定状态的非凸稳定区域;利用特征值转移因子将非线性的非凸稳定区域转化为线性可求解区域;考虑... 针对区间振荡模式频率低、阻尼小、持续时间长的特点,在李雅普诺夫理论的基础上,利用Gutman定理对稳定区域进行推广,定义可使系统迅速进入稳定状态的非凸稳定区域;利用特征值转移因子将非线性的非凸稳定区域转化为线性可求解区域;考虑到系统和扰动的不确定性,重构基于非凸稳定区域的混合H2/H∞多目标鲁棒控制约束条件,并转化为一系列线性不等式组,最终优化得到反馈控制向量。以4机2区域系统作为测试系统,针对不同运行工况,分别进行时域和频域仿真,结果表明该控制策略在阻尼性能和鲁棒性能方面,均较传统的H2/H∞控制策略有明显优势。 展开更多
关键词 电力系统 区间振荡 非凸稳定区域 特征值转移因子 阻尼 鲁棒控制 稳定
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空间框架结构动力不稳定区域的确定 被引量:7
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作者 曲淑英 曲乃泗 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第2期108-111,共4页
讨论了大型空间框架结构在周期性载荷作用下动力不稳定区域的确定,提出了求解非齐次方程的方法,使动力稳定性分析的范围得以扩展。
关键词 动力稳定 周期荷载 稳定区域 空间框架
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参激非线性振子不稳定区域的实验研究 被引量:3
7
作者 季进臣 陈予恕 《振动工程学报》 EI CSCD 1997年第4期491-495,共5页
对一端固定、一端滑动、受轴向简谐激励的屈曲梁的非线性动力学行为进行了实验研究。对固定的参数激励频率和阻尼,当参数激励幅值较小时梁的运动是周期的,但大幅值激励会使运动通过倍周期分岔变为混沌。实验得到了动态响应在参数平面... 对一端固定、一端滑动、受轴向简谐激励的屈曲梁的非线性动力学行为进行了实验研究。对固定的参数激励频率和阻尼,当参数激励幅值较小时梁的运动是周期的,但大幅值激励会使运动通过倍周期分岔变为混沌。实验得到了动态响应在参数平面上的分布,并研究了阻尼对分布区域的影响。实验结果为全面了解系统解的分布及该类结构的动力学设计提供了有价值的资料。 展开更多
关键词 非线性振动 参量激发 非线性振子 稳定区域
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AdHoc网络PI主动队列稳定区域研究 被引量:1
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作者 陈亮 张宏 胡为民 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第21期86-88,共3页
主动队列管理(AQM)的比例积分(PI)算法可以有效控制Ad hoc网络的瓶颈节点队列长度,其稳定性是实现拥塞控制的基础。针对目前PI-AQM设计大多缺乏稳定区域的理论分析问题,该文根据Ad hoc网络的多跳、时延特点,分析PI算法在时延无线网络中... 主动队列管理(AQM)的比例积分(PI)算法可以有效控制Ad hoc网络的瓶颈节点队列长度,其稳定性是实现拥塞控制的基础。针对目前PI-AQM设计大多缺乏稳定区域的理论分析问题,该文根据Ad hoc网络的多跳、时延特点,分析PI算法在时延无线网络中的稳定性,给出无时延和大时延下PI算法的稳定区域,以便进一步优化设计PI控制器。通过Matlab和NS2仿真验证了稳定区域结论的正确性。 展开更多
关键词 ADHOC网络 时延 比例积分 稳定区域
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一个绝对稳定区域较大的3阶隐式线性3步法公式 被引量:1
9
作者 杨大地 刘晓岑 《重庆工学院学报(自然科学版)》 2008年第1期55-58,共4页
推导了一个3阶隐式线性3步法公式,它的绝对稳定区间达到(-67.073,0),可用于常微分方程初值问题的求解,且具有较好的稳定性.验证了公式的相容性和收敛性,并描绘出稳定区域,最后用数值试验证明了此公式对轻度或中度刚性问题的有效性.
关键词 刚性方程 线性多步法 绝对稳定 绝对稳定区域
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太阳系小天体运动的稳定区域
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作者 赵长印 刘林 《天文学进展》 CSCD 北大核心 1998年第2期110-116,共7页
概述了太阳系中卫星型、行量型和类Trojan群型小天体运动的稳定区域问题的现有研究结果,提出了几个有待于进一步深入研究的重要课题.
关键词 小行星 行星 卫星 稳定区域 太阳系 天体运动
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二次式时滞差分系统的稳定区域
11
作者 张书年 戴雨文 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第12期119-122,共4页
初步建立了二次式时滞差分系统定量的稳定性理论,即在一定的条件下,不仅可以断言零解的一致稳定性和一致渐近稳定性,且可以估计出相应的稳定区域和渐近稳定区域.所得结果既是定性的又是定量的.
关键词 时滞差分系统 一致渐近稳定 稳定区域 稳定
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二次式时滞差分系统稳定区域的估计
12
作者 张书年 戴雨文 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期654-656,共3页
曾建立了二次式时滞差分系统定量的稳定性结果,其中时滞r>0是任意的整数;也曾对形式较为简单的二次式时滞差分系统作出了时滞r<r*时的稳定区域和渐近稳定区域估计,其中r*是在一定条件下的最大可接受的时滞.本文将对一般形... 曾建立了二次式时滞差分系统定量的稳定性结果,其中时滞r>0是任意的整数;也曾对形式较为简单的二次式时滞差分系统作出了时滞r<r*时的稳定区域和渐近稳定区域估计,其中r*是在一定条件下的最大可接受的时滞.本文将对一般形式的二次式时滞差分系统作出时滞r<r*时的稳定区域和渐近稳定区域估计,从而推广已有的相应结果. 展开更多
关键词 二次式 时滞差分系统 一致稳定 稳定区域
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太阳系P型逆行小天体运动的稳定区域问题
13
作者 赵长印 刘林 《天文学报》 CSCD 北大核心 1994年第4期434-438,共5页
本文讨论了太阳系P型逆行小天体运动的稳定区域问题。首先,指出了P型逆行小天体与顺行小天体的Hill稳定区域及数值稳定区域的差别.然后,讨论了大行星间P型逆行小天体存在的可能性问题。
关键词 稳定区域 逆行小天体 天体运动 太阳系
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三角秤动点的稳定区域
14
作者 赵长印 刘林 《天文学报》 CSCD 北大核心 1993年第1期45-54,共10页
本文从1/1轨道共振的角度讨论了限制性问题中三角秤动点的稳定区域问题.首先,对1/1理想共振的特征作了详尽的分析,给出了该模型所得结果与圆型限制性三体问题的相应结果之间的一种对应关系.在此基础上,对内行星(地球)和太阳,外行星(木星... 本文从1/1轨道共振的角度讨论了限制性问题中三角秤动点的稳定区域问题.首先,对1/1理想共振的特征作了详尽的分析,给出了该模型所得结果与圆型限制性三体问题的相应结果之间的一种对应关系.在此基础上,对内行星(地球)和太阳,外行星(木星)和太阳分别与小天体构成的三体系统,按1/1共振模型,用研究一般ρ/q(ρ≠q)轨道共振的方法,研究了三角秤动点的稳定区域,给出了太阳系内上述系统三角秤动点实际稳定区域的定量结果. 展开更多
关键词 三角秤动点 轨道共振 稳定区域
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一种基于预稳定区域的H_∞控制器参数优化方法
15
作者 李大中 刘淑平 胡日勒 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期804-808,共5页
基于控制理论 ,提出了一种具有预期闭环极点区域的H∞ 控制器参数优化设计方法 ,该方法设计中既考虑了H∞ 性能指标又兼顾了动态性能指标 ,克服了常规H∞ 设计方法中不稳定控制器的问题等不足 .实验结果表明 ,该方法具有计算简便、可实... 基于控制理论 ,提出了一种具有预期闭环极点区域的H∞ 控制器参数优化设计方法 ,该方法设计中既考虑了H∞ 性能指标又兼顾了动态性能指标 ,克服了常规H∞ 设计方法中不稳定控制器的问题等不足 .实验结果表明 ,该方法具有计算简便、可实现性好、鲁棒性和动态品质良好、对模型参数变化的敏感性低等优点 . 展开更多
关键词 稳定区域 H∞控制器 参数优化方法 H∞控制 鲁棒性 自校正控制 极点配置 控制理论
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一类多平衡点线性切换系统稳定区域的估计 被引量:7
16
作者 郭荣伟 王玉振 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期409-414,共6页
本文研究了多平衡点线性切换系统稳定区域的估计问题,并得到了估计该类系统稳定区域的新结果.利用分量最终界法,不仅得到了多平衡点线性切换系统在任意切换路径下稳定区域的估计,而且得到了多平衡点线性切换系统在停留时间不小于其最小... 本文研究了多平衡点线性切换系统稳定区域的估计问题,并得到了估计该类系统稳定区域的新结果.利用分量最终界法,不仅得到了多平衡点线性切换系统在任意切换路径下稳定区域的估计,而且得到了多平衡点线性切换系统在停留时间不小于其最小停留时间的任意切换路径下稳定区域的估计.与现有的结果相比,新得到的稳定区域的估计更加精确,在一定程度上减少了估计的保守性.最后,数值实例的结果验证了上述结果的正确性和有效性. 展开更多
关键词 多平衡点切换系统 区域稳定分析 稳定区域 分量最终界法
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模糊控制系统的稳定区域及其确定方法 被引量:1
17
作者 李承家 戴冠中 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 1999年第1期18-21,共4页
基于稳定度的新的定义形式,讨论了模糊系统的稳定性,给出了系统的稳定性条件。接着提出了模糊控制系统稳定区域的概念,并给出稳定区域的确定方法。最后通过小球的自由运动实例,说明了该方法的有效性。
关键词 模糊推理 稳定区域 模糊控制系统
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一类平面系统稳定区域的最佳估计及其在电力系统分析中的应用
18
作者 曹建玲 杨晓松 《应用数学》 CSCD 北大核心 2002年第S1期98-100,共2页
本文利用现代动力系统几何理论研究一类平面系统的平衡点的吸引区域估计问题 ,并将其应用于一类具体的电力系统 .
关键词 动力系统 平衡点 稳定区域
全文增补中
柚木在气候不稳定区域的种植管理
19
《农村新技术》 2011年第12期9-10,共2页
《农村新技术》2009年第23期刊登的《柚木种植前景好》一文已对柚木的种植技术作了系统介绍。种植柚木有适宜区.也有不适宜区;即使在适宜区的小环境下也有不适宜区,而在不适宜大区下却有许多小适宜区。
关键词 种植管理 稳定区域 柚木 《农村新技术》 气候 适宜区 种植技术 种植前景
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一种基于稳定区域的图像特征描述子 被引量:3
20
作者 管士勇 陆利忠 +1 位作者 闫镔 童莉 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第18期186-189,共4页
当不同成像条件下图像局部内容的特征存在明显差异时,会导致特征描述子难以正确匹配。为此,提出一种基于稳定区域的图像特征描述子。利用最大稳定极值区域检测算法提取图像的稳定区域,结合图像特征点的位置和尺度信息,根据稳定区域计算... 当不同成像条件下图像局部内容的特征存在明显差异时,会导致特征描述子难以正确匹配。为此,提出一种基于稳定区域的图像特征描述子。利用最大稳定极值区域检测算法提取图像的稳定区域,结合图像特征点的位置和尺度信息,根据稳定区域计算特征主方向,在适应于特征点所属稳定区域尺度的较大邻域内,生成基于对数-极坐标系的特征描述子。应用结果表明,该描述子在图像局部内容变化较大时仍具有旋转不变性和稳定的匹配性能,能有效解决印刷电路板CT图像的配准问题。 展开更多
关键词 特征描述子 最大稳定极值区域 印刷电路板图像 CT图像配准 尺度不变特征变换 相似区域
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