基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究

1

作者 王保勇 胡永 《机械设计》 北大核心 2025年第8期174-182,共9页

多关节高柔性机械臂中谐波减速器作为一种复杂的传动装置,其运动学和动力学特性具有高度的非线性,会导致机械臂在控制过程中产生不可预测的误差和振动,从而影响其控制的稳定性。为此,提出基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究... 多关节高柔性机械臂中谐波减速器作为一种复杂的传动装置,其运动学和动力学特性具有高度的非线性,会导致机械臂在控制过程中产生不可预测的误差和振动,从而影响其控制的稳定性。为此,提出基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究。采用GA-RBF神经网络分析多关节高柔性机械臂控制率失稳的原因,考虑到关节柔性滚弯运动中存在的不确定性因素,设计了稳定函数,并引入速度特征量、跟踪误差等对控制率有影响的不确定性关节参数;采用GA-RBF神经网络训练采集的参数,得到可以描述关节轨迹跟踪误差和机械臂运动速度的柔性稳定函数;将速度特征量、位移特征量、方向特征量和加速度特征量这些参数代入稳定函数中得到稳定的控制率函数,基于反馈机制比较理想位置轨迹与实际位置轨迹之间的差异,实现多关节高柔性机械臂的有效控制。试验数据证明:所提方法在测试点2和测试点9的关节角速度分别在0 rad/s和-0.4 rad/s上下波动,关节角位置和输出力矩均在0 rad,0 N·m上下波动,可有效提高不确定性影响下机械臂的稳定性和控制精度。 展开更多

关键词 GA-RBF神经网络 多关节机械臂 高柔性 多关节 稳定控制率函数 神经元节点

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可考虑剪切变形影响的稳定函数单元模型

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作者 夏逸鸣 吴胜兴 席瑶 《河海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期180-183,共4页

以考虑剪切变形影响的稳定函数单元的割线刚度方程为基础,导出了单元切线刚度方程.针对切线刚度矩阵中一些元素的数值在某一区段内难于求得的问题,采用数字插值和多项式曲线拟合的方法,得到了切线刚度矩阵.最后,由数值算例验证了改进模... 以考虑剪切变形影响的稳定函数单元的割线刚度方程为基础,导出了单元切线刚度方程.针对切线刚度矩阵中一些元素的数值在某一区段内难于求得的问题,采用数字插值和多项式曲线拟合的方法,得到了切线刚度矩阵.最后,由数值算例验证了改进模型的正确性. 展开更多

关键词 剪切变形 稳定函数单元 割线刚度 切线刚度

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基于稳定函数的空间薄壁构件几何刚度矩阵

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作者 王连坤 郝际平 +1 位作者 张俊峰 王孟鸿 《重庆建筑大学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期85-89,共5页

为真实描述结构二阶弹性分析中可能出现的侧扭屈曲变形和翘曲扭转变形,精确满足增量虚位移原理,结合梁柱法和有限单元法,基于更新拉格朗日构形的增量虚位移原理和三维空间薄壁构件理论,提出采用拉弯、压弯、纯弯及扭转状态下薄壁构件平... 为真实描述结构二阶弹性分析中可能出现的侧扭屈曲变形和翘曲扭转变形,精确满足增量虚位移原理,结合梁柱法和有限单元法,基于更新拉格朗日构形的增量虚位移原理和三维空间薄壁构件理论,提出采用拉弯、压弯、纯弯及扭转状态下薄壁构件平衡微分方程的解作为插值函数,详细推导了考虑截面翘曲影响的空间薄壁梁柱单元的几何非线性切线刚度矩阵,推导过程中同时考虑了双向弯曲和扭转及其各耦合项对刚度矩阵的影响。并通过算例证实了文中方法的精确度和有效性。 展开更多

关键词 稳定函数 薄壁构件 翘曲效应 几何刚度矩阵

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关于稳定测度函数S_i（t）的性质及稳定指标S_i之有效性的证明 被引量：13

4

作者 穆钢 王仲鸿 +1 位作者 韩英铎 黄眉 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第2期60-66,共7页

本文给出了轨迹分析方法中发电机ｉ的稳定测度函数Ｓｉ（ｔ）的定义，它反映了ｔ时刻发电机ｉ的暂态稳定状况。本文证明了多机电力系统中｜Ｓｉ（ｔ）｜的单调下降性质，即证明了｜Ｓｉ（ｔ）｜与势能裕度ΔＶＰＥｉ（ｔ）有相同的变化... 本文给出了轨迹分析方法中发电机ｉ的稳定测度函数Ｓｉ（ｔ）的定义，它反映了ｔ时刻发电机ｉ的暂态稳定状况。本文证明了多机电力系统中｜Ｓｉ（ｔ）｜的单调下降性质，即证明了｜Ｓｉ（ｔ）｜与势能裕度ΔＶＰＥｉ（ｔ）有相同的变化趋势，而Ｓｉ（ｔ）的定义不依赖于任何临界能量。本文还说明了多机电力系统中发电机稳定指标Ｓｉ的有效性。 展开更多

关键词 电力系统 暂态稳定 稳定测度函数

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稳定性系数为隐式函数的边坡可靠度近似计算方法 被引量：9

5

作者 苏永华 赵明华 +1 位作者 李青海 刘晓明 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1198-1203,共6页

分析发现在大多数情况下,边坡滑动模式的稳定性系数计算是一个隐函数。导致了在其相应的可靠度研究中建立显式的极限状态方程是不可能的。为了解决这一问题,以边坡稳定性分析的郎畏勒计算模式为例,研究了一种改进的响应面方法。在该方法... 分析发现在大多数情况下,边坡滑动模式的稳定性系数计算是一个隐函数。导致了在其相应的可靠度研究中建立显式的极限状态方程是不可能的。为了解决这一问题,以边坡稳定性分析的郎畏勒计算模式为例,研究了一种改进的响应面方法。在该方法中,采用郎畏勒分析模式的稳定性系数隐式计算方法取代经典响应面方法的有限元数值模拟计算;为了消除经典方法可靠度指标求解过程中方程线性化带来的误差,研究了采用梯度最速下降法最优化方法求解验算点的过程和步骤。然后给出了改进后的响应面方法近似显式函数拟合和可靠度指标的工作流程,最后采用改进的方法分析一个工程实例。改进的响应面计算过程比经典方法简单适用,工作量较小,具有理论意义和工程应用前景。 展开更多

关键词 稳定性系数隐式函数 响应面方法 边坡可靠度 最速下降法

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基于Lyapunov函数稳定的飞航导弹控制器设计

6

作者 尚安利 顾文锦 郭振凯 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第1期1-4,共4页

将李雅普洛夫函数稳定要求应用于飞航导弹块对角飞行控制系统设计中,并指出原设计的不足。利用递推设计的思想,给出了描述飞航导弹运动的所有运动方程的解析逆解。由设计过程可知,本控制系统具有全局渐近稳定的性质。

关键词 Lyapunov函数稳定 飞航导弹 运动模型 块对角结构 控制器

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中国最终财富持有者货币需求函数的稳定性研究——基于宏观经济运行机理的视角

7

作者 闫泽涛 李燃 《华东经济管理》 CSSCI 北大核心 2017年第10期118-121,共4页

文章基于国民收入的分配和使用,从中国经济的结构变量入手,在理论上分析中国国民收入、社会最终储蓄率、企业资产负债率对中国最终财富持有者货币需求的影响和作用,并构建相应的货币需求函数理论模型,结合2001-2014年期间中国有关数据,... 文章基于国民收入的分配和使用,从中国经济的结构变量入手,在理论上分析中国国民收入、社会最终储蓄率、企业资产负债率对中国最终财富持有者货币需求的影响和作用,并构建相应的货币需求函数理论模型,结合2001-2014年期间中国有关数据,对该函数模型的稳定性进行了分析。所得的数据显示:以中国国民收入、社会最终储蓄率、企业资产负债率为主要解释变量的最终财富持有者货币需求函数在文章研究的时间区间具有较高的稳定性。 展开更多

关键词 最终财富持有者 货币需求 函数稳定性

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预置曲率研磨盘提高行星研磨技术去除函数稳定性 被引量：3

8

作者 海阔 曾雪锋 +3 位作者 李锐钢 李英杰 李龙响 张学军 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1620-1630,共11页

行星研磨技术由于提升磨削接触点相对速度,能够有效提高材料去除效率。但由于传统研磨盘不均匀磨损,导致研磨盘形状持续改变,从而影响了研磨过程中去除函数的稳定性和准确性,限制了该技术的应用。本文针对基于小磨头行星运动方式,通过... 行星研磨技术由于提升磨削接触点相对速度,能够有效提高材料去除效率。但由于传统研磨盘不均匀磨损,导致研磨盘形状持续改变,从而影响了研磨过程中去除函数的稳定性和准确性,限制了该技术的应用。本文针对基于小磨头行星运动方式,通过建立构建磨损函数,预置研磨盘曲率半径,使研磨盘满足在加工单周期后各点去除量相等,从而提升去除函数稳定性。通过实验验证,研磨去除函数与模型仿真计算结果一致,验证了模型的准确性,利用优化后的研磨盘可获得高效稳定的去除函数。采用直径40 mm SiC研磨盘研磨SiC工件,实验结果表明:对比加工前后研磨盘磨损情况,面形变化小于1%,符合均匀去除要求;对比多组不同研磨阶段去除函数,体积去除率误差小于2.3%,满足光学研磨去除函数稳定性要求;在公转100 r·min^(-1),自转-100 r·min^(-1)条件下,体积去除率达到6.879 mm3·min^(-1),比同样参数下的平转动研磨提高了40.9%的去除量。证明了行星研磨技术能够通过参数设计获得高稳定性的高效去除函数,为行星运动研磨技术应用于SiC镜片高效加工提了供可靠的理论指导。 展开更多

关键词 光学加工 行星运动研磨 研磨盘磨损模型 去除函数稳定性

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格宾堤防边坡动态水头下的浸润过程及稳定全状态函数 被引量：1

9

作者 蒋秀姿 朱宪明 +2 位作者 董辉 杨贞贞 罗正东 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期2730-2741,共12页

格宾支挡在堤防工程中起重要支护作用,长期水位变化使其出现安全性计算模糊等问题。为此,通过室内模型试验及数值模拟,对格宾支挡边坡动水浸润过程及稳定状态进行了研究。结果表明:1)格宾支挡边坡的动态水位浸润主方向表现为由坡脚向坡... 格宾支挡在堤防工程中起重要支护作用,长期水位变化使其出现安全性计算模糊等问题。为此,通过室内模型试验及数值模拟,对格宾支挡边坡动水浸润过程及稳定状态进行了研究。结果表明:1)格宾支挡边坡的动态水位浸润主方向表现为由坡脚向坡体内的分散辐射状,区别于素土边坡的圆弧形,且平均浸润速度仅为后者的0.3~0.5倍;2)格宾结构与坡体耦合稳定性好,动态浸润过程中无超孔隙水压和基底绕流现象;3)建立了4种工况下动水浸润边坡的稳定全状态函数,发现格宾支挡边坡(有格宾有基岩)稳定性系数随水位变化幅度最小。研究结果明晰了动水条件格宾挡墙边坡稳定性变化的浸润特征,为堤防边坡工程的施工设计及运行监控提供了理论指导。 展开更多

关键词 安全工程 格宾挡墙 堤防边坡 动态水头 浸润过程 稳定全状态函数

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Markov调制的随机微分延迟方程的函数稳定性

10

作者 胡荣 刘云霞 《应用数学》 CSCD 北大核心 2009年第1期213-222,共10页

随机微分延迟方程的指数稳定性被人们广泛研究,但讨论带Markov调制的随机微分延迟方程的函数稳定性的不多.本文主要研究了两种类型的函数稳定性.我们采用了一例特定的Lyapunov函数,来研究带Markov调制的随机微分延迟方程的p阶矩ψα-函... 随机微分延迟方程的指数稳定性被人们广泛研究,但讨论带Markov调制的随机微分延迟方程的函数稳定性的不多.本文主要研究了两种类型的函数稳定性.我们采用了一例特定的Lyapunov函数,来研究带Markov调制的随机微分延迟方程的p阶矩ψα-函数稳定性,并对其几乎必然ψβ/p-函数稳定性也进行了探讨. 展开更多

关键词 函数稳定性 LYAPUNOV函数 延迟方程 广义Itos公式 MARKOV链

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数字金融影响了货币需求函数的稳定性吗? 被引量：17

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作者 许月丽 李帅 刘志媛 《南开经济研究》 CSSCI 北大核心 2020年第5期130-149,共20页

本文利用合意货币需求量部分调整门限回归模型和ARDL协整突变检验两种不同的技术,考察了近年来迅速兴起的数字金融对中国货币需求函数全局和边际稳定性的影响。实证研究主要得到了如下结论:一是数字金融对货币需求函数的全局稳定性和边... 本文利用合意货币需求量部分调整门限回归模型和ARDL协整突变检验两种不同的技术,考察了近年来迅速兴起的数字金融对中国货币需求函数全局和边际稳定性的影响。实证研究主要得到了如下结论:一是数字金融对货币需求函数的全局稳定性和边际稳定性都产生了显著的影响,而且这一判断在剔除其他金融创新形式的影响后仍是稳健的。不过,在时间维度上货币需求函数的全局不稳定性特征仍是可识别的。二是M0、M1和M2货币需求的边际稳定性受数字金融影响的程度各不相同,其中M0和M2所受影响较大,而M1则相对不显著。三是数字金融主要影响的是货币的交易需求,对家庭部门的投机性货币需求也有较显著的影响,而对企业部门的影响不显著。研究的政策含义是,数字金融等金融创新形式会引起货币需求函数的不稳定,这给货币供需均衡的政策操作实践增加了难度。因此,应通过加强金融社会基础设施建设和进一步的金融市场化改革,加速构建货币政策的利率传导走廊和传导机制,逐步将利率作为货币政策的中介目标,提高货币政策的传导效率和宏观调控的传导效果。 展开更多

关键词 数字金融 货币需求函数稳定性 部分调整门限回归模型 ARDL协整突变模型

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混凝土中钢去钝化氯化物阈值和非稳定扩散函数值的快速测定

12

《腐蚀与防护》 CAS 2003年第4期184-184,共1页

关键词 混凝土 钢筋 去钝化氯化物 阈值 非稳定扩散函数值 快速测定

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稳定特征函数族S的充分条件

13

作者 严广松 侯紫燕 赵呈建 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 1994年第4期115-118,共4页

目前国内出版的有关分析概率方面的书，在讨论稳定特征函数Ｓ时，一般均给出了其范式形式作为必要条件，但是却极少涉及到范式本身也是Ｓ的充分条件这一点，本文将在文献［１］的基础上给出这个充分条件的一种证法，且把Ｓ的充要条件扩... 目前国内出版的有关分析概率方面的书，在讨论稳定特征函数Ｓ时，一般均给出了其范式形式作为必要条件，但是却极少涉及到范式本身也是Ｓ的充分条件这一点，本文将在文献［１］的基础上给出这个充分条件的一种证法，且把Ｓ的充要条件扩展到更加一般的形式。 展开更多

关键词 特征函数 稳定特征函数族 范式

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一类论域函数的全性与极大性 被引量：2

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作者 陈仪香 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第7期680-684,共5页

该文研究 L-论域上稳定函数的全性与极大性 .由于全函数在计算机科学与技术中是不多见的 ,因此作者从降低函数全性的要求出发 ,转而要求函数是关于一类元素是全的 ,即将这类元素仍然映射成该类元素 .另一方面 ,论域中元素间的序关系反... 该文研究 L-论域上稳定函数的全性与极大性 .由于全函数在计算机科学与技术中是不多见的 ,因此作者从降低函数全性的要求出发 ,转而要求函数是关于一类元素是全的 ,即将这类元素仍然映射成该类元素 .另一方面 ,论域中元素间的序关系反映了元素包含信息多少的关系 ,因此包含尽可能多信息的元素 ,即极大元素是重要的一类元素 .该文引入了极大类全函数 ,即将极大元映射成极大元的函数 ,重点研究极大类稳定全函数 .同时关注稳定映射关于稳定序的极大性 ,即极大稳定函数 .结果表明在一类的 L-论域上 。 展开更多

关键词 论域 极大类稳定性函数 极大稳定函数 程序设计语言 计算机

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随机微分方程θ-Heun方法的稳定性 被引量：5

15

作者 李瑞 张引娣 刘奋进 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第4期84-87,93,共5页

为了提高求解随机微分方程数值方法的稳定性,对Heun方法进行改进得到θ-Heun方法。对于带有乘性噪声的随机微分方程,得到了θ-Heun方法均方稳定和指数稳定的充要条件,且证明了θ-Heun方法中这两种稳定性是等价的。用数值例子验证了θ-H... 为了提高求解随机微分方程数值方法的稳定性,对Heun方法进行改进得到θ-Heun方法。对于带有乘性噪声的随机微分方程,得到了θ-Heun方法均方稳定和指数稳定的充要条件,且证明了θ-Heun方法中这两种稳定性是等价的。用数值例子验证了θ-Heun方法的稳定性比Heun方法好。 展开更多

关键词 随机微分方程 θ-Heun方法 均方稳定 指数稳定 随机变量 均方稳定函数

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基于矢量变换的交流传动系统李亚普诺夫函数寻找方法 被引量：4

16

作者 黄松清 戴先中 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期17-23,共7页

从分析传统二阶系统稳定性出发 ,推导出直流传动系统的Lyapunov函数 ;在此基础上 ,运用矢量变换的思想 ,把MT坐标系中交流传动系统的稳定性函数反变换到三相定子坐标之中 ,得到与感应电机相对应的一类函数 ;证明了这种函数的正定性以及... 从分析传统二阶系统稳定性出发 ,推导出直流传动系统的Lyapunov函数 ;在此基础上 ,运用矢量变换的思想 ,把MT坐标系中交流传动系统的稳定性函数反变换到三相定子坐标之中 ,得到与感应电机相对应的一类函数 ;证明了这种函数的正定性以及其导数的定号性 ,并对变换过程中函数值域的变化情况进行讨论 ;最后对 15kW的国产Y系列电机进行研究 ,得出其稳定性判别函数 ,方法简单 ,而且稳定性区域大小满足工程实际需要。 展开更多

关键词 二阶系 稳定性函数 矢量变换 交流传动系统 李亚普诺夫函数

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蒸发波导A模型核心函数研究 被引量：1

17

作者 田斌 王石 +2 位作者 察豪 宋伟 丁菊丽 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2014年第4期23-26,共4页

通过理论分析给出了正确的蒸发波导A模型大气修正折射率廓线式。利用试验中采集的数据,分析了实测数值与A模型计算结果的差别,结果表明:A模型在不稳定层结条件下预测的波导强度偏差的均值要低于在稳定、近中性和中性层结条件下的结果,... 通过理论分析给出了正确的蒸发波导A模型大气修正折射率廓线式。利用试验中采集的数据,分析了实测数值与A模型计算结果的差别,结果表明:A模型在不稳定层结条件下预测的波导强度偏差的均值要低于在稳定、近中性和中性层结条件下的结果,但偏差标准差却大于其他层结情况。同时,数据还显示了在不同气、海温差条件下,高度增加时实测大气修正折射率值与A模型值之间的偏差均值代数值和标准差代数值都有增加的趋势。 展开更多

关键词 雷达探测 蒸发波导模型 无量纲化梯度函数 稳定度修正函数

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冲积河流河床综合稳定性指标研究 被引量：3

18

作者 罗全胜 史传文 《人民黄河》 CAS 北大核心 2006年第8期19-20,共2页

根据河床演变理论,利用已有的基本公式,导出了冲积河流河床绝对稳定应满足的水沙床无量纲数(量)条件,由此建立了由水沙床因素构成的实用冲积河流稳定程度函数公式。基于该公式建立了冲积河流河床综合稳定性指标以及对应的河型判别准则,... 根据河床演变理论,利用已有的基本公式,导出了冲积河流河床绝对稳定应满足的水沙床无量纲数(量)条件,由此建立了由水沙床因素构成的实用冲积河流稳定程度函数公式。基于该公式建立了冲积河流河床综合稳定性指标以及对应的河型判别准则,然后利用黄河下游11年资料和渭河部分资料进行了初步验证。计算表明,建立的冲积河流河床综合稳定性指标以及对应的河型判别准则是合理和有效的,可以利用该判别方法预测大型河流因水沙条件改变而导致的河型变化趋势。 展开更多

关键词 河型判别准则 稳定程度函数 河床稳定性 冲积河流

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一种基于OTF稳定性的波前编码相位板优化方法 被引量：10

19

作者 张文字 陈燕萍 +2 位作者 赵廷玉 叶子 余飞鸿 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期2017-2021,共5页

提出了一种简单的可用于光学系统中子午弧矢方向白光OTF稳定性评价的波前编码相位板参量优化方法.该方法仅以标准偏差来评价OTF在目标景深范围内的稳定性,并且结合自适应模拟退火算法在参量空间内优化得到相位板的最佳参量.使用该方法... 提出了一种简单的可用于光学系统中子午弧矢方向白光OTF稳定性评价的波前编码相位板参量优化方法.该方法仅以标准偏差来评价OTF在目标景深范围内的稳定性,并且结合自适应模拟退火算法在参量空间内优化得到相位板的最佳参量.使用该方法优化得到的相位板参量,可以大幅度提高光学系统的景深,并且可以获得更为清晰、稳定的成像.对应用波前编码技术前后光学系统的成像性能作了比较,并且考察了优化参量的容差性. 展开更多

关键词 波前编码 相位板 景深 光学传递函数稳定性 自适应模拟退火 优化

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电压型变频器、三相交流异步电动机传动系统的稳定性 被引量：5

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作者 黄松清 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期223-228,共6页

运用微分几何反馈控制方法,对电压型变频器、三相交流异步电机传动系统,在特殊的流形上,把这种多变量、非线性、强耦合的传动系统映射为两个独立的线性子系统;证明了系统的相对阶满足变换条件,提出了变换矩阵的构造性寻找方法;基于线性... 运用微分几何反馈控制方法,对电压型变频器、三相交流异步电机传动系统,在特殊的流形上,把这种多变量、非线性、强耦合的传动系统映射为两个独立的线性子系统;证明了系统的相对阶满足变换条件,提出了变换矩阵的构造性寻找方法;基于线性二阶系统Lyapunov函数,在此流形上,研究传动系统的稳定性函数,证明了这种函数的正定性以及其导数的定号性,最后对国产Y_系列15kW的电机进行研究,得出其稳定性判别函数,方法简单,而且稳定性区域大小满足工程实际需要. 展开更多

关键词 微分几何方法 二阶系统 变量梯度法 交流异步电机稳定性函数

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