-
题名基于候选点稠密匹配的三维场景重构方法
- 1
-
-
作者
李海滨
徐刚
刘彬
-
机构
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
燕山大学信息科学与工程学院
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期128-133,共6页
-
基金
国家自然科学基金(61007003)
高等学校博士学科点专项科研基金(20101333120006)
河北省自然科学基金(F2011203114)
-
文摘
针对星球探测机器人在未知环境中三维场景重建存在的计算复杂度问题,提出基于网格候选点的三目立体匹配算法。在空间中建立代表深度信息的网格节点,并对深度方向的节点分布进行合理规划,确保候选点稠密匹配的准确性和高效性。候选点匹配解决了传统立体匹配算法中图像校正带来的实时性问题,同时采用三目视觉系统代替双目,通过另一组对应点的相似性测度对潜在歧义的少量候选点进行二次判决。实验证明,由于处理每组图像对不再需要进行极线校正,因此计算代价与传统的匹配算法相比有一定降低,而第三台摄像机有效消除了匹配歧义,计算量相对于双目系统也没有明显增加。
-
关键词
星球探测机器人
三目立体视觉
网格候选点
稠密三维重构
-
Keywords
Planetary robot
Trinocular stereo vision
Mesh candidates
Dense 3D reconstruction
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
