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基于变分稀疏高斯过程的多机器人协同感知与围捕
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作者 曹凯 陈阳泉 +3 位作者 魏云博 刘志 陈超波 高嵩 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期778-791,共14页
针对未知环境下的多机器人环境感知和围捕问题,提出一种基于变分稀疏高斯过程回归的分布式感知与围捕算法.考虑到传统高斯过程回归不适合处理大量数据的问题,在这项工作中,首先考虑障碍物的影响,以引入分离超平面的质心维诺划分算法为... 针对未知环境下的多机器人环境感知和围捕问题,提出一种基于变分稀疏高斯过程回归的分布式感知与围捕算法.考虑到传统高斯过程回归不适合处理大量数据的问题,在这项工作中,首先考虑障碍物的影响,以引入分离超平面的质心维诺划分算法为机器人动态规划任务区域;其次,利用多机器人在任务区域中的移动探索获取环境信息,并通过变分自由方法来近似模型的后验分布,完成对未知环境的感知;最后,基于粒子群优算法为围捕机器人动态分配围捕点,实现多机器人的全方位均匀围捕.通过仿真实验证明,该算法能够适用于单源、多源以及动态源的围捕,且能够在保证多机器人编队安全性的同时,实现较高的迭代速度,最终成功实现均匀围捕. 展开更多
关键词 多机器人 质心维诺划分 变分稀疏高斯过程回归 围捕 协同感知
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基于稀疏高斯过程回归健康模型的抽蓄机组轴系健康状态评估方法
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作者 张启航 张孝远 +2 位作者 张宇翔 高玉峰 马驰 《水电能源科学》 北大核心 2025年第3期173-176,共4页
抽水蓄能机组(以下简称抽蓄机组)在高比例新能源电力系统中担任调能角色,对其设备开展实时健康评估对机组本身及其互联电力系统的安全均有重要意义。针对当前研究在揭示机组性能退化的不确定性、状态评估实时性方面存在的不足,提出了一... 抽水蓄能机组(以下简称抽蓄机组)在高比例新能源电力系统中担任调能角色,对其设备开展实时健康评估对机组本身及其互联电力系统的安全均有重要意义。针对当前研究在揭示机组性能退化的不确定性、状态评估实时性方面存在的不足,提出了一种结合小波阈值降噪(WNR)和稀疏高斯过程回归(SGPR)的抽蓄机组健康状态评估方法。该方法首先采用WNR对监测数据进行降噪以提升数据质量,然后采用抽蓄机组健康运行时刻的数据基于SGPR构造抽蓄机组的健康基准模型(HBM)。在评估时刻,采用在线采集的性能参数与HBM预测得到的健康性能参数的偏差来量化机组的劣化情况。区别于传统的点估计方法,SGPR的输出作为机组性能的合理区间,可量化机组劣化中的不确定性。实例验证表明,与其他方法相比,所提方法在95%置信水平下,拥有最好的区间覆盖率及狭窄的区间宽度,并在计算耗时上相较于传统的高斯过程回归(GPR)方法降低了90%。工程实际检修数据验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 健康状态评估 稀疏高斯过程回归 小波降噪 抽水蓄能机组
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基于孤立森林与稀疏高斯过程回归的风电机组偏航角零点漂移诊断方法 被引量:22
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作者 杨建 王力 +3 位作者 宋冬然 董密 陈思范 黄凌翔 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第18期6198-6211,共14页
偏航角零点漂移严重影响风电机组性能,将之消除的前提是对其进行可靠且快速的检测。基于风能捕获机理,该文提出一种运用机器学习算法的偏航角零点漂移诊断方法。首先,采用孤立森林(isolated forest,IF)异常值检测算法对数据进行预处理;... 偏航角零点漂移严重影响风电机组性能,将之消除的前提是对其进行可靠且快速的检测。基于风能捕获机理,该文提出一种运用机器学习算法的偏航角零点漂移诊断方法。首先,采用孤立森林(isolated forest,IF)异常值检测算法对数据进行预处理;其次,建立非参数模型稀疏高斯过程回归(sparse Gaussian process regression,SGPR)估计偏航角零点漂移;最后,利用多个风电场的风电机组实际运行数据对所提方法进行验证,并分析不同诊断模型对数据量的依赖性。结果表明:IF+SGPR方法准确性高,所需数据量少,能够快速诊断偏航角零点漂移;该诊断方法能够应用于各种电场不同型号的风电机组,普适性较高。 展开更多
关键词 风电机组 零点漂移 偏航角 偏航误差 孤立森林 稀疏高斯过程回归
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基于稀疏高斯过程回归的强/台风作用下大跨度桥梁风振响应概率预测 被引量:6
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作者 张一鸣 王浩 茅建校 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期72-79,共8页
针对有限元模型、风洞试验等难以实时预测风振响应的问题,提出基于稀疏高斯过程回归的强/台风作用下大跨度桥梁风振响应概率预测方法。该方法从数据驱动的角度出发,采用稀疏近似方法降低常规高斯过程模型存储空间,将风特性参数与风振响... 针对有限元模型、风洞试验等难以实时预测风振响应的问题,提出基于稀疏高斯过程回归的强/台风作用下大跨度桥梁风振响应概率预测方法。该方法从数据驱动的角度出发,采用稀疏近似方法降低常规高斯过程模型存储空间,将风特性参数与风振响应的历史监测数据同时作为输入变量,并根据联合假设检验比较各变量的重要性程度以确定最终输入特征,进而实现风振响应的动态预测。采用苏通大桥2008年至2012年的七次台风数据对该方法的预测精度与效率进行验证。结果表明:稀疏高斯过程回归相对于常规高斯过程可有效减少模型训练时间;除风特性参数外,在模型的输入变量中考虑风振响应历史数据可进一步提高预测精度;相较于随机森林算法和多元线性回归,稀疏高斯过程回归表现出更好的预测性能。 展开更多
关键词 风振响应 概率预测 强/台风 大跨度桥梁 稀疏高斯过程回归
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基于带有噪声输入的稀疏高斯过程的人体姿态估计 被引量:7
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作者 夏嘉欣 陈曦 +2 位作者 林金星 李伟鹏 吴奇 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期693-705,共13页
高斯过程回归(Gaussian process regression, GPR)是一种广泛应用的回归方法,可以用于解决输入输出均为多元变量的人体姿态估计问题.计算复杂度是高斯过程回归的一个重要考虑因素,而常用的降低计算复杂度的方法为稀疏表示算法.在稀疏算... 高斯过程回归(Gaussian process regression, GPR)是一种广泛应用的回归方法,可以用于解决输入输出均为多元变量的人体姿态估计问题.计算复杂度是高斯过程回归的一个重要考虑因素,而常用的降低计算复杂度的方法为稀疏表示算法.在稀疏算法中,完全独立训练条件(Fully independent training conditional, FITC)法是一种较为先进的算法,多用于解决输入变量彼此之间完全独立的回归问题.另外,输入变量的噪声问题是高斯过程回归的另一个需要考虑的重要因素.对于测试的输入变量噪声,可以通过矩匹配的方法进行解决,而训练输入样本的噪声则可通过将其转换为输出噪声的方法进行解决,从而得到更高的计算精度.本文基于以上算法,提出一种基于噪声输入的稀疏高斯算法,同时将其应用于解决人体姿态估计问题.本文实验中的数据集来源于之前的众多研究人员,其输入为从视频序列中截取的图像或通过特征提取得到的图像信息,输出为三维的人体姿态.与其他算法相比,本文的算法在准确性,运行时间与算法稳定性方面均达到了令人满意的效果. 展开更多
关键词 姿态估计 回归分析 稀疏高斯过程 噪声输入 视频处理
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基于稀疏高斯过程回归的船舶动力学模型辨识 被引量:1
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作者 陈刚 王威 霍聪 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2022年第5期84-89,共6页
船舶动力学模型对于自主航行船舶的运动规划和控制具有十分关键的作用。针对高斯过程回归建模计算复杂度高的问题,提出基于稀疏高斯过程回归的船舶动力学模型辨识算法,利用相似度对大样本进行稀疏,改善高斯过程回归难以应用于大样本数... 船舶动力学模型对于自主航行船舶的运动规划和控制具有十分关键的作用。针对高斯过程回归建模计算复杂度高的问题,提出基于稀疏高斯过程回归的船舶动力学模型辨识算法,利用相似度对大样本进行稀疏,改善高斯过程回归难以应用于大样本数据学习的缺陷,以KVLCC2船舶的试验数据验证所提方法的有效性。结果表明:稀疏高斯过程缩短了模型计算时间,得到了比参数化模型精度更高的船舶运动预报。 展开更多
关键词 船舶动力学 稀疏高斯过程 辨识 相似度
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稀疏高斯过程在短期风电功率概率预测中的应用 被引量:16
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作者 李军 杜雪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期67-77,共11页
针对短期风电功率预测,提出一类基于稀疏高斯过程(sparse gaussian processes,Sparse-GP)的概率预测方法。通过对数据集随机划分所形成的数据子集,给出基于数据点子集(subset of datapoints,SoD)近似、回归子集(subset of regressors,S... 针对短期风电功率预测,提出一类基于稀疏高斯过程(sparse gaussian processes,Sparse-GP)的概率预测方法。通过对数据集随机划分所形成的数据子集,给出基于数据点子集(subset of datapoints,SoD)近似、回归子集(subset of regressors,SoR)近似、投影过程(projected process,PP)近似算法的3种Sparse-GP方法,该方法不仅能给出模型的均值预测,而且能获取模型的预测方差,这很好地解释了模型置信水平。不同的Sparse-GP方法在保持常规GP方法优点的同时,还能解决GP方法随着训练数据增加而产生的矩阵运算困难等难题,且计算效率高。将具有不同协方差函数形式的Sparse-GP方法应用于不同地区的短期风电功率单步与多步预测实例中,在同等条件下还与常规GP、SVM方法进行对比。实验结果表明,Sparse-GP方法可以给出较好的预测效果,且适用于较大规模数据集的训练。 展开更多
关键词 稀疏高斯过程 风电功率 概率预测 协方差函数 近似算法
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基于稀疏高斯过程的多智能体区域覆盖控制 被引量:1
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作者 唐美祺 付俊杰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第3期447-454,共8页
针对未知环境下的多智能体覆盖控制问题,提出一种基于稀疏高斯过程回归的多智能体在线学习区域覆盖控制算法(SGPR-Lloyd)。在基站-多智能体通信框架下,多智能体系统采集环境数据并发送至基站,基站通过一种在线稀疏高斯过程回归方法,根... 针对未知环境下的多智能体覆盖控制问题,提出一种基于稀疏高斯过程回归的多智能体在线学习区域覆盖控制算法(SGPR-Lloyd)。在基站-多智能体通信框架下,多智能体系统采集环境数据并发送至基站,基站通过一种在线稀疏高斯过程回归方法,根据已有数据对全局环境密度函数进行预测和对预测模型中的超参数进行训练,并给出预测方差;其次,基于预测方差,基站对多智能体进行任务分配,对相应维诺区域预测方差较大的智能体指派学习任务,方差较小的则指派覆盖任务,合理地设计覆盖控制律,实现在线学习区域覆盖控制目标;进而通过仿真实验验证了所提出的在线学习区域覆盖控制算法的有效性。实验结果表明,相对于基于传统GPR的学习覆盖控制算法,SGPR-Lloyd算法在预测性能、覆盖效果及运行效率上表现均更优,是一种新型高效的适用于未知环境的区域覆盖控制算法。 展开更多
关键词 多智能体 覆盖控制 稀疏高斯过程回归 未知环境
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抗噪性高斯过程用于风电系统暂态电压稳定性的评估 被引量:3
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作者 王强 张津 李上杨 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第9期126-137,共12页
基于机器学习的风电系统安全评估方法已成为当下热点,但对样本噪声影响不予以充分考虑,则难以保证系统暂态电压稳定性评估的准确性和可靠性。为此构建抗噪性高斯过程多分类模型(noisy input multi-class Gaussian process,NIMGP),首先,... 基于机器学习的风电系统安全评估方法已成为当下热点,但对样本噪声影响不予以充分考虑,则难以保证系统暂态电压稳定性评估的准确性和可靠性。为此构建抗噪性高斯过程多分类模型(noisy input multi-class Gaussian process,NIMGP),首先,引入稀疏高斯过程,选用诱导点代替部分原输入点进行训练,以降低模型计算的复杂度;其次,对模型中的输入数据引入可加性高斯噪声实现抗噪处理,通过泰勒级数法近似求解含噪声输入的高斯过程,使输入噪声转化为输出噪声、改善模型评估性能。最后,在含风电场的新英格兰39节点系统进行仿真,对系统暂态电压的稳定、临界和失稳状态及稳定样本的稳定裕度进行预测。多种不同工况仿真结果对比表明,NIMGP具有较强的泛化能力、在不同工况下仍有较好的预测精度。 展开更多
关键词 风电系统 稀疏高斯过程 抗噪性高斯过程 多分类 稳定裕度
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基于ECM和SGPR的高鲁棒性锂离子电池健康状态估计方法 被引量:1
10
作者 崔显 陈自强 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期747-759,共13页
锂离子电池健康状态(SOH)的准确估计对于保障电池系统安全运行具有重要意义.针对传统SOH估计方法在可变工况下失效的问题,提出了一种基于等效电路模型和稀疏高斯过程回归的锂离子电池SOH在线估计方法.通过两个在线滤波器,在恒流充电过... 锂离子电池健康状态(SOH)的准确估计对于保障电池系统安全运行具有重要意义.针对传统SOH估计方法在可变工况下失效的问题,提出了一种基于等效电路模型和稀疏高斯过程回归的锂离子电池SOH在线估计方法.通过两个在线滤波器,在恒流充电过程中动态地辨识了锂离子电池等效电路模型的各项参数,构建了工况不敏感的健康因子,结合稀疏高斯过程回归实现SOH的间接估计.该方法在多种工况下使用统一的信号处理方法和特征映射模型,兼具鲁棒性强和冗余度低的优点.实验结果表明,该方法在多种工况下的平均绝对误差不超过0.94%,均方根误差不超过1.12%,与现有方法相比,该方法在综合性能上具有显著优势. 展开更多
关键词 锂离子电池 健康状态 健康因子 粒子滤波 稀疏高斯过程回归
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基于信息向量机的神经活动分类和译码研究 被引量:3
11
作者 徐翔 刘建伟 罗雄麟 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期198-199,202,共3页
利用信息向量机(IVM)算法对来自脑皮层的少量运动神经元激发率进行分类,识别出神经状态,用该神经状态指导神经元激发率的译码。将IVM算法与支持向量机算法、相关向量机算法进行实验比较,结果证明,IVM算法的神经活动分类和译码性能最优,... 利用信息向量机(IVM)算法对来自脑皮层的少量运动神经元激发率进行分类,识别出神经状态,用该神经状态指导神经元激发率的译码。将IVM算法与支持向量机算法、相关向量机算法进行实验比较,结果证明,IVM算法的神经活动分类和译码性能最优,运行时间最短。 展开更多
关键词 信息向量机 稀疏高斯过程 神经活动分类和译码 支持向量机 相关向量机
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基于VMD-DESN-MSGP模型的超短期光伏功率预测 被引量:53
12
作者 王粟 江鑫 +1 位作者 曾亮 常雨芳 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期917-926,共10页
光伏功率时间序列受到多种因素影响,呈现出高度的随机性和波动性。针对光伏功率时间序列可预测性低的问题,提出了一种结合变分模态分解(variationalmodal decomposition,VMD)、深度回声状态网络(deepechostate network,DESN)和稀疏高斯... 光伏功率时间序列受到多种因素影响,呈现出高度的随机性和波动性。针对光伏功率时间序列可预测性低的问题,提出了一种结合变分模态分解(variationalmodal decomposition,VMD)、深度回声状态网络(deepechostate network,DESN)和稀疏高斯混合过程专家模型(mixtureof sparse gaussian process experts model,MSGP)的超短期光伏功率预测方法。首先采用VMD将光伏功率时间序列分解为不同的模态,降低数据的非平稳性;为提高模型在超短尺度时序的预测能力,对各模态分别建立DESN预测模型,将各模态预测结果进行求和重构;为进一步提高模型预测精度,对误差的特性进行分析,采用MSGP对预测误差进行补偿;最后将误差的预测值与原功率的预测值相叠加作为最终预测结果。仿真结果表明,该方法在光伏功率时序预测中的效果比传统预测模型更好,有效提高了超短期光伏功率时间序列预测的准确性。 展开更多
关键词 光伏功率预测 时间序列 变分模态分解 深度回声状态网络 稀疏高斯混合过程专家模型
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面向超宽带室内定位的FCM-SSGP方法
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作者 张盛 唐帆 +1 位作者 张天骐 范森 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期211-220,共10页
受室内墙壁、玻璃、木门等障碍物影响,UWB室内定位中UWB信号的传播环境变为非视距环境,在该环境下定位将极大降低定位精度。现有抑制NLOS误差的方法由于复杂度较大导致定位时间过长,结合模糊C均值(FCM)聚类及稀疏谱高斯过程回归(SSGP)方... 受室内墙壁、玻璃、木门等障碍物影响,UWB室内定位中UWB信号的传播环境变为非视距环境,在该环境下定位将极大降低定位精度。现有抑制NLOS误差的方法由于复杂度较大导致定位时间过长,结合模糊C均值(FCM)聚类及稀疏谱高斯过程回归(SSGP)方法,提出一种FCM-SSGP定位方法。对接收到的信道冲击响应信号提取特征,利用FCM聚类识别NLOS信号,并根据NLOS信号传播环境的恶劣程度将NLOS信号划分为轻度NLOS信号和一般NLOS信号。使用SSGP方法分别得到2个不同信道条件下的NLOS误差,将SSGP方法得到的测距误差与FCM聚类得到的隶属度相结合作为权值,以抑制NLOS误差。实验结果表明,FCM-SSGP方法能有效降低不同障碍物带来的NLOS误差,定位误差为21.01 cm,与LS-SVM及SPGP方法相比,其定位误差均值分别提升了8.23 cm和6.73 cm,定位所需时间相比LSTM方法缩短了9.35倍,在保证高定位精度的同时降低了计算复杂度。 展开更多
关键词 非视距抑制 非视距识别 模糊C均值 稀疏高斯过程 超宽带定位
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