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题名受约束的稀疏光束法平差在相机标定中的应用
被引量：5
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作者
夏泽民
李中伟
钟凯
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机构
华中科技大学材料科学与工程学院
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出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期13-19,共7页
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基金
国家自然科学基金(51005090,51205149)资助项目
高等学校博士学科点专项科研基金(20120142120006)
+1 种基金
湖北省重大科技创新计划(2013AEA003)
材料成形与模具技术国家重点实验室自主研究项目(2014-01)
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文摘
直接用稀疏的光束法平差(SBA)优化张正友单相机标定算法结果会得到多组不同的相机内部参数和畸变参数(统称相机参数)。本文在SBA数学模型的基础之上增加了相机参数相等的约束,建立了一种受约束的稀疏光束法平差(CSBA)模型,提出了一种新的矩阵分块策略,提高了稀疏线性方程组的求解效率。运用模拟实验,验证了CSBA算法在图像特征点像素坐标不具备零均值高斯误差时也能得到唯一的优化相机参数。最后将所提CSBA算法应用于双目立体视觉系统,实测实验结果表明,所提算法能够同时优化立体视觉中的相机内外部参数并提高三维重建结果的精度。
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关键词
稀疏光束法平差
矩阵分块
摄像机标定
精度优化
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Keywords
sparse bundle adjustment
block matrix partition method
camera calibration
accuracy optimization
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分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于混合运动估计方法的视觉里程计
被引量：3
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作者
曹凯
杨雪梦
姚敏茹
马天力
张航
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机构
西安工业大学电子信息工程学院
西安工业大学机电工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第5期175-180,202,共7页
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基金
陕西省国际科技合作基地项目(No.2017GHJD-009)
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文摘
由于RGB-D相机深度信息范围有限且易受噪声影响,为了提高其视觉里程计的精度,提出一种基于混合3D-3D和3D-2D运动估计方法的视觉里程计。使用基于RICP算法(RANSAC-ICP)的3D-3D模型,并结合3D-2D运动模型,将深度信息缺失的二维特征点添加到估计方法中,充分利用了图像信息,提高了匹配准确率。综合考虑了关键帧和前一帧的地图信息进行迭代估计,增加了匹配点对数量,提供了更多约束信息。在该混合运动估计方法的基础上,结合稀疏光束平差法SBA对位姿估计结果进行优化,达到定位精度高、积累误差小的效果。在基于Kinect相机的移动平台上进行了验证,结合离线和在线实验表明,该方法满足实时性同时有效地提高了定位精度。
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关键词
视觉里程计
ORB
混合运动估计
稀疏光束平差法
KINECT
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Keywords
visual vdometry
Oriented FAST and Rotated BRIEF(ORB)
hybrid motion estimation
Sparse Bundle Ad-justmen(t SBA)
Kinect
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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