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题名基于相机与手眼标定的机械手移载引导算法
被引量：1
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作者
丁翠
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机构
北京京北职业技术学院机电工程系
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第12期2171-2176,共6页
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文摘
为了解决当前标定识别算法引导机械手移载材料时,由于手眼与相机图像标定存在误差,导致抓放偏差的问题,并提出了基于相机标定与手眼标定相融合的机械手移载引导算法。首先,对张正友标定法进行分析,引入相机内外参数矩阵计算模型,从而改进其标定流程,以减小计算量,完成相机标定,实现摄像机坐标系与图像坐标系的绑定。然后,机械手正交走位,提取机械手与摄像机系统坐标,计算旋转矩阵与平移矩阵,从而构建坐标转换模型,最终完成机械手与图像坐标系的绑定,从而完成手眼标定。实验测试结果显示:与当前机械手移载引导算法相比,在面对移载误差频发时,本文引导算法拥有更高的标定准确性和移载正确率。
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关键词
移载引导算法
机械手
张正友标定法
手眼标定
旋转矩阵
平移矩阵
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Keywords
Transfer guidance algorithm
manipulator
Zhang Zhengyou calibration
hand eye calibration
rotation matrix and translation matrix
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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