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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计被引量：2: 1; 作者马文强冯青春 +2 位作者李亚军茹孟菲赵春江《农机化研究》北大核心 2025年第2期54-60,共7页; 为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度... 展开更多; 关键词蔬菜移栽机器人控制系统 ROS 伺服控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于PLC的蔬菜移栽机器人输送装置电气控制系统被引量：3: 2; 作者葛笑寒《农机化研究》北大核心 2024年第12期122-126,共5页; 以蔬菜移栽机器人为研究对象,以准确移栽蔬菜秧苗为目的,采用PLC控制技术设计了一套蔬菜移栽机器人喂苗装置电气控制系统。试验结果表明:蔬菜移栽机器人喂苗装置正确移栽率在96%以上,运行精度满足移栽机定位要求,能够实现蔬菜的无损移栽。; 关键词蔬菜移栽机器人 PLC 喂苗装置电气控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验被引量：22: 3; 作者杨启志孙梦涛 +3 位作者蔡静石新异毛罕平顾俊《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期18-27,共10页; 现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构,其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速度低、柔性作业能力差,无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求。针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器人,阐述了并联移栽机器... 展开更多; 关键词温室穴盘苗并联机构移栽机器人运动误差试验; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真被引量：8: 4; 作者刘继展刘炜 +2 位作者毛罕平席宁李萍萍《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期48-53,72,共7页; 针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元... 展开更多; 关键词立柱栽培移栽机器人协调运动仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联移栽机器人视觉的研究——基于图像的秧苗位置确定被引量：8: 5; 作者郁玉峰马履中华希俊《农机化研究》北大核心 2007年第9期33-35,40,共4页; 以三平移并联机器人视觉系统为研究对象。采用超绿色(Extra Green)特征分割方法对植物秧苗在钵盘中的彩色图像进行分析,提取出图像中绿色成分,并进行二值化处理;然后,对二值图运用质心法、形态学运算法和中点法3种方法确定图像中心位置... 展开更多; 关键词计算机应用移栽机器人理论研究视觉超绿色中心算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

PLC在穴盘苗移栽机器人控制系统中的应用被引量：16: 6; 作者刘凯辜松《农机化研究》北大核心 2009年第12期179-180,203,共3页; 在对全自动嫁接机相配套的穴盘苗移栽机器人进行研究的基础上,基于穴盘中符合嫁接基准的幼苗分布情况、移苗机械手的状态信息及穴盘的位置信息的多信息融合,设计了PLC控制系统;同时,介绍了系统的构成及工作原理,给出了系统状态转移图以... 展开更多; 关键词移栽机器人 PLC 控制系统步进电机; 在线阅读下载PDF 职称材料

钵苗移栽机器人控制系统设计研究被引量：4: 7; 作者胡建平严宵月 +1 位作者何俊艺关静《农机化研究》北大核心 2014年第12期122-127,共6页; 钵苗移栽是温室穴盘育苗生产中的重要环节。为实现穴盘钵苗智能化移栽作业,设计了一种高速钵苗移栽机器人。该机器人主要由穴盘定位输送系统和平动二自由度钵苗移栽系统构成,基于准确定位抓取、快速移动栽植的作业要求和系统工作原理,以... 展开更多; 关键词钵苗移栽机器人控制系统 PLC; 在线阅读下载PDF 职称材料

钵苗高速移栽机器人夹苗装置的设计: 8; 作者成泰洪申允德 +2 位作者尹海燕李勇黄庆林《南方农业》 2021年第2期1-3,共3页; 在实现农业现代化的进程中,大力推进蔬菜和花卉种植现代化是加快农业现代化进程的一个重要方向。工业化、规范化以及智能化培育幼苗是钵苗移栽产业未来的发展趋势。其中,穴盘育苗是采用轻基质无土材料作育苗基质,机械化精量播种,一穴一... 展开更多; 关键词穴盘育苗钵苗移栽移栽机器人夹苗装置; 在线阅读下载PDF 职称材料

农业机器人末端执行件的研究发展被引量：10: 9; 作者任烨蒋焕煜申川《农机化研究》北大核心 2007年第3期201-203,共3页; 农业机器人是农业机械的发展趋势之一,末端执行件是农业机器人的重要组成部分。为此,综述了农业机器人末端执行件的组成和发展状况,重点介绍了移栽机器人和番茄采摘机器人的末端执行件的发展;最后,讨论了末端执行件的发展趋势。; 关键词自动控制技术农业机器人综述末端执行件移栽机器人番茄采摘机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计被引量：2: 1; 作者马文强冯青春李亚军茹孟菲赵春江; 机构西北农林科技大学信息工程学院北京市农林科学院智能装备技术研究中心国家农业智能装备工程技术研究中心农业智能装备技术北京市重点实验室; 出处《农机化研究》北大核心 2025年第2期54-60,共7页; 基金国家重点研发计划项目(2019YFE0125200)。; 文摘为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。; 关键词蔬菜移栽机器人控制系统 ROS 伺服控制; Keywords vegetable transplanting robot control system ROS servo control; 分类号 S225.92 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于PLC的蔬菜移栽机器人输送装置电气控制系统被引量：3: 2; 作者葛笑寒; 机构三门峡职业技术学院河南科技大学应用工程学院; 出处《农机化研究》北大核心 2024年第12期122-126,共5页; 基金河南省高等职业学校青年骨干教师培养计划项目(2020GZGG076)。; 文摘以蔬菜移栽机器人为研究对象,以准确移栽蔬菜秧苗为目的,采用PLC控制技术设计了一套蔬菜移栽机器人喂苗装置电气控制系统。试验结果表明:蔬菜移栽机器人喂苗装置正确移栽率在96%以上,运行精度满足移栽机定位要求,能够实现蔬菜的无损移栽。; 关键词蔬菜移栽机器人 PLC 喂苗装置电气控制; Keywords vegetables transplanting robot PLC seedling feeding device electric control; 分类号 S223.94 [农业科学—农业机械化工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验被引量：22: 3; 作者杨启志孙梦涛蔡静石新异毛罕平顾俊; 机构江苏大学农业装备工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期18-27,共10页; 基金国家自然科学基金项目(51475216 51675239) +4 种基金镇江市农业科技支撑项目(NY2014031); 文摘现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构,其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速度低、柔性作业能力差,无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求。针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器人,阐述了并联移栽机器人主体结构和为其配套设计的5种末端执行器,并统计了这些末端执行器的质量;在ADAMS中建立刚柔耦合动力学模型,选定一条最长对角线轨迹进行仿真;比较了刚性模型理论轨迹与柔性模型实际轨迹的误差,并分析了因动平台质量变化引起的误差变化情况,发现移栽轨迹末段存在振荡问题;最后通过物理样机进行定位精度试验,样机经误差补偿后,平均误差由7.611 mm降低到1.208 mm,其中大部分误差为系统误差。运动试验发现,机构运行平均速度为2 m/s、加速度峰值为20 m/s^2时,满足精度要求;但机构在平均速度3 m/s、加速度峰值30 m/s^2时,误差会扩大,需要进一步改善关节径向支撑力。; 关键词温室穴盘苗并联机构移栽机器人运动误差试验; Keywords greenhouse plug seeding parallel mechanism transplanting machine motion error experiment; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真被引量：8: 4; 作者刘继展刘炜毛罕平席宁李萍萍; 机构江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室美国密歇根州立大学电子与计算机工程系南京林业大学森林资源与环境学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期48-53,72,共7页; 基金中国博士后科学基金资助项目(2012M521013) 江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD); 文摘针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元件协调运动时序关系并建立了移栽协调运动流程。样机试验结果表明,机械手平均水平与竖直定位误差分别为2.24 m和0.63 m,移栽成功率为94.7%。立柱1.2 m高度范围的移栽作业效率为750株/h,末端执行器取苗时间仅为0.2 s,能够满足立柱自动化移栽作业的要求。; 关键词立柱栽培移栽机器人协调运动仿真; Keywords Column cultivation Transplant robot Coordinated motion Simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联移栽机器人视觉的研究——基于图像的秧苗位置确定被引量：8: 5; 作者郁玉峰马履中华希俊; 机构江苏大学机械工程学院; 出处《农机化研究》北大核心 2007年第9期33-35,40,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50375067) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050299002) 高校高级人才启动基金(05JDG055); 文摘以三平移并联机器人视觉系统为研究对象。采用超绿色(Extra Green)特征分割方法对植物秧苗在钵盘中的彩色图像进行分析,提取出图像中绿色成分,并进行二值化处理;然后,对二值图运用质心法、形态学运算法和中点法3种方法确定图像中心位置,并综合比较3种运算方法,得出确定秧苗根茎位置的最佳方法为形态学运算法。; 关键词计算机应用移栽机器人理论研究视觉超绿色中心算法; Keywords computer application transplant robot theoretical research vision extra green center arithmetic; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名PLC在穴盘苗移栽机器人控制系统中的应用被引量：16: 6; 作者刘凯辜松; 机构华南农业大学工程学院/华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室东北农业大学工程学院; 出处《农机化研究》北大核心 2009年第12期179-180,203,共3页; 基金国家科技支撑计划项目(2006BAD11A10-013) 东北农业大学创新团队科研基金(CXZ007-1); 文摘在对全自动嫁接机相配套的穴盘苗移栽机器人进行研究的基础上,基于穴盘中符合嫁接基准的幼苗分布情况、移苗机械手的状态信息及穴盘的位置信息的多信息融合,设计了PLC控制系统;同时,介绍了系统的构成及工作原理,给出了系统状态转移图以及提高精度的各项措施。该系统不仅线路简洁、可靠性高,而且较好地兼顾了精度和成本。; 关键词移栽机器人 PLC 控制系统步进电机; Keywords transplanting robot PLC control system stepper motor; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S126 [农业科学—农业基础科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名钵苗移栽机器人控制系统设计研究被引量：4: 7; 作者胡建平严宵月何俊艺关静; 机构江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室; 出处《农机化研究》北大核心 2014年第12期122-127,共6页; 基金 "十二五"国家科技支撑计划项目(2013BAD08B03) 江苏省科技支撑计划(农业)项目(BE2012381) 江苏省"青蓝工程"项目(苏教师[2010]27号); 文摘钵苗移栽是温室穴盘育苗生产中的重要环节。为实现穴盘钵苗智能化移栽作业,设计了一种高速钵苗移栽机器人。该机器人主要由穴盘定位输送系统和平动二自由度钵苗移栽系统构成,基于准确定位抓取、快速移动栽植的作业要求和系统工作原理,以PLC为核心,结合传感器和伺服控制技术对移栽机器人运动控制系统进行了设计。控制系统首先基于穴盘钵苗位置坐标信息,规划出取苗爪移栽路径;然后根据并联机构运动学逆解模型,对并联机构两主动关节伺服驱动电机的转动规律进行控制,并通过系统间的运动协调,实现钵苗从高密度盘到低密度盘或营养钵的连续高速移栽作业。以育苗期28天、钵体含水率为60%左右的黄瓜苗为对象,在移栽动平台最大加速度为45m/s2、移栽频率为45次/min的条件下,进行128孔穴盘到50孔穴盘的连续钵苗移栽运行试验。试验表明,该钵苗移栽机器人控制系统设计合理,系统间运动协调可靠,移栽成功率平均达91.4%,单爪移栽速率可达2 700株/h,满足了自动化移栽作业要求。; 关键词钵苗移栽机器人控制系统 PLC; Keywords plug seedling transplanting robot control system PLC; 分类号 S223.92 [农业科学—农业机械化工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名钵苗高速移栽机器人夹苗装置的设计: 8; 作者成泰洪申允德尹海燕李勇黄庆林; 机构温州大学机电工程学院; 出处《南方农业》 2021年第2期1-3,共3页; 基金温州市科技计划项目基础性农业科技项目“基于穴盘育苗的钵苗高速移栽压土机器人的设计与研发”(N20180006)。; 文摘在实现农业现代化的进程中,大力推进蔬菜和花卉种植现代化是加快农业现代化进程的一个重要方向。工业化、规范化以及智能化培育幼苗是钵苗移栽产业未来的发展趋势。其中,穴盘育苗是采用轻基质无土材料作育苗基质,机械化精量播种,一穴一粒,一次性成苗的现代化育苗技术,是温室花卉和蔬菜专业化栽培的主要方式。基于此,对穴盘育苗过程中的育苗夹取装置进行选型和设计,确定了夹苗装置的主要参数与气动驱动装置。; 关键词穴盘育苗钵苗移栽移栽机器人夹苗装置; 分类号 S223.912 [农业科学—农业机械化工程] S220.3 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名农业机器人末端执行件的研究发展被引量：10: 9; 作者任烨蒋焕煜申川; 机构浙江大学生物系统工程与食品科学学院; 出处《农机化研究》北大核心 2007年第3期201-203,共3页; 文摘农业机器人是农业机械的发展趋势之一,末端执行件是农业机器人的重要组成部分。为此,综述了农业机器人末端执行件的组成和发展状况,重点介绍了移栽机器人和番茄采摘机器人的末端执行件的发展;最后,讨论了末端执行件的发展趋势。; 关键词自动控制技术农业机器人综述末端执行件移栽机器人番茄采摘机器人; Keywords auto-control technology agricultural robot summary end-effectors transplanting robot tomato harvesting robot; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计	马文强冯青春李亚军茹孟菲赵春江	《农机化研究》北大核心	2025	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于PLC的蔬菜移栽机器人输送装置电气控制系统	葛笑寒	《农机化研究》北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验	杨启志孙梦涛蔡静石新异毛罕平顾俊	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	22	在线阅读下载PDF 职称材料
4	面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真	刘继展刘炜毛罕平席宁李萍萍	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	并联移栽机器人视觉的研究——基于图像的秧苗位置确定	郁玉峰马履中华希俊	《农机化研究》北大核心	2007	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	PLC在穴盘苗移栽机器人控制系统中的应用	刘凯辜松	《农机化研究》北大核心	2009	16	在线阅读下载PDF 职称材料
7	钵苗移栽机器人控制系统设计研究	胡建平严宵月何俊艺关静	《农机化研究》北大核心	2014	4	在线阅读下载PDF 职称材料
8	钵苗高速移栽机器人夹苗装置的设计	成泰洪申允德尹海燕李勇黄庆林	《南方农业》	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料
9	农业机器人末端执行件的研究发展	任烨蒋焕煜申川	《农机化研究》北大核心	2007	10	在线阅读下载PDF 职称材料