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基于对角步态下的液压4足机器人能耗研究 被引量:2
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作者 汪首坤 宗晓艳 陈光荣 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期399-404,416,共7页
移动能耗是液压4足机器人的一项重要性能指标,因此,对不同步态参数下液压4足机器人的移动能耗分析研究具有重要意义.文中对液压4足机器人进行运动学和动力学建模,利用运动学和动力学模型,根据机构的几何关系得到液压缸运动状态.规划了... 移动能耗是液压4足机器人的一项重要性能指标,因此,对不同步态参数下液压4足机器人的移动能耗分析研究具有重要意义.文中对液压4足机器人进行运动学和动力学建模,利用运动学和动力学模型,根据机构的几何关系得到液压缸运动状态.规划了摆线函数和三次曲线函数在对角步态下的足端轨迹,对比分析了两种足端轨迹的能量消耗,着重研究了不同步幅、步高、入地角度、周期大小、约束角度以及斜坡角度对移动能耗的影响.研究结果表明,综合考虑系统的稳定性、冲击力以及速度要求,应选择相对较大的步幅、较大的周期以及较小的入地角度,在满足跨越障碍的情况下,应选择低步高,对整个周期能耗进行考虑,应选择约束入地角度. 展开更多
关键词 液压4足机器人 运动学 动力学 对角步态 移动能耗
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新型四足机器人能耗分析与弹簧属性参数优选
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作者 王晓磊 刘祥 +1 位作者 李晓丹 肖印增 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第6期277-280,284,共5页
为提高四足器人的能源利用率,以一种新型的四足机器人为研究对象,建立了在小腿部位加装弹簧减震系统前后的四足机器人虚拟样机模型,建立了四足机器人的移动能耗指标,对比研究加装弹簧减震系统前后步态参数对移动能耗指标的影响效果,证... 为提高四足器人的能源利用率,以一种新型的四足机器人为研究对象,建立了在小腿部位加装弹簧减震系统前后的四足机器人虚拟样机模型,建立了四足机器人的移动能耗指标,对比研究加装弹簧减震系统前后步态参数对移动能耗指标的影响效果,证明加装减震系统对提高移动能耗指标的可行性。最后,采用单变量法研究了弹簧属性参数对机器人能耗的影响规律,优选具体弹簧属性参数为弹簧刚度10000N/m,阻尼为2N·s/mm,弹簧预压力为65N,弹簧长度为0.34m,并与未优选前的装置进行对比,结果表明优选弹簧属性参数具有显著节能的效果,为样机减震系统的设计奠定基础。 展开更多
关键词 四足机器人 虚拟样机技术 弹簧属性参数 移动能耗指标
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一种用于WLAN的自适应发射功率控制方案 被引量:3
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作者 方明科 李蕾 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第13期86-88,共3页
为降低无线网络中工作站的能量消耗、延长工作时间,在分析IEEE802.11协议的基础上,提出一种用于WLAN的自适应发射功率控制方案。利用IEEE802.11协议中规定的ACK信息,引入效率因子和加权因子,使移动终端根据信道环境自适应地调整发射功率... 为降低无线网络中工作站的能量消耗、延长工作时间,在分析IEEE802.11协议的基础上,提出一种用于WLAN的自适应发射功率控制方案。利用IEEE802.11协议中规定的ACK信息,引入效率因子和加权因子,使移动终端根据信道环境自适应地调整发射功率,从而降低能耗。仿真结果验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 移动终端能耗 发射功率 功率控制 自适应控制 效率因子 加权因子
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A sink moving scheme based on local residual energy of nodes in wireless sensor networks 被引量:4
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作者 谭长庚 许可 +1 位作者 王建新 陈松乔 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2009年第2期265-268,共4页
In the application of periodic data-gathering in sensor networks,sensor nodes located near the sink have to forward the data received from all other nodes to the sink,which depletes their energy very quickly.A moving ... In the application of periodic data-gathering in sensor networks,sensor nodes located near the sink have to forward the data received from all other nodes to the sink,which depletes their energy very quickly.A moving scheme for the sink based on local residual energy was proposed.In the scheme,the sink periodically moves to a new location with the highest stay-value defined by the average residual energy and the number of neighbors.The scheme can balance energy consumption and prevent nodes around sink from draining their energy very quickly in the networks.The simulation results show that the scheme can prolong the network lifetime by 26%-65%compared with the earlier schemes where the sink is static or moves randomly. 展开更多
关键词 wireless sensor network network lifetime moving scheme residual energy
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