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题名移动果园“钱”景无限
被引量：1
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作者
李德华
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出处
《农村实用科技信息》
2007年第5期33-33,共1页
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文摘
移动果园就是把果树栽植在容器里或花盆中，人工培植成一定的树形，待开花或结果后，集中摆放在特定的场合，供人们观赏或食用。通过选择不同的果树种类和不同成熟期的品种或采用保护地栽培，使果树在不同的季节成熟，满足不同季节和不同场合的需要，移动果园的建设者，即可获得可观的经济收入，下面介绍移动果园的培植方法：
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关键词
移动果园
果树种类
保护地栽培
人工培植
经济收入
培植方法
成熟期
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分类号
S66
[农业科学—果树学]
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题名“移动果园”成果农增收新引擎
- 2
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出处
《农村新技术》
2022年第9期53-53,共1页
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文摘
近日,记者走进位于陕西省兴平市南位镇的咸阳秦耀园艺有限公司的一个大棚内,一株株樱桃、树莓、吊干杏、石榴等组培果树苗木映入眼帘。与以往在果园里经常见到的场景不同的是,这里的苗木不是种在地里,而是栽植在花盆或袋子里。“‘移动果园’是依托设施大棚,运用现代化农业技术建成的。果树栽植在花盆或袋子中,既能正常开花结果,也可以随时移动。”该公司销售经理胡军伟说。
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关键词
果树苗木
设施大棚
移动果园
公司销售经理
树莓
果农增收
花盆
兴平市
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分类号
S66
[农业科学—果树学]
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题名果园移动机器人多传感器融合自主导航研究
- 3
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作者
陈湖演
刘大为
孙大许
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机构
湖南农业大学机电工程学院
佛山职业技术学院
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出处
《现代农机》
2025年第3期15-18,共4页
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基金
2021年度广东省普通高校青年创新人才项目“基于三维扫描的锂电池极片检测研究”(2021KQNCX215)
广东省科技创新战略专项资金(大学生科技创新培育)项目“基于多传感器融合的室内自动驾驶导航解决方案”(pdjh2023b0995)
广东省普通高校重点科研项目“基于多激光雷达高精度定位的无人驾驶车路径规划和避障算法研究”(2022ZDZX3078)。
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文摘
文章深入研究了果园移动机器人在复杂环境下的多传感器融合自主导航技术。通过分析果园特有的地形、作物布局及自然环境因素,设计并构建了适应果园作业的移动机器人平台,集成了视觉、激光雷达、GPS/INS等多种传感器系统。针对多源数据的复杂性与不确定性,探讨了数据预处理与同步方法,研究了多种融合算法,以提升导航精度与鲁棒性。提出了基于地图的全局路径规划与实时避障的局部路径规划相结合的导航策略,并针对果园特殊场景制定了相应的应对策略。实验结果表明,该多传感器融合自主导航系统能够有效提升果园移动机器人在复杂环境下的作业效率与自主性,为智慧农业的发展提供有力支持。
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关键词
果园移动机器人
多传感器融合
自主导航
路径规划
数据预处理
融合算法
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制
被引量：3
- 4
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作者
张智超
闵淑辉
廖凯
万斌
李立君
范子彦
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机构
中南林业科技大学机电工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2024年第7期14-20,共7页
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基金
湖南省重点研发计划项目(2021NK2023)。
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文摘
针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明:改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。
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关键词
果园双轮移动机器人
平衡控制
改进萤火虫算法
模糊PID控制
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Keywords
two-wheeled mobile robot in orchard
balance control
improved glowworm swarm optimization
fuzzy PID control
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分类号
S219.86
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进动态规划算法的果园移动机器人路径规划
被引量：7
- 5
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作者
李媛媛
汪威
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机构
吉林省教育学院高等职业技术学院
吉林农业大学信息技术学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2023年第3期40-44,共5页
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基金
吉林省发改委产业技术研究与开发项目(2020C037-7)
吉林省职业教育与成人教育教学改革研究课题(2021ZCY333)。
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文摘
首先,根据果园移动机器人自身运行特性和果园环境,建立了环境模型;然后,阐述了改进动态规划算法原理;最后,基于改进动态规划算法实现了果园移动机器人的动态路径规划和避障。仿真实验表明:果园移动机器人顺利实现了从起点到终点的无碰撞移动作业,且行走路径最短、转弯数最少,表明算法系统在复杂的动态环境下仍能实现路径规划功能。
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关键词
果园移动机器人
改进动态规划
动态路径规划
避障
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Keywords
orchard mobile robot
improve dynamic programming
dynamic path planning
obstacle avoidance
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分类号
S219.3
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进蚁群算法的果园移动机器人路径规划研究
被引量：16
- 6
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作者
涂亮杰
李林升
林国湘
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机构
南华大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第23期69-73,共5页
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基金
衡阳市重点项目(2015KC06)
湖南省教育厅重点项目(15A160)
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文摘
蚁群算法作为一种模仿蚂蚁觅食行为的仿生算法,常常被人们优先用于路径规划。但是,普通蚁群算法计算量大,容易出现局部最优化。为了提高最短路径搜索速度,建立了新的基于方向夹角的启发因子,使得蚂蚁优先选择夹角小的节点作为下一移动节点;同时采用了较复杂的对角线距离的倒数作为新的启发式因子,该距离公式无需进行平方根运算,求解简单,再一次提高了搜索效率。实验表明:在同等最短路径的情况下,与原蚁群算法相比,最短路径的搜索效率提升了3倍。满足在复杂果园环境下移动机器人的实时路径规划需求。
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关键词
蚁群算法
路径规划
启发因子
果园移动机器人
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Keywords
Ant colony algorithm
Path planning
Heuristic factor
Orchard mobile robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名果园移动机器人自主导航研究进展
被引量：13
- 7
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作者
李雪峰
李涛
邱权
樊正强
孙娜
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机构
广西大学机械工程学院
北京市农林科学院智能装备技术研究中心
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2022年第5期156-164,共9页
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基金
北京市科技计划项目(Z201100008020009)
中国博士后科学基金项目(2020M680445)
国家重点研发计划项目(2019YFE0125200)。
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文摘
果园移动机器人自主导航是实现果园智能机器人化作业的前提,是保障机器人在无人操控的情况下完成多功能作业的基础功能。介绍和分析果园移动机器人自主导航技术研究现状,重点讨论果园移动机器人不同导航技术、导航数据处理算法和导航控制策略。首先,针对单传感器果园导航存在的局限性,得出具有更高精度和鲁棒性的多传感器信息融合方案是未来果园导航主流趋势的结论;其次,介绍当前主流的果园导航数据处理算法,明确其对环境感知和路径规划的支撑作用;最后讨论果园移动机器人常用路径跟踪导航控制策略。通过对果园移动机器人自主导航研究现状进行较为全面的分析和介绍,有助于推动果园移动机器人研究的理论创新和快速发展。
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关键词
果园移动机器人
自主导航
多传感器融合
计算方法
控制策略
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Keywords
orchard mobile robots
autonomous navigation
multi-sensor fusion
navigation data processing
control strategy
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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