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2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究: 1; 作者苑光明杨玉维张明路《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2010年第6期68-71,77,共5页; 针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型... 展开更多; 关键词 2杆轮式移动机械手运动学动力学稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验被引量：1: 2; 作者吴伟国李海伟《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期33-41,共9页; 针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公... 展开更多; 关键词仿猿双臂手机器人大阻尼退转反馈欠驱动控制连续抓杆移动自运动优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

木薯收获机夹持输送机构设计与力学分析被引量：7: 3; 作者余瑞明廖宇兰 +2 位作者刘世豪王涛袁成宇《农机化研究》北大核心 2015年第8期74-80,共7页; 针对现有挖拔式木薯收获机夹持输送机构出现夹持掉带掉薯、夹持对中困难及木薯茎秆难以进入夹持输送机构等问题,研究设计了夹持输送机构。该机构采用拉簧安装在移动杆凹槽内,移动杆与机架间为移动副连接的方式夹紧木薯茎秆,并将其与摇... 展开更多; 关键词木薯收获机夹持输送机构拉簧移动杆木薯茎秆力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

介绍一种心理学仪器—电动深度知觉测试仪: 4; 作者刘秉才郑鸿祥 +1 位作者程革隗英俊《心理科学进展》 1983年第3期66-68,共3页; 深度知觉是指人对外界刺激物远近距离的感知现象。我们这里仅涉及其中最重要的一个方面,即来自视觉的视觉性深度知觉。它的意义在于使人们在活动中判断出外界物体间的远近位置以利于人们的行动。视觉性深度知觉首先体现在对三维空间的感... 展开更多; 关键词深度知觉能力测试仪移动杆视觉性仪器双眼视差固定杆基本功能三维空间外界刺激; 在线阅读下载PDF 职称材料

煤矿井下HEMS降温系统安装技术研究与应用被引量：1: 5; 作者王民中《能源技术与管理》 2013年第5期153-155,共3页; 随着矿井开采深度的增加和采掘机械化程度的不断提高,矿井高温热害日趋严重,已经制约煤矿安全生产的发展。针对目前煤矿的深井热害问题,提出分别同时安装利用矿井涌水作为冷源的煤矿井下降温系统,实现远程实时监测,有效改善深井开采井... 展开更多; 关键词煤矿井下降温系统高温热害旱船移动式悬臂扒杆; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究: 1; 作者苑光明杨玉维张明路; 机构河北工业大学机械工程学院; 出处《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2010年第6期68-71,77,共5页; 基金国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z221); 文摘针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴.; 关键词 2杆轮式移动机械手运动学动力学稳定性; Keywords 2-link wheeled mobile manipulator kinematics dynamics stability; 分类号 TH12 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验被引量：1: 2; 作者吴伟国李海伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期33-41,共9页; 文摘针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公式和各阶段光滑运动的切换条件,利用ADAMS与MATLAB/Simulink软件进行仿猿双臂手机器人连续抓握不同间距目标杆的移动控制仿真.用自行研制的BARDAH-I型仿猿双臂手机器人分别进行了起始杆与中间杆间距1m,中间杆与目标杆间距依次为0.5、0.6、0.7、0.8m总计12次实验,实验成功率100%.实验结果证明所提出的控制方法能够有效提高仿猿双臂手机器人连续移动的成功率.; 关键词仿猿双臂手机器人大阻尼退转反馈欠驱动控制连续抓杆移动自运动优化; Keywords bionic-ape brachiation robot big damping turn-back feedback underactuated control continuous brachiation self-motion optimization; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名木薯收获机夹持输送机构设计与力学分析被引量：7: 3; 作者余瑞明廖宇兰刘世豪王涛袁成宇; 机构海南大学机电工程学院; 出处《农机化研究》北大核心 2015年第8期74-80,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51365011); 文摘针对现有挖拔式木薯收获机夹持输送机构出现夹持掉带掉薯、夹持对中困难及木薯茎秆难以进入夹持输送机构等问题,研究设计了夹持输送机构。该机构采用拉簧安装在移动杆凹槽内,移动杆与机架间为移动副连接的方式夹紧木薯茎秆,并将其与摇杆与机架间为转动副连接的方式进行了对比分析。结果表明:移动副连接使拉簧的拉力全部提供为夹持力,无拉力损失,夹持力最大;同时,自动调节带间距,夹持牢固。根据土薯生物环境特性,设计了夹持轮、带轮、夹持带、张紧装置和导向装置等主要结构,并对各结构进行了分析,确定了主要结构参数。根据木薯块根拔起时的速度分解图,建立了块根拔起时的力学模型,且通过分析推导得到了夹持输送机构对块根的拔起力和对茎秆的夹持力计算公式。该研究对于快速拔出、输送薯块、减少薯块损失、降低伤薯率、提高挖拔式木薯收获机整机性能具有重要意义。; 关键词木薯收获机夹持输送机构拉簧移动杆木薯茎秆力学分析; Keywords cassava harvest clamping-conveying mechanism shifting rod with tension-spring cassava stem mechanic analysis; 分类号 S225.71 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名介绍一种心理学仪器—电动深度知觉测试仪: 4; 作者刘秉才郑鸿祥程革隗英俊; 机构中国科学院心理研究所; 出处《心理科学进展》 1983年第3期66-68,共3页; 文摘深度知觉是指人对外界刺激物远近距离的感知现象。我们这里仅涉及其中最重要的一个方面,即来自视觉的视觉性深度知觉。它的意义在于使人们在活动中判断出外界物体间的远近位置以利于人们的行动。视觉性深度知觉首先体现在对三维空间的感知,这是双眼视差的基本功能。用来测定人们深度知觉能力的仪器称之为深度知觉测试仪,简称深度仪。; 关键词深度知觉能力测试仪移动杆视觉性仪器双眼视差固定杆基本功能三维空间外界刺激; 分类号 R [医药卫生]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名煤矿井下HEMS降温系统安装技术研究与应用被引量：1: 5; 作者王民中; 机构江苏省矿业工程集团机电安装处; 出处《能源技术与管理》 2013年第5期153-155,共3页; 文摘随着矿井开采深度的增加和采掘机械化程度的不断提高,矿井高温热害日趋严重,已经制约煤矿安全生产的发展。针对目前煤矿的深井热害问题,提出分别同时安装利用矿井涌水作为冷源的煤矿井下降温系统,实现远程实时监测,有效改善深井开采井下施工环境。为了实现该系统的快速、安全安装,提出了无轨斜巷内自制"旱船"运输工具、管路安装自制"移动式悬臂扒杆"起吊机具、调试系统分单位分阶段投运为原则,分步实施、分段分区完成的方案。; 关键词煤矿井下降温系统高温热害旱船移动式悬臂扒杆; 分类号 TD727 [矿业工程—矿井通风与安全]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究	苑光明杨玉维张明路	《天津工业大学学报》 CAS 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验	吴伟国李海伟	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	木薯收获机夹持输送机构设计与力学分析	余瑞明廖宇兰刘世豪王涛袁成宇	《农机化研究》北大核心	2015	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	介绍一种心理学仪器—电动深度知觉测试仪	刘秉才郑鸿祥程革隗英俊	《心理科学进展》	1983	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	煤矿井下HEMS降温系统安装技术研究与应用	王民中	《能源技术与管理》	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料