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题名基于光流的非结构化环境中移动机器人避障方法
被引量：9
- 1
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作者
于乃功
郑宇凌
徐丽
蔡建羡
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机构
北京工业大学信息学部
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出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期65-69,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61573029)
北京市自然科学基金资助项目(4162012)
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文摘
为了解决在复杂非结构化环境中的避障问题,提出了一种基于光流的适用复杂非结构化环境的移动机器人避障方法.首先,引入梯度守恒假设和局部加权对光流算法进行改进,减少了光照变化不均和噪声对光流算法的影响,提高了算法的计算精度和鲁棒性.然后,使用光流散度来计算相碰撞时间(time-to-contact,TTC),并利用TTC构建障碍地图.设计的航向决策算法能在机器人与障碍物发生碰撞危险时,为机器人选择最优的前进方向.对提出的避障方法进行了仿真及物理实验,实验结果表明:利用该避障方法可以实现移动机器人在复杂非结构化环境中无碰撞地行走.
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关键词
移动机器人避障
光流
碰撞时间
障碍地图
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Keywords
mobile robot obstacle avoidance
optical flow
time to contact
obstacle map
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于多传感器的移动机器人路径规划
被引量：12
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作者
刘先恩
赵学敏
李岩
郝伟
闫连柱
赵瑞超
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机构
南开大学自动化系
南开大学电子信息科学与技术系
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第8期213-215,共3页
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基金
南开大学百项创新基金资助项目(06118)
工业控制技术国家重点实验室开放课题基金资助项目(0708001)
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文摘
提出一种基于多传感器的移动机器人路径规划策略。利用声纳传感器和CCD摄像机对环境进行探测,得到关于障碍物的信息,通过一种简单、快速的数据融合算法计算出障碍物相对于机器人的位置坐标。采用切线法进行路径规划,实现了移动机器人在不确定环境下的路径规划,使机器人可以很好地避开障碍物,并以局部最优或次最优路径到达指定位置。实验结果验证了该路径规划算法的良好性能。
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关键词
移动机器人避障
多传感器
路径规划
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Keywords
obstacles avoidance for mobile robot
multi-sensors
path planning
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于P87C591的CAN总线智能超声波测距系统
被引量：5
- 3
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作者
董晶
刘树东
戴学丰
绍林
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机构
齐齐哈尔大学计算机系
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2009年第12期2852-2855,共4页
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基金
黑龙江省政府博士后科研启动基金项目(LRB00034)
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文摘
在移动机器人的安全避障技术中,为了准确定位障碍物,往往采用多路超声波传感器测距系统,势必造成系统硬件复杂,软件编写困难。为节省系统资源,介绍了一种以飞利浦P87C591作为超声波传感器控制核心及CAN总线控制器的CAN总线智能超声波测距系统,详细介绍了其硬件电路构成、工作原理及软件设计思想。通过该设计的简单应用,大大节省了系统硬件资源,简化了软件编写复杂度,且该系统硬件结构简单,有较强的实用性。
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关键词
移动机器人避障
超声波测距
CAN总线
P87C591
TJA1040
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Keywords
mobile robot obstacle avoidance
ultrasonic distance measurement
CAN bus
P87C591
TJA1040
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分类号
TP274.53
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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