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题名移动机器人网络的嵌入式Web系统设计
被引量：5
- 1
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作者
孙鹤旭
邵岩
邢关生
刘宁
田双娜
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机构
河北工业大学控制科学与工程学院
河北科技大学
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
2013年第9期134-136,141,共4页
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基金
天津市应用基础及前沿技术研究计划基金资助项目(11JCYBJC06500)
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文摘
针对单一移动机器人远程监控系统精度差和复杂度低的问题,提出基于移动机器人网络的嵌入式Web系统设计方案。应用ZigBee技术构建移动机器人网络,搭建以Cortex-M3为处理器的嵌入式Web服务器硬件平台。软件设计基于μc/OS-Ⅱ操作系统,移植LwIP协议栈,通过应用层程序实现移动机器人网络的监控。实验结果表明,该设计可初步完成对移动机器人网络的监控。
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关键词
移动机器人网络
嵌入式WEB服务器
Cortex—M3控制器
μc
OS-Ⅱ操作系统
LWIP协议栈
ZIGBEE技术
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Keywords
mobile robot network
embedded Web server
Cortex-M3 controller
μc／OS-Ⅱ7 operating system
LwlP protocol stack
ZigBee technology
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名移动机器人网络运动协调的控制与仿真
被引量：1
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作者
邢关生
张建勋
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机构
河北工业大学电气工程与自动化学院
南开大学机器人与信息自动化研究所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期660-665,共6页
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基金
国家863计划(2005AA420290)
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文摘
研究移动机器人网络运动协调的仿真框架与分散控制律的设计。建立了传感范围有限、差速驱动移动机器人网络的数学模型:单个机器人的运动由运动学与动力学方程描述,且驱动力矩和速度有限;有向图和proximity图分别描述机器人间的通信网络和互感网络。设计了基于MATLAB/SIMULINK的运动协调仿真框架,并在此基础上设计了带速度约束的平行运动与自组织编队生成协调控制律。仿真结果证明控制器设计的有效性和仿真框架对不同分散控制律的适用性。
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关键词
移动机器人网络
协调控制
仿真
平行运动
自组织编队生成
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Keywords
mobile robotic network
coordinated control
simulation
parallel motion
self-organized formation generation
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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