期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到1,864篇文章
< 1 2 … 94 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于角度搜索和深度Q网络的移动机器人路径规划算法
1
作者 李宗刚 韩森 +1 位作者 陈引娟 宁小刚 《兵工学报》 北大核心 2025年第2期30-44,共15页
针对深度Q网络(Deep Q Network,DQN)算法在求解路径规划问题时存在学习时间长、收敛速度慢的局限性,提出一种角度搜索(Angle Searching,AS)和DQN相结合的算法(Angle Searching-Deep Q Network,AS-DQN),通过规划搜索域,控制移动机器人的... 针对深度Q网络(Deep Q Network,DQN)算法在求解路径规划问题时存在学习时间长、收敛速度慢的局限性,提出一种角度搜索(Angle Searching,AS)和DQN相结合的算法(Angle Searching-Deep Q Network,AS-DQN),通过规划搜索域,控制移动机器人的搜索方向,减少栅格节点的遍历,提高路径规划的效率。为加强移动机器人之间的协作能力,提出一种物联网信息融合技术(Internet Information Fusion Technology,IIFT)模型,能够将多个分散的局部环境信息整合为全局信息,指导移动机器人规划路径。仿真实验结果表明:与标准DQN算法相比,AS-DQN算法可以缩短移动机器人寻得到达目标点最优路径的时间,将IIFT模型与AS-DQN算法相结合路径规划效率更加显著。实体实验结果表明:AS-DQN算法能够应用于Turtlebot3无人车,并成功找到起点至目标点的最优路径。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 深度Q网络 角度搜索策略 物联网信息融合技术
在线阅读 下载PDF
移动机器人嵌入式控制系统关键技术分析
2
作者 邹平吉 《科学技术创新》 2025年第2期51-54,共4页
本文聚焦于工业自动化领域中的一种移动机器人,通过深入分析其功能需求和工作环境,提出并实现了一套基于ARM9微处理器和专用运动控制芯片的嵌入式控制系统解决方案,以满足实际工业生产中的应用需求。
关键词 移动机器人 嵌入式 控制系统 关键技术
在线阅读 下载PDF
基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划
3
作者 刘文浩 余胜东 +4 位作者 吴鸿源 胡文科 李小鹏 蔡博凡 马金玉 《电光与控制》 北大核心 2025年第1期21-26,33,共7页
针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(... 针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(*))算法具备更好的初始解和更快的收敛速度。改进传统人工势场(APF)方法获得一种新的无势正交向量场,在一定条件下使整体排斥向量场与吸引向量场正交,并将其作用于关键路径点,从而提高路径的安全性。将IAPF-QRRT^(*)策略与其他算法比较,通过数值模拟实验证明了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 人工势场法 Q-RRT^(*)算法 安全性
在线阅读 下载PDF
面向大型舱体的多移动机器人加工区域划分及站位规划
4
作者 赵娇 路勇 《航空制造技术》 北大核心 2025年第4期67-75,共9页
在多移动机器人原位加工大型构件这一新型制造模式下,依据加工特征分布及机器人加工可达性,合理安排各机器人加工顺序及站位是保证加工顺利实施的关键。本文针对大型航天舱体多支架表面加工需求,在阐述多移动机器人并行加工系统原理的... 在多移动机器人原位加工大型构件这一新型制造模式下,依据加工特征分布及机器人加工可达性,合理安排各机器人加工顺序及站位是保证加工顺利实施的关键。本文针对大型航天舱体多支架表面加工需求,在阐述多移动机器人并行加工系统原理的基础上,着重研究加工区域划分和机器人站位规划问题。首先,规划了多机并行加工流程,提出了舱体轴向和径向的区域划分方法,进行了舱体工作空间栅格化处理;然后,利用机器人的逆解提取出机器人的可行站位集,完成多台移动机器人的站位规划;最后,选择包含4类机器人的多机系统,进行了示例舱体的仿真验证,相比于传统方法,本文提出的多机器人并行加工方法使大型舱体支架加工的生产效率提高了82%,效果显著。 展开更多
关键词 大型舱体 多移动机器人 加工区域划分 站位规划 原位加工
在线阅读 下载PDF
融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法
5
作者 吴兰 李嘉琦 闫晶晶 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期147-154,共8页
针对移动机器人在多障碍未知环境自主探索时,存在导航目标点选择盲目的问题,提出一种融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法。首先,对原始代价地图进行一次卷积处理,得到区域型代价地图。其次,利用聚类算法得到边界簇密度替... 针对移动机器人在多障碍未知环境自主探索时,存在导航目标点选择盲目的问题,提出一种融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法。首先,对原始代价地图进行一次卷积处理,得到区域型代价地图。其次,利用聚类算法得到边界簇密度替代原始算法以反映前沿边界数量。再次,引入Fast特征提取以及孤立随机森林算法,将前沿边界的信息增益以及全局离群边界加入到评估中。最后,将多尺度边界信息进行归一化处理,重构价值评估函数,实时更新最优导航目标点。通过仿真与实机验证,所提算法相较于原始算法在时间上平均缩短了19.7%、路径长度平均缩短16.2%,且在复杂环境下提升更加明显,表明所提算法提高了自主搜索的效率。 展开更多
关键词 移动机器人 自主探索 区域代价地图 多尺度边界信息
在线阅读 下载PDF
融合距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的移动机器人路径规划
6
作者 黄昱航 李国刚 +1 位作者 焦启 曹冬平 《华侨大学学报(自然科学版)》 2025年第1期87-94,共8页
为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的融合算法。在改进A^(*)算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动... 为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的融合算法。在改进A^(*)算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动态窗口法结合,实现移动机器人的动态避障。结果表明:距离引导式A^(*)算法和文中融合算法在路径长度、遍历节点数目和运行时间方面实现了显著提升,能更好地满足移动机器人对路径规划的要求。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 动态避障
在线阅读 下载PDF
基于群体智能优化算法的移动机器人分组聚集方法
7
作者 刘中常 李国良 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期35-42,共8页
为了应对多个混合移动机器人集群在进行分组聚集时速度慢、成功率低等问题,设计了一种基于群体智能优化算法的分散式的分组聚集导航方法,使得每个机器人只利用有限感知范围内其他机器人的信息,结合灰狼优化(GWO)算法的原理来计算其与同... 为了应对多个混合移动机器人集群在进行分组聚集时速度慢、成功率低等问题,设计了一种基于群体智能优化算法的分散式的分组聚集导航方法,使得每个机器人只利用有限感知范围内其他机器人的信息,结合灰狼优化(GWO)算法的原理来计算其与同组其他机器人进行聚集的首选导航速度。在确定每个机器人可利用的局部信息时,根据各组机器人的信息共享意愿,分为不同组之间相互合作和相互独立两种情况分别进行设计,从而实现了对原始的集中式GWO算法的分散化处理与应用。进一步对原始GWO算法进行改进,通过采用非线性收敛因子来提高机器人的前期探索能力,从而增大与同组成员的相遇概率,最终提高分组聚集的成功率。为了避免移动过程中机器人之间发生相互碰撞,利用分散式的最优互惠避碰(ORCA)算法对每个机器人的首选导航速度进行修正。仿真结果显示了所设计的不同分组聚集导航算法的有效性,并且相较于现有的基于粒子群优化(PSO)算法的分组聚集方法,所设计的各算法均具有更高的成功率、更快的收敛速度及更强的稳定性。 展开更多
关键词 移动机器人集群 导航方法 分组聚集 灰狼优化算法 有限感知
在线阅读 下载PDF
多传感器融合下移动机器人避障技术的研究
8
作者 朱盈盈 燕怒 《中国高新科技》 2025年第2期30-32,共3页
避障技术一直是移动机器人研究的焦点与挑战。为了精确检测障碍物信息并使移动机器人采取适当的避障策略,文章通过自主设计的全向移动机器人平台,着重研究了多传感器信息融合环境障碍物感知与自身定位、基于全局导航和局部避障相结合的... 避障技术一直是移动机器人研究的焦点与挑战。为了精确检测障碍物信息并使移动机器人采取适当的避障策略,文章通过自主设计的全向移动机器人平台,着重研究了多传感器信息融合环境障碍物感知与自身定位、基于全局导航和局部避障相结合的算法,进行了验证性实验。结果表明,该系统可显著提升避障的准确性和响应速度。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器系统 全局导航 局部避障
在线阅读 下载PDF
基于三维正态分布变换改进算法的移动机器人实时定位
9
作者 赵卫东 吕红兵 +1 位作者 刘立磊 周大昌 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 2025年第1期46-53,共8页
针对点云配准三维正态分布变换(3D-NDT)在未确定初始位姿情况下配准精度较低、配准时间较长,无法满足移动机器人实时定位要求,提出1种改进的3D-NDT点云配准融合算法。在原始点云的降采样过程中,使用源点云中的点替代计算得到的重心,降... 针对点云配准三维正态分布变换(3D-NDT)在未确定初始位姿情况下配准精度较低、配准时间较长,无法满足移动机器人实时定位要求,提出1种改进的3D-NDT点云配准融合算法。在原始点云的降采样过程中,使用源点云中的点替代计算得到的重心,降低算法运算量并保留点云的特征信息;通过引入信赖半径动态调节迭代步长,提高降采样后的精度和点云配准速度;通过融合三维激光点云数据与9轴惯性测量单元(IMU)数据,解决2组点云数据位姿差异过大无法收敛或进入局部极值的问题。采用实验室自搭建的移动机器人平台对改进的3D-NDT算法进行仿真实验,验证改进算法实时定位的可靠性和准确度。结果表明:与传统3D-NDT算法相比,改进3D-NDT算法在室外和室内环境下的匹配精度分别提升106%,108%,匹配成功率分别提升8.29%,6.35%,平均匹配耗时分别降低51.1%,47.9%,移动机器人实时定位的配准精度得到较大提升,单次配准时间也大幅降低,改进的3D-NDT算法可满足移动机器人实时定位的需求。 展开更多
关键词 正态分布变换 点云数据 点云配准 惯性测量单元(IMU) 数据融合 动态信赖半径 自主定位 移动机器人
在线阅读 下载PDF
基于BRS-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量：1
10
作者 刘苏 吕新荣 罗偲 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第8期86-91,共6页
针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中收敛速度低、目标性差且所得轨迹不平滑的局限性,提出一种面向目标的区域采样双向RRT^(*)算法。首先,引入双向贪婪搜索策略获得采样点,加快算法搜索速度的同时改变随机树的扩展规则,增强其目标导向... 针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中收敛速度低、目标性差且所得轨迹不平滑的局限性,提出一种面向目标的区域采样双向RRT^(*)算法。首先,引入双向贪婪搜索策略获得采样点,加快算法搜索速度的同时改变随机树的扩展规则,增强其目标导向性;其次,得到初始解后,于轨迹节点附近展开形成启发式采样区域,在该区域内通过节点重构策略不断迭代,优化路径长度;最后,采用中间点插值和三次样条曲线相结合的方法,完成对路径的平滑处理。仿真实验表明,改进算法能够在不同环境地图中以更短的运行时间生成节点数更少、代价更小、更为平滑的路径。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 区域采样 Informed-RRT~* 目标导向 轨迹优化
在线阅读 下载PDF
基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究 被引量：5
11
作者 王立鹏 张佳鹏 +2 位作者 张智 王学武 齐尧 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期306-313,共8页
为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将... 为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 深度学习 视觉同步定位与建图 目标识别 点云分割 数据关联 八叉树 语义地图
在线阅读 下载PDF
具有不确定滑转的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法
12
作者 吴昊 梁忠超 +1 位作者 王文成 王永富 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期858-865,共8页
轮式移动机器人在松软复杂地形条件下容易发生车轮滑转,影响轨迹跟踪精度.为提高机器人在该情况下的轨迹跟踪准确性,提出了一种基于容错控制的自适应滑转补偿控制器.首先,考虑车轮滑转率建立了四轮移动机器人运动学模型,并构建了相应的... 轮式移动机器人在松软复杂地形条件下容易发生车轮滑转,影响轨迹跟踪精度.为提高机器人在该情况下的轨迹跟踪准确性,提出了一种基于容错控制的自适应滑转补偿控制器.首先,考虑车轮滑转率建立了四轮移动机器人运动学模型,并构建了相应的轨迹跟踪误差模型;然后,根据容错控制方法设计了滑转补偿项,并基于Lyapunov稳定性理论证明了自适应滑转补偿控制器的稳定性,实现了对由车轮滑转引起的速度误差的准确补偿;最后,利用四轮移动机器人进行了两种工况下的实验验证.结果表明,设计的控制器能够使移动机器人在未知的车轮滑转率条件下准确跟踪理想路径,并且相较于常规控制器有更强的鲁棒性和更高的跟踪精度. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 松软地形 车轮滑转 轨迹跟踪 容错控制
在线阅读 下载PDF
煤矿井下移动机器人激光标靶定位方法研究
13
作者 马宏伟 苏浩 +7 位作者 薛旭升 李超 郭逸风 王星 周文剑 崔闻达 喻祖坤 成佳帅 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期60-73,共14页
针对煤矿井下巷道中移动机器人受环境影响,位姿感知难、定位精度低等难题,提出了一种以激光标靶作为定位基准的移动机器人精确定位方法。根据巷道环境特征与激光追踪检测原理,提出激光标靶网络分布式部署策略,构建基于激光标靶网络与激... 针对煤矿井下巷道中移动机器人受环境影响,位姿感知难、定位精度低等难题,提出了一种以激光标靶作为定位基准的移动机器人精确定位方法。根据巷道环境特征与激光追踪检测原理,提出激光标靶网络分布式部署策略,构建基于激光标靶网络与激光追踪器的机身定位检测平台;依据已知巷道空间信息与激光标靶位置信息,构建巷道坐标系及位置信息数据库并内置于激光标靶,利用定位检测平台解算激光标靶在激光发射器坐标系下的实际位置信息,建立激光标靶在巷道坐标系与机身坐标系的关联关系;通过提取数据库中激光标靶的4个特征点坐标信息,将其作为输入数据引入激光发射器与激光标靶定位模型,通过EPnP (Efficient Perspective-n-Point)算法求解机身位置信息,并以激光标靶巷道坐标与实测坐标最小残差平方和表征机身位置误差,构建机身位置误差模型,利用列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt, L-M)算法最小化机身位置误差,通过空间坐标转换得到移动机器人在巷道坐标系的精确位置信息。经试验验证:移动机器人沿巷道方向、宽度方向和高度方向位置测量最大误差小于11.33、8.12、8.57 mm;动态轨迹测量试验的实际位置与理论位置误差在巷道方向、宽度方向、高度方向最大误差率为2.74%、3.14%、2.36%,且保证了在转弯的复杂巷道中机身定位的稳定测量,满足煤矿井下移动机器人定位精度要求。 展开更多
关键词 煤矿井下 移动机器人定位 激光标靶 EPnP Levenberg–Marquardt(L-M)算法
在线阅读 下载PDF
基于ROS-Matlab的移动机器人仿真研究
14
作者 张涛 齐向东 +1 位作者 张海龙 普勇博 《现代电子技术》 北大核心 2024年第18期114-120,共7页
结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构... 结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构建2D仿真室内环境,通过Solidworks创建移动机器人模型,并将该模型以URDF文件形式导入ROS环境中;其次,利用SLAM_gmapping算法对仿真室内环境进行扫描建图,由Simulink发布目标点坐标和目标点导航话题,控制移动机器人完成导航任务;最后,由Simulink发布轨迹跟踪话题,控制移动机器人进行轨迹跟踪。通过仿真验证,由所建地图、目标点导航和轨迹跟踪曲线说明仿真系统的可行性,为机器人研究提供参考。 展开更多
关键词 ROS MATLAB 移动机器人 Gazebo SLAM 目标点导航 轨迹跟踪 运动学模型
在线阅读 下载PDF
一种具有避障保护功能的移动机器人的设计
15
作者 程晶晶 周明龙 《内燃机与配件》 2024年第16期118-121,共4页
一种具有避障保护功能的移动机器人,主要包括基体、前防护板、滚筒、后防护板、支撑杆组。该具有避障保护功能的移动机器人,设置有滚筒和支撑杆组,当移动机器人遇到突然出现的障碍物时,通过滚筒进行滚动导向消能,减小撞击产生的冲击力,... 一种具有避障保护功能的移动机器人,主要包括基体、前防护板、滚筒、后防护板、支撑杆组。该具有避障保护功能的移动机器人,设置有滚筒和支撑杆组,当移动机器人遇到突然出现的障碍物时,通过滚筒进行滚动导向消能,减小撞击产生的冲击力,同时前防护板受到撞击向侧槽中收缩移动时,带动第一支撑杆以及第二支撑杆进行转动,使得套块沿连接轴进行滑动,通过第二弹簧的弹性作用力对冲击力进行缓冲,避免撞击产生的冲击力过大时,对机器人的内部零件造成损坏,起到缓冲避障保护的效果。 展开更多
关键词 移动机器人 避障保护 支撑杆组
在线阅读 下载PDF
基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：3
16
作者 张鑫 秦东晨 +1 位作者 谢远龙 王书亭 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状... 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数
在线阅读 下载PDF
基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制 被引量：1
17
作者 张智超 闵淑辉 +3 位作者 廖凯 万斌 李立君 范子彦 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期14-20,共7页
针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其... 针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明:改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。 展开更多
关键词 果园双轮移动机器人 平衡控制 改进萤火虫算法 模糊PID控制
在线阅读 下载PDF
差速轮式移动机器人控制系统设计 被引量：1
18
作者 林辉 李猛 +1 位作者 姜雨田 张如伟 《科技创新与应用》 2024年第11期41-44,共4页
差速轮式移动机器人在现代自动化和智能化领域中扮演着愈发关键的角色。为满足不断增长的自动化需求,该文设计一款用于室外环境的差速轮式移动机器人控制系统,该系统综合考虑电源系统、驱动系统、传感器系统、人机交互系统和通信系统的... 差速轮式移动机器人在现代自动化和智能化领域中扮演着愈发关键的角色。为满足不断增长的自动化需求,该文设计一款用于室外环境的差速轮式移动机器人控制系统,该系统综合考虑电源系统、驱动系统、传感器系统、人机交互系统和通信系统的设计,以支持运动控制、环境感知、定位、人机交互和远程通信等核心功能,通过软硬件设计,最终实现可靠稳定的差速轮式移动机器人控制系统。经过测试,各项功能正常,实现预期目标,可为机器人技术进一步发展和应用奠定坚实的基础。 展开更多
关键词 移动机器人 控制系统 硬件设计 软件设计 系统实现
在线阅读 下载PDF
激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化研究 被引量：2
19
作者 金凯乐 李发元 杨婷 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第5期20-24,共5页
在进行自主导航时,移动机器人躲避障碍物的能力较差,使得完成任务需要的时间较长。为此,提出一种激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化方法。利用图优化理论,获取全部位姿拓展节点对应的子节点,通过闭环检测,计算误差最小的位姿,根据SP... 在进行自主导航时,移动机器人躲避障碍物的能力较差,使得完成任务需要的时间较长。为此,提出一种激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化方法。利用图优化理论,获取全部位姿拓展节点对应的子节点,通过闭环检测,计算误差最小的位姿,根据SPA算法更新位姿,完成移动机器人的位姿估计。利用激光SLAM技术,输出优化后移动机器人位姿,使用A*算法,得到最优通行路径,引入DWA算法展开轨迹计算,实现移动机器人自主导航优化。实验结果表明,所提方法能够准确估计移动机器人位姿,在自主导航优化后,移动机器人自主导航路径长度仅为1 900 mm,转角次数仅为2次,运行周期仅为190次,平均速度高达280 mm/s,具有较好的移动机器人自主导航优化效果。 展开更多
关键词 位姿估计 激光SLAM技术 移动机器人 自主导航优化
在线阅读 下载PDF
移动机器人避障路径多激光传感器融合规划技术 被引量：1
20
作者 梅立雪 曹君 汪兆栋 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第8期235-240,共6页
为控制移动机器人成功躲避静、动障碍物,安全快速运行至目的地,研究移动机器人避障路径多激光传感器融合规划技术。此技术在机器人身上安装2个激光雷达传感器,感知机器人所处环境障碍信息,由基于多激光传感器融合的障碍物定位方法,将2... 为控制移动机器人成功躲避静、动障碍物,安全快速运行至目的地,研究移动机器人避障路径多激光传感器融合规划技术。此技术在机器人身上安装2个激光雷达传感器,感知机器人所处环境障碍信息,由基于多激光传感器融合的障碍物定位方法,将2个激光雷达传感器感知信息加权融合,提取静态障碍物位置数据后,使用基于动态避障的机器人路径规划方法,改进A∗算法结合静态障碍物位置数据,规划机器人避障的全局避障路径;考虑到全局避障路径中会有可能出现动态障碍物,由人工势场法,计算动态障碍物与目的地对机器人的斥力、引力、合力以及合力方向,调节机器人在全局避障路径中,动态避障的运行方向。实验中,本方法下对障碍物定位偏差在0.1 m内,此技术对静、动障碍物的避障能力合格,运行至目的地时,与障碍物0次碰撞,规划路径和运行时间较短,分别为158 m和9.2 min,效率较高。 展开更多
关键词 移动机器人 避障路径 多激光传感器 融合规划 改进A∗算法 人工势场法
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 94 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部