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基于网络摄像头的实验室运动目标检测系统 被引量:1
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作者 王珍珠 王玉静 +3 位作者 康守强 魏兆祥 章璜 徐安彤 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第6期144-148,共5页
针对用于实验室的网络摄像头存储大量无意义视频内容、占用存储空间大、查阅耗时耗力的问题,研究了一种基于ARM Cortex-A9的可运动目标检测的网络摄像头监控系统。该系统硬件由供电模块、ARM主控模块、外部存储电路、DUSB串口电路、USB... 针对用于实验室的网络摄像头存储大量无意义视频内容、占用存储空间大、查阅耗时耗力的问题,研究了一种基于ARM Cortex-A9的可运动目标检测的网络摄像头监控系统。该系统硬件由供电模块、ARM主控模块、外部存储电路、DUSB串口电路、USB电路、USB摄像头、网卡电路、路由器、服务器和客户端构成;软件基于Open CV函数库,通过获取初始背景帧及实时获取当前视频对应的图像序列,根据混合高斯模型背景减除算法对图像序列中每一帧图像进行前景提取和背景更新,并进行二值化处理,由白像素点个数来确定是否有运动目标。若有运动目标出现,通过网卡电路将监控视频数据经由路由器发送至服务器并保存。该系统在实验室现场进行测试达到了预期效果。 展开更多
关键词 实验室 网络摄像头 嵌入式系统 运动目标检测
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PTZ摄像头下候选区匹配的实时目标跟踪 被引量:1
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作者 向金海 廖红虹 +2 位作者 裴仁旺 代江华 余胜生 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第11期275-280,共6页
提出一种基于候选区匹配的控制PTZ(Pan,Tilt,zoom)摄像头的目标跟踪方法。该方法将图像的中心区域或者检测的目标运动区域作为候选区对目标定位,并根据目标的预测位置计算摄像头运动参数,实现摄像头自动控制跟踪目标。采用对称差分来检... 提出一种基于候选区匹配的控制PTZ(Pan,Tilt,zoom)摄像头的目标跟踪方法。该方法将图像的中心区域或者检测的目标运动区域作为候选区对目标定位,并根据目标的预测位置计算摄像头运动参数,实现摄像头自动控制跟踪目标。采用对称差分来检测图像中的目标运动区域,利用颜色和纹理信息等特征来表示目标,通过相似性度量从候选区定位目标。同时考虑摄像头命令的传输和执行延时,利用目标运动轨迹对目标位置加以预测,并根据目标预测位置自动控制PTZ摄像头主动追踪目标。实验表明,该方法在较大区域内,以及瞬时遮挡条件下,能连续实时地主动追踪感兴趣目标。 展开更多
关键词 PTZ摄像头 目标检测 目标跟踪 对称差分 候选区匹配
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一种多目标跨摄像头跟踪技术研究与实现
3
作者 戴臣超 王洪元 +2 位作者 曹亮 殷雨昌 张继 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期227-236,共10页
将行人检测算法和行人重识别算法相结合,提出一种多目标跨摄像头跟踪算法,该算法由行人检测、行人重识别和行人数据关联三大模块组成.首先利用基于YOLOv3的行人检测改进算法检测视频中出现的行人,并保存视频号、帧号和行人的全身位置信... 将行人检测算法和行人重识别算法相结合,提出一种多目标跨摄像头跟踪算法,该算法由行人检测、行人重识别和行人数据关联三大模块组成.首先利用基于YOLOv3的行人检测改进算法检测视频中出现的行人,并保存视频号、帧号和行人的全身位置信息;其次,利用基于生成对抗网络和重排序的行人重识别改进算法,为已检测的行人图片赋予一个标签;最后整合前两步得到的行人信息,生成包含视频中所有行人信息的JSON(JavaScript Object Notation)文件.该算法可以快速、高效地完成多目标跨摄像头跟踪任务,有一定实用价值,在南京市举办的全球人工智能应用大赛中获得了单项奖. 展开更多
关键词 目标摄像头跟踪 行人重识别 行人检测 重排序 生成对抗网络
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基于双目摄像头的机械臂目标抓取 被引量:1
4
作者 林森阳 王博 李玉齐 《农业装备与车辆工程》 2018年第5期72-76,共5页
通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机。通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q... 通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机。通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q学习算法对机械臂的末端轨迹进行优化,包括在仿真中解决避障问题,最终驱动机械臂对该物体完成抓取。 展开更多
关键词 机械臂 双目摄像头 目标检测 多项式末端夹持器 轨迹优化
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基于深度学习的森林移动机器人树干检测 被引量:1
5
作者 胡峻峰 朱昊 +2 位作者 黄晓文 李柏聪 赵亚凤 《森林工程》 北大核心 2024年第4期109-114,共6页
基于视觉导航的森林移动机器人具有机器人作为边缘设备算力有限、导航效果受光照影响较大的问题。为此,提出一种轻量化的树干检测方法,该方法基于YOLOv7-tiny模型,采用可见光图像与热成像图像作为输入,导航效果受光照影响较小;同时采用... 基于视觉导航的森林移动机器人具有机器人作为边缘设备算力有限、导航效果受光照影响较大的问题。为此,提出一种轻量化的树干检测方法,该方法基于YOLOv7-tiny模型,采用可见光图像与热成像图像作为输入,导航效果受光照影响较小;同时采用基于部分通道卷积(Partial Convolution,PConv)的特征提取模块-部分通道卷积高效层聚合网络(Partial Efficient Layer Aggregation Networks,P-ELAN),对基准模型进行轻量化改进;在训练阶段用alpha-CIoU损失函数替换原始的CIoU损失函数,提高边界框回归的准确性。结果表明,所提出的森林移动机器人树干检测方法相较于原始YOLOv7-tiny模型参数量减少31.7%,计算量减少33.3%,在图形处理器(Graphics Processing Unit,GPU)和中央处理器(Central Processing Unit,CPU)上的推理速度分别提升了33.3%和7.8%。修改后的模型在保持对树干检测精度基本不变的基础上更加轻量化,成为部署在机器人等边缘设备上的理想选择。 展开更多
关键词 树干检测 森林移动机器人 目标检测 热成像 轻量化
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基于平面匹配与目标检测的视觉SLAM算法 被引量:1
6
作者 娄路 张忍 +2 位作者 李一天 隗寒冰 王桂平 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第4期1240-1247,共8页
针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)算法在动态复杂、低纹理场景中存在算法精度下降甚至无法正常工作等问题,提出一种基于快速运动目标检测与平面匹配的算法。将视觉特征提取与运动目标检测方法相结合,降低动态目标对定位的干扰;采用... 针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)算法在动态复杂、低纹理场景中存在算法精度下降甚至无法正常工作等问题,提出一种基于快速运动目标检测与平面匹配的算法。将视觉特征提取与运动目标检测方法相结合,降低动态目标对定位的干扰;采用平面匹配技术,克服低纹理环境特征缺少问题;同时生成一个稠密的三维点云地图,用于机器人环境解析等应用。该算法在数据集KITTI和TUM上的绝对轨迹误差RMSE指数相对于ORB-SLAM2算法分别降低了66.67%、98.77%,算法运行速率为22.20 fps。结果表明该算法具有良好定位精度、运行效率和鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位与建图 特征提取 目标检测 平面匹配 定位精度 稠密三维重建
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基于混合高斯模型的移动奶牛目标实时检测 被引量:20
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作者 刘冬 赵凯旋 何东健 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期288-294,共7页
针对奶牛养殖场背景复杂和环境多变导致现有的目标检测算法无法满足鲁棒性和实时性需求的问题,基于递归背景建模思想,在混合高斯模型中引入惩罚因子,提出了一种动态背景建模方法,采用局部更新策略,以降低模型复杂度和解决前景消融问题;... 针对奶牛养殖场背景复杂和环境多变导致现有的目标检测算法无法满足鲁棒性和实时性需求的问题,基于递归背景建模思想,在混合高斯模型中引入惩罚因子,提出了一种动态背景建模方法,采用局部更新策略,以降低模型复杂度和解决前景消融问题;提出基于色度偏差和亮度偏差的二分类算法,避免目标物阴影区域的影响。对不同天气及环境变化剧烈情况下获取的奶牛视频样本进行实验。结果表明,与混合高斯模型相比,平均模型复杂度降低了50.85%,前景误检率和背景误检率分别降低了19.50和13.37个百分点,单帧运行时间降低了29.25%,检测准确率更高、实时性更好,且解决了前景消融问题,能满足在复杂背景和环境条件下实时提取奶牛目标的要求。 展开更多
关键词 移动奶牛 视频分析 目标检测 阴影检测 混合高斯模型
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移动背景下运动目标检测与跟踪技术研究 被引量:45
8
作者 孙斌 黄神治 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2011年第3期206-210,共5页
文中分析了移动背景下运动目标检测与跟踪技术。介绍当前移动背景下运动目标检测常用的方法,指出了难点与关键。结合目前的工作,给出了一个移动背景下运动目标检测与跟踪的解决方案,并以人物为跟踪目标进行了实验,较好地实现了移动背景... 文中分析了移动背景下运动目标检测与跟踪技术。介绍当前移动背景下运动目标检测常用的方法,指出了难点与关键。结合目前的工作,给出了一个移动背景下运动目标检测与跟踪的解决方案,并以人物为跟踪目标进行了实验,较好地实现了移动背景下的全局运动参数鲁棒性估计以及人物目标在不同场景下的跟踪。但是在目标检测时图像边缘白色块的去除和跟踪时目标遮挡的阈值自适应调节等方面有待进一步研究改进。 展开更多
关键词 移动背景 目标检测 目标跟踪
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基于移动式管道滤波的红外小目标检测方法研究 被引量:13
9
作者 赵小明 袁胜春 +1 位作者 马晓丽 齐琳琳 《红外技术》 CSCD 北大核心 2009年第5期295-297,共3页
对于运动小目标检测采用了移动式管道滤波法,这是一种基于序贯处理的多极假设检验方法,其特点是简单直观、易于实现。实验结果表明,移动式管道滤波算法能有效的从众多的候选目标点中成功的筛选出真实目标,可见该检测方法是可行的、有效的。
关键词 检测 目标 移动式管道滤波 红外图像序列
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基于变点检测的网络移动目标防御效能评估方法 被引量:12
10
作者 雷程 马多贺 +2 位作者 张红旗 杨英杰 王淼 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期126-140,共15页
提出一种基于变点检测的网络移动目标防御效能评估方法。针对网络资源图无法表示资源脆弱性对节点安全状态影响的问题,定义分层网络资源图,在建立资源脆弱性改变和节点安全状态转换关联关系的同时,提高构建和更新网络资源图的效率。针... 提出一种基于变点检测的网络移动目标防御效能评估方法。针对网络资源图无法表示资源脆弱性对节点安全状态影响的问题,定义分层网络资源图,在建立资源脆弱性改变和节点安全状态转换关联关系的同时,提高构建和更新网络资源图的效率。针对静态检测度量无法准确度量网络移动目标防御动态改变的问题,设计变点检测和标准化度量算法,在保证度量标准统一的基础上实现对网络移动目标防御的安全成本和安全收益的实时检测和动态度量,提高评估的准确性和结果的可比性。典型实例分析证明了所提出的网络移动目标防御效能评估方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 网络移动目标防御 分层网络资源图 变点检测 标准化度量 效能评估
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基于视觉的智能移动机器人的运动目标检测与跟踪 被引量:3
11
作者 张万绪 赵陈威 +2 位作者 张雅爱 卢恩超 卓强辉 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期386-388,394,共4页
目的扩大机器人的目标搜寻范围,并对运动目标进行跟踪。方法提出了将运动背景下运动目标的检测方法应用于机器人目标检测与跟踪,并使用基于视觉的目标跟踪方法。结果机器人在运动状态下仍然能够进行运动目标检测。结论移动机器人能够在... 目的扩大机器人的目标搜寻范围,并对运动目标进行跟踪。方法提出了将运动背景下运动目标的检测方法应用于机器人目标检测与跟踪,并使用基于视觉的目标跟踪方法。结果机器人在运动状态下仍然能够进行运动目标检测。结论移动机器人能够在运动过程中准确地检测出运动目标,并有效地提高了目标检测的能力。 展开更多
关键词 智能移动机器人 运动背景 目标检测 块匹配
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利用FPGA实现视频移动目标的有效检测 被引量:7
12
作者 李金屏 王磊 张中方 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第26期162-165,共4页
利用FPGA实现了一个视频移动目标检测系统,算法的基础是背景差分法。为了准确检测和定位移动目标,利用了灰度漂移算法和多颜色空间信息融合算法。灰度漂移算法是课题组最近在研究高斯混合模型的过程中提出的一种消除背景差分法检测的移... 利用FPGA实现了一个视频移动目标检测系统,算法的基础是背景差分法。为了准确检测和定位移动目标,利用了灰度漂移算法和多颜色空间信息融合算法。灰度漂移算法是课题组最近在研究高斯混合模型的过程中提出的一种消除背景差分法检测的移动目标存在过多噪声杂点的算法,可以非常有效地消除由于微震动、空气扰动等原因导致的像素灰度在邻近区域发生漂移的现象;多颜色空间信息融合就是利用多个颜色空间中的一些互补分量共同确定移动目标。利用FPGA实现了上述两种算法,在移动目标的实时检测和跟踪中取得了很好的效果,对于丰富和增强监控系统功能有重要意义。 展开更多
关键词 现场可编程门阵列 视频监控 移动目标检测 背景差分法 灰度漂移 信息融合
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一种基于光流和二级聚类的移动背景下的目标检测算法 被引量:2
13
作者 李凯 吴晓红 +2 位作者 刘文璨 张琳 何小海 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第30期108-114,共7页
针对现有的移动背景下的目标检测算法存在检测速度较慢、自适应性差和检测准确度不高的问题,提出了一种基于光流和二级聚类的移动背景下的目标检测算法;该算法融合了阈值自适应规则和基于优化检测结果的反馈机制。首先采用Lucas-Kanade... 针对现有的移动背景下的目标检测算法存在检测速度较慢、自适应性差和检测准确度不高的问题,提出了一种基于光流和二级聚类的移动背景下的目标检测算法;该算法融合了阈值自适应规则和基于优化检测结果的反馈机制。首先采用Lucas-Kanade光流跟踪算法和DBSCAN聚类算法提取出前景目标,然后采用改进的凝聚层次聚类算法将前景目标分类。在第一级聚类时建立基于初始聚类结果的自适应规则,实现了自适应地检测目标;在第二级聚类后,通过去除错误匹配特征点和阴影区域特征点优化检测结果;并将优化后的检测结果反馈给第一级聚类过程以更新适用阈值,使目标检测更准确。在多个视频库上进行验证,实验结果证明该算法检测速度快、自适应性良好、检测准确度高。 展开更多
关键词 目标检测 移动背景 自适应阈值 反馈
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移动机器人目标检测技术及其安保场合应用 被引量:4
14
作者 高春艳 唐佳强 +1 位作者 吕晓玲 张明路 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第6期58-64,共7页
移动机器人的视觉目标检测技术已被广泛应用于监控、安保、无人驾驶等场合。文中针对移动机器人目标检测面临的光照变化、复杂背景、遮挡、相机运动等问题,总结了国内外基于图像处理相关的方法,并介绍了常用的基于机器学习的移动机器人... 移动机器人的视觉目标检测技术已被广泛应用于监控、安保、无人驾驶等场合。文中针对移动机器人目标检测面临的光照变化、复杂背景、遮挡、相机运动等问题,总结了国内外基于图像处理相关的方法,并介绍了常用的基于机器学习的移动机器人目标检测技术。通过对国内外应用于公共安检的移动机器人的性能比较,结合自主研发的HEBUT移动机器人,详细分析了移动机器人目标检测的主要技术及发展方向。 展开更多
关键词 移动机器人 目标检测 公共安全 计算机视觉 HEBUT机器人 机器学习
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基于运动与区域信息的移动机器人目标检测 被引量:2
15
作者 刘皓挺 杨健群 徐凤刚 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第21期205-206,209,共3页
介绍了一种在运动相机条件下的基于目标运动与区域灰度信息的运动目标检测算法。采用快速光流估计算法与基于颜色粗糙度的区域分割方法进行目标运动与区域信息的运算,利用待跟踪目标时间与空间信息进行目标定位,降低了目标运动与区域信... 介绍了一种在运动相机条件下的基于目标运动与区域灰度信息的运动目标检测算法。采用快速光流估计算法与基于颜色粗糙度的区域分割方法进行目标运动与区域信息的运算,利用待跟踪目标时间与空间信息进行目标定位,降低了目标运动与区域信息估算的复杂度。仿真结果表明,该算法在大多数复杂场景中能够获得良好的目标识别效果。 展开更多
关键词 光流估计 区域分割 移动机器人 目标检测
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一种快速的单目移动相机下运动目标检测方法 被引量:2
16
作者 陈海欣 顾国华 +2 位作者 钱惟贤 陈钱 徐富元 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期133-138,共6页
从射影几何的角度分析了单目移动相机下场景运动矢量与摄像机运动之间的关系,基于摄像机光心坐标系,提出了一种快速极线估计算法.该算法中摄像机在此坐标系下永远静止,只有场景和运动目标在运动,将原来移动平台下运动目标检测的问题转... 从射影几何的角度分析了单目移动相机下场景运动矢量与摄像机运动之间的关系,基于摄像机光心坐标系,提出了一种快速极线估计算法.该算法中摄像机在此坐标系下永远静止,只有场景和运动目标在运动,将原来移动平台下运动目标检测的问题转换成静止平台下场景全局运动与运动目标独立运动的问题,并推导出光流约束的简洁形式.该算法框架能够根据KLT算法获得Harris角点光流场,并根据实际图像的运动场补偿摄像机的随机运动,同时在保证算法准确性与鲁棒性的前提下,与原来算法相比,计算速度提升了10倍左右.根据实际采集的图像序列进行了分析对比,真实的数据测试表明快速极线估计算法在保证算法准确性与鲁棒性的前提下,极大地降低了算法的计算量与计算时间,从而无需三维重建便可有效地解决单目移动摄像机下运动目标检测的问题. 展开更多
关键词 应用光学 运动目标检测 快速极线估计 单目视觉 图像处理 移动设备 光流 计算机视觉
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一种基于轮廓与背景消除的红外视频移动目标检测方案 被引量:1
17
作者 邬欢欢 白铁成 《现代电子技术》 北大核心 2016年第12期99-102,共4页
针对红外视频的移动目标检测算法在还原目标时,目标的轮廓还原准确率较低的问题,提出一种基于轮廓与背景消除的红外视频移动目标检测方案。首先,从视频中选取一些不含目标对象的帧,对选取的帧进行统计处理并建立背景帧;分析背景的场景... 针对红外视频的移动目标检测算法在还原目标时,目标的轮廓还原准确率较低的问题,提出一种基于轮廓与背景消除的红外视频移动目标检测方案。首先,从视频中选取一些不含目标对象的帧,对选取的帧进行统计处理并建立背景帧;分析背景的场景变化建立变化的自适应背景帧,并将背景帧的杂波过滤掉;然后,使用Canny边缘检测和K-means聚类检测目标轮廓并将目标轮廓从背景提取出来;使用形态学的边缘连通算法将目标轮廓进行关闭与Flood-fill填充处理获得目标对象的形状。对比实验结果证明,相较于其他红外视频移动目标检测算法,该算法获得了较好的目标轮廓与形状,同时,该算法的检测率与虚警率性能以及每帧的处理时间均较优。 展开更多
关键词 红外视频 背景消除 边缘连通 背景帧 移动目标检测
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大数据驱动的红外移动目标检测 被引量:1
18
作者 王奇 宋思思 刘毅娟 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第3期95-99,共5页
为了精准检测移动目标,提出一种大数据驱动的红外移动目标检测方法。采取空间滤波法预处理红外图像,抑制红外图像背景、增强图像内移动目标边缘,采用Seletive Search策略,通过区域划分算法划分预处理后红外图像为若干块小区域,提取若干... 为了精准检测移动目标,提出一种大数据驱动的红外移动目标检测方法。采取空间滤波法预处理红外图像,抑制红外图像背景、增强图像内移动目标边缘,采用Seletive Search策略,通过区域划分算法划分预处理后红外图像为若干块小区域,提取若干个红外移动目标候选区域;为避免相邻红外移动目标候选区域图像间存在帧间差异及虚警,影响移动目标中心位置检测效果,提取移动目标候选区域的灰度特征,并结合运动特征建立加权融合特征,精准定位移动目标候选区域,将移动目标候选区域输入卷积神经网络,网络输出结果即为检测到红外移动目标,利用损失函数判定该目标是否为真实移动目标。实验研究表明:所提方法能够精准定位红外移动目标候选区域,检测出红外移动目标,检测性能较好,拥有较强的收敛性。 展开更多
关键词 大数据驱动 红外图像 移动目标检测 空间滤波 强度直方图 损失函数
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应用勒贝格积分和卡尔曼滤波的移动目标检测跟踪算法 被引量:3
19
作者 李毅 李珊珊 《现代电子技术》 北大核心 2018年第23期62-66,71,共6页
为了更好地完成移动目标的检测跟踪,提出应用勒贝格积分和卡尔曼滤波的移动目标检测跟踪算法。该算法将动态视频中某点的灰度值变化看作离散随机信号,利用其在不同时段有不同性质的特点,按照勒贝格积分的思路对变化平缓的背景时段信号... 为了更好地完成移动目标的检测跟踪,提出应用勒贝格积分和卡尔曼滤波的移动目标检测跟踪算法。该算法将动态视频中某点的灰度值变化看作离散随机信号,利用其在不同时段有不同性质的特点,按照勒贝格积分的思路对变化平缓的背景时段信号进行积分,完成背景提取。以提取的背景为参考值,经过差分计算检出移动目标,之后用卡尔曼滤波预测目标可能的运动范围,通过奇异值分解系数进行特征匹配,确定目标最终位置,根据偏差修正卡尔曼滤波参数,实现目标的实时跟踪。实验结果表明,该算法可以完成复杂运动环境中对移动目标的检测跟踪。 展开更多
关键词 移动目标检测 实时跟踪 差分计算 特征匹配 奇异值分解 背景提取
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基于YOLOv7-tiny改进的航拍小目标检测算法 被引量:1
20
作者 吴栋 张长亮 +3 位作者 濮约刚 张明庆 张启军 姜有田 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第10期2978-2985,共8页
针对YOLOv7-tiny算法,提出一种改进的小目标检测算法。该算法主要包括3个设计要点:采用MobileViT block模块,提升了特征提取能力;基于EVC Block模块,优化特征融合性能;采用MPDIoU损失函数代替CIoU损失函数,应对预测框和真实目标框的长... 针对YOLOv7-tiny算法,提出一种改进的小目标检测算法。该算法主要包括3个设计要点:采用MobileViT block模块,提升了特征提取能力;基于EVC Block模块,优化特征融合性能;采用MPDIoU损失函数代替CIoU损失函数,应对预测框和真实目标框的长宽比相同而真实大小不同时的情况。实验结果表明,与YOLOv7-tiny相比,改进后的算法在VisDrone数据集上的mAP值结果为42.5%,提升了5.6%。当输入图片大小为640×640像素时,改进后的FPS值为39.5,能够满足无人机在边缘设备上的实时检测要求。 展开更多
关键词 目标检测 移动视觉变换器 航拍数据集 注意力机制 增强值通道块 多阶段交并比 卷积
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