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题名移动式救援机器人的鲁棒控制问题研究
被引量：5
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作者
丛佩超
张欣
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机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016年第6期863-869,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划项目(863计划)(2013AA701301)资助
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文摘
针对移动式救援机器人系统参数存在误差时的控制问题,基于雅克比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学模型与动力学模型;其次,设计了移动式救援机器人系统转铰空间内的逆动力学控制算法,并分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于逆动力学控制算法的影响;接着,为了克服这种影响,引入鲁棒控制思想,设计了新的鲁棒-逆动力学控制算法,利用李雅普诺夫函数证明了控制算法的稳定性。仿真结果表明:新设计的鲁棒-逆动力学控制算法有效地消除了系统不确定性的影响,具有很好的鲁棒性。
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关键词
移动式救援机器人
动力学模型
逆动力学控制
鲁棒控制
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Keywords
dynamics model
inverse dynamics control
mobile rescue robot
robust control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动式救援机器人机械手臂的自适应控制问题
被引量：2
- 2
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作者
丛佩超
张欣
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机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
山西省焦煤集团有限责任公司
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016年第12期57-62,共6页
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文摘
分析了移动式救援机器人系统参数存在误差时,其机械臂工作端轨迹的跟踪控制问题。首先基于雅可比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型。然后,分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于逆动力学控制算法的影响,为了克服这种影响,引入了参数在线识别算法-自适应控制,设计了新的自适应-逆动力学控制算法。最后,通过计算机数值仿真,验证了设计的自适应-逆动力学控制算法的有效性。
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关键词
移动式救援机器人
雅可比矩阵
逆动力学控制
自适应控制
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Keywords
mobile rescue robot
the Jacobian
inverse dynamics control
adaptive control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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