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欠驱动自主水下航行器移动式回收控制及视景仿真
被引量：
3
1
作者
谢天奇
李晔
+3 位作者
姜言清
庞硕
张文君
徐雪峰
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1501-1509,共9页
为解决欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)移动式回收控制问题以及无法直观展示移动式回收过程的情况,本文设计了一套半物理仿真系统并通过视景仿真模块实时显示AUV与移动式回收装置在虚拟海洋环境中的位姿变化...
为解决欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)移动式回收控制问题以及无法直观展示移动式回收过程的情况,本文设计了一套半物理仿真系统并通过视景仿真模块实时显示AUV与移动式回收装置在虚拟海洋环境中的位姿变化。首先介绍了移动式回收任务的流程;然后设计了一种新的前向速度导引律,并利用基于AUV模型的轨迹跟踪控制方法计算控制指令;最后搭建了半物理仿真系统且由视景仿真界面实时展示移动式回收装置与AUV的位置与姿态信息。仿真结果表明:当AUV由不同位置出发时基于模型的轨迹跟踪控制方法都能控制AUV顺利地靠近移动式回收装置、安全稳定地完成移动式回收任务。
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关键词
自主水下航行器
欠驱动AUV
轨迹跟踪控制
半物理仿真
视景仿真
移动式回收
水下
回收
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职称材料
煤矿移动式综掘皮带回收装置研制
被引量：
2
2
作者
董友泉
《中国煤炭》
北大核心
2014年第3期70-72,共3页
煤矿综采工作面顺槽综掘施工中,综掘机配套皮带运输机的皮带回收卷带是经常性的工作,关系到综掘掘进工效和安全施工。本装置利用液压泵站为收卷带装置动力源,可以远端控制,实现收卷带机械化,比传统的收带卷带的办法提高了效率和安全性,...
煤矿综采工作面顺槽综掘施工中,综掘机配套皮带运输机的皮带回收卷带是经常性的工作,关系到综掘掘进工效和安全施工。本装置利用液压泵站为收卷带装置动力源,可以远端控制,实现收卷带机械化,比传统的收带卷带的办法提高了效率和安全性,比目前的电动卷放带装置便捷可靠。
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关键词
带
式
输送机
移动
式
皮带
回收
装置
研制
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职称材料
试验室发动机废机油回收技术研究
3
作者
李鑫
李国田
+2 位作者
黄威
霍永占
闫鹏勇
《时代汽车》
2024年第4期22-24,共3页
发动机试验过程中要对废旧机油进行回收,保障试验的有效、合规开展,但现有的人力方式大大降低试验效率,文章开展试验室发动机废机油回收技术研究。文章首先剖析了现有发动机人力回收的问题所在;然后,提出可移动式废旧发动机机油回收小...
发动机试验过程中要对废旧机油进行回收,保障试验的有效、合规开展,但现有的人力方式大大降低试验效率,文章开展试验室发动机废机油回收技术研究。文章首先剖析了现有发动机人力回收的问题所在;然后,提出可移动式废旧发动机机油回收小车设计方案,并按照设计原理打造出实物;最后,通过实践应用进行效益分析,验证了设计方案的可行性,提升了试验室发动机试验的效率,为国内外试验室发动机废机油回收提供技术参考。
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关键词
废机油
回收
发动机试验
可
移动式回收
小车
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职称材料
题名
欠驱动自主水下航行器移动式回收控制及视景仿真
被引量：
3
1
作者
谢天奇
李晔
姜言清
庞硕
张文君
徐雪峰
机构
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
河南省水下智能装备重点实验室
中国船舶航海保障技术实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1501-1509,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51879057,U1806228,51809064)
中国船舶航海保障技术实验室开放基金项目(2020010301)
+1 种基金
水下机器人技术重点实验室开放基金项目(6142215190110)
河南省水下智能装备重点实验室开放基金项目(KL02B1903).
文摘
为解决欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)移动式回收控制问题以及无法直观展示移动式回收过程的情况,本文设计了一套半物理仿真系统并通过视景仿真模块实时显示AUV与移动式回收装置在虚拟海洋环境中的位姿变化。首先介绍了移动式回收任务的流程;然后设计了一种新的前向速度导引律,并利用基于AUV模型的轨迹跟踪控制方法计算控制指令;最后搭建了半物理仿真系统且由视景仿真界面实时展示移动式回收装置与AUV的位置与姿态信息。仿真结果表明:当AUV由不同位置出发时基于模型的轨迹跟踪控制方法都能控制AUV顺利地靠近移动式回收装置、安全稳定地完成移动式回收任务。
关键词
自主水下航行器
欠驱动AUV
轨迹跟踪控制
半物理仿真
视景仿真
移动式回收
水下
回收
Keywords
autonomous underwater vehicle
underactuated AUV
trajectory tracking control
semi-physical simulation
visual simulation
mobile docking
underwater docking
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
煤矿移动式综掘皮带回收装置研制
被引量：
2
2
作者
董友泉
机构
兖矿集团鲍店煤矿
出处
《中国煤炭》
北大核心
2014年第3期70-72,共3页
文摘
煤矿综采工作面顺槽综掘施工中,综掘机配套皮带运输机的皮带回收卷带是经常性的工作,关系到综掘掘进工效和安全施工。本装置利用液压泵站为收卷带装置动力源,可以远端控制,实现收卷带机械化,比传统的收带卷带的办法提高了效率和安全性,比目前的电动卷放带装置便捷可靠。
关键词
带
式
输送机
移动
式
皮带
回收
装置
研制
Keywords
belt conveyor
movable belt recovery device
development
分类号
TD528.9 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
试验室发动机废机油回收技术研究
3
作者
李鑫
李国田
黄威
霍永占
闫鹏勇
机构
中国汽车技术研究中心有限公司
中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
出处
《时代汽车》
2024年第4期22-24,共3页
文摘
发动机试验过程中要对废旧机油进行回收,保障试验的有效、合规开展,但现有的人力方式大大降低试验效率,文章开展试验室发动机废机油回收技术研究。文章首先剖析了现有发动机人力回收的问题所在;然后,提出可移动式废旧发动机机油回收小车设计方案,并按照设计原理打造出实物;最后,通过实践应用进行效益分析,验证了设计方案的可行性,提升了试验室发动机试验的效率,为国内外试验室发动机废机油回收提供技术参考。
关键词
废机油
回收
发动机试验
可
移动式回收
小车
Keywords
Waste oil recovery
Engine test
Mobile recovery trolley
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动自主水下航行器移动式回收控制及视景仿真
谢天奇
李晔
姜言清
庞硕
张文君
徐雪峰
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
煤矿移动式综掘皮带回收装置研制
董友泉
《中国煤炭》
北大核心
2014
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
试验室发动机废机油回收技术研究
李鑫
李国田
黄威
霍永占
闫鹏勇
《时代汽车》
2024
0
在线阅读
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职称材料
已选择
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