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单目视觉定位与UWB技术融合的育苗温室移动平台定位方法研究
1
作者
张岳阳
王宇珂
+3 位作者
吕宝轩
周林凡
甄军全
王东
《西北农林科技大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期146-156,共11页
【目的】研究一种单目视觉定位与超宽带(ultra wide band,UWB)技术融合的育苗温室移动平台定位方法,为育苗温室移动作业平台的高精度定位提供技术支持。【方法】首先定义一种可用于单目视觉定位的视觉信标编码规则,并制作一套视觉信标;...
【目的】研究一种单目视觉定位与超宽带(ultra wide band,UWB)技术融合的育苗温室移动平台定位方法,为育苗温室移动作业平台的高精度定位提供技术支持。【方法】首先定义一种可用于单目视觉定位的视觉信标编码规则,并制作一套视觉信标;然后依据测定视觉信标2个顶点的像素距离以及相机像平面与视觉信标之间的实际距离,使用非线性最小二乘法拟合单目视觉测距函数,在此基础上构建二维定位模型;之后采用联邦卡尔曼滤波算法将单目视觉定位与UWB技术融合,构建育苗温室移动平台定位系统,并对该定位系统的性能进行了测试。【结果】对视觉信标中2个顶点的像素距离以及相机像平面与视觉信标之间的实际距离进行拟合,得到的测距函数拟合度为0.999;随机选取8个位置对测距函数进行验证,结果表明,最大测距绝对误差为6.8 cm,平均测距绝对误差为3.3 cm,信标与相机之间的距离越远,测距误差越大。选取15个位置进行的静态定位试验表明,最大绝对误差为10.5 cm,最小绝对误差为4.6 cm,平均绝对误差为6.5 cm。单目视觉定位与UWB技术融合后,定位系统平均漂移绝对误差从融合前的6.2 cm降低至3.0 cm,降低了51.6%。【结论】基于单目视觉定位与UWB技术融合的定位方法明显提高了育苗温室移动平台的定位精度,可将该技术应用于温室设施农业机器人的开发。
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关键词
育苗温室
移动
平台
定位
单目视觉
超宽带
视觉信标
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职称材料
增强型动态反馈随机分发负载均衡算法
被引量：
12
2
作者
张昊
廖建新
朱晓民
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期97-99,共3页
针对移动定位平台集群服务器的系统特征,该文提出了一种新的负载均衡算法。该算法采用周期动态反馈方法,并将节点接纳新请求所带来的增量引入到对节点负载的预测中去,根据节点剩余处理能力动态调整节点分配的概率。在实验室搭建的移动...
针对移动定位平台集群服务器的系统特征,该文提出了一种新的负载均衡算法。该算法采用周期动态反馈方法,并将节点接纳新请求所带来的增量引入到对节点负载的预测中去,根据节点剩余处理能力动态调整节点分配的概率。在实验室搭建的移动定位平台上,对本算法以及Pick-KX和DFB(Dynamic Feedback)两种负载均衡算法在异构环境中的系统吞吐量、系统应答时间进行了对比测试,结果显示在高负载情况下该算法优于另外两种算法。
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关键词
移动定位平台
负载均衡算法
异构集群
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职称材料
题名
单目视觉定位与UWB技术融合的育苗温室移动平台定位方法研究
1
作者
张岳阳
王宇珂
吕宝轩
周林凡
甄军全
王东
机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
农业农村部农业物联网重点实验室
陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室
出处
《西北农林科技大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期146-156,共11页
基金
国家自然科学基金项目(31701326)
陕西省重点研发计划项目(2020zdzx03-04-02)。
文摘
【目的】研究一种单目视觉定位与超宽带(ultra wide band,UWB)技术融合的育苗温室移动平台定位方法,为育苗温室移动作业平台的高精度定位提供技术支持。【方法】首先定义一种可用于单目视觉定位的视觉信标编码规则,并制作一套视觉信标;然后依据测定视觉信标2个顶点的像素距离以及相机像平面与视觉信标之间的实际距离,使用非线性最小二乘法拟合单目视觉测距函数,在此基础上构建二维定位模型;之后采用联邦卡尔曼滤波算法将单目视觉定位与UWB技术融合,构建育苗温室移动平台定位系统,并对该定位系统的性能进行了测试。【结果】对视觉信标中2个顶点的像素距离以及相机像平面与视觉信标之间的实际距离进行拟合,得到的测距函数拟合度为0.999;随机选取8个位置对测距函数进行验证,结果表明,最大测距绝对误差为6.8 cm,平均测距绝对误差为3.3 cm,信标与相机之间的距离越远,测距误差越大。选取15个位置进行的静态定位试验表明,最大绝对误差为10.5 cm,最小绝对误差为4.6 cm,平均绝对误差为6.5 cm。单目视觉定位与UWB技术融合后,定位系统平均漂移绝对误差从融合前的6.2 cm降低至3.0 cm,降低了51.6%。【结论】基于单目视觉定位与UWB技术融合的定位方法明显提高了育苗温室移动平台的定位精度,可将该技术应用于温室设施农业机器人的开发。
关键词
育苗温室
移动
平台
定位
单目视觉
超宽带
视觉信标
Keywords
seedling greenhouse
localization of mobile platform
monocular vision
ultra-wideband
vi-sual positioning
分类号
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
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职称材料
题名
增强型动态反馈随机分发负载均衡算法
被引量：
12
2
作者
张昊
廖建新
朱晓民
机构
北京邮电大学网络与交换技术国家重点实验室
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期97-99,共3页
基金
国家杰出青年科学基金资助项目(60525110)
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20030013006)
+3 种基金
国家移动通信产品研究开发专项基金资助项目"下一代移动智能网络的开发及应用"
电子信息产业发展基金资助重点项目"下一代网络核心业务平台"
电子信息产业发展基金资助项目"移动通信增值服务平台及应用系统"
国家高技术产业化信息化装备专项项目"支持数据增值业务的移动智能网系统"
文摘
针对移动定位平台集群服务器的系统特征,该文提出了一种新的负载均衡算法。该算法采用周期动态反馈方法,并将节点接纳新请求所带来的增量引入到对节点负载的预测中去,根据节点剩余处理能力动态调整节点分配的概率。在实验室搭建的移动定位平台上,对本算法以及Pick-KX和DFB(Dynamic Feedback)两种负载均衡算法在异构环境中的系统吞吐量、系统应答时间进行了对比测试,结果显示在高负载情况下该算法优于另外两种算法。
关键词
移动定位平台
负载均衡算法
异构集群
Keywords
Mobile position platform
Load-balance algorithm
Heterogeneous cluster
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
单目视觉定位与UWB技术融合的育苗温室移动平台定位方法研究
张岳阳
王宇珂
吕宝轩
周林凡
甄军全
王东
《西北农林科技大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
增强型动态反馈随机分发负载均衡算法
张昊
廖建新
朱晓民
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007
12
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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