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架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真
被引量：
4
1
作者
刘国平
俞振东
+1 位作者
缪航
秦科技
《南昌大学学报（工科版）》
CAS
2017年第1期66-72,共7页
基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性。采用曲柄滑块机构,解决了前后臂摆动的同...
基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性。采用曲柄滑块机构,解决了前后臂摆动的同步性问题。提出了一种新的识障、越障方式。通过应用D-H法建立了巡线机器人关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下对巡线机器人的越障过程进行了仿真建模。通过仿真得到了机器人各关节和越障臂末端在越障过程中的运动参数曲线,验证了巡线机器人各连杆的参数设计的合理性。
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关键词
巡线机器人
移动型配重
曲柄滑块机构
越障
仿真
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职称材料
题名
架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真
被引量：
4
1
作者
刘国平
俞振东
缪航
秦科技
机构
南昌大学机电工程学院
出处
《南昌大学学报（工科版）》
CAS
2017年第1期66-72,共7页
基金
江西省科技支撑计划资助项目(00406631100924020)
文摘
基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性。采用曲柄滑块机构,解决了前后臂摆动的同步性问题。提出了一种新的识障、越障方式。通过应用D-H法建立了巡线机器人关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下对巡线机器人的越障过程进行了仿真建模。通过仿真得到了机器人各关节和越障臂末端在越障过程中的运动参数曲线,验证了巡线机器人各连杆的参数设计的合理性。
关键词
巡线机器人
移动型配重
曲柄滑块机构
越障
仿真
Keywords
inspection robot
counterweight
crank slider mechanism
crossing obstacles
simulation
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真
刘国平
俞振东
缪航
秦科技
《南昌大学学报（工科版）》
CAS
2017
4
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