-
题名基于移动分层滑模面的桥吊模型参考自适应滑模控制
- 1
-
-
作者
唐辉腾
徐为民
宋贤广
刘素琪
刘建国
-
机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
-
出处
《控制工程》
北大核心
2025年第1期176-184,共9页
-
基金
上海市自然科学基金资助项目(13ZR1418800)。
-
文摘
桥式吊车系统的数学模型是一个非线性时变的欠驱动系统模型,其执行机构数少于自由度个数,并且桥式吊车系统模型的参数信息无法精确获得。针对上述问题,提出了一种基于移动分层滑模面的模型参考自适应滑模控制策略。首先,针对桥式吊车系统的参考模型,设计了一种移动分层滑模面以提高参考模型的暂态性能;然后,针对带有不确定性的桥式吊车系统,设计了一种带有参数估计的自适应滑模控制方法,在模型参数信息无法精确获得时确保小车到达期望位置并消除负载摆角;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了该控制系统的闭环稳定性。仿真结果表明,所提方法不仅有效,而且具有较强的鲁棒性。
-
关键词
桥式吊车
移动分层滑模面
模型参考自适应控制
滑模控制
自适应参数估计
-
Keywords
Overhead crane
moving hierarchical sliding mode surface
model reference adaptive control
sliding mode control
adaptive parameter estimation
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
