检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制被引量：3: 1; 作者江维吴功平 +1 位作者樊飞张颉《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1530-1535,共6页; 针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种四臂移动作业机器人.为提高作业效率,提出了基于BP神经网络的机器人双臂联动控制算法,将机器人的联动抽象为轨迹跟踪... 展开更多; 关键词移动作业机器人 BP神经网络螺栓拧紧轨迹跟踪联动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

高压线路末端可重构四臂移动作业机器人控制系统设计被引量：1: 2; 作者刘夏清江维 +2 位作者吴功平严宇邹德华《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期63-69,共7页; 针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串和拧紧耐张跳线引流板螺栓两种作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种末端可重构四臂移动作业机器人构型。提出了机器人末端机械系统、电气系统、软件系统的重构原... 展开更多; 关键词高压输电线路移动作业机器人末端重构绝缘子更换螺栓紧固; 在线阅读下载PDF 职称材料

地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述被引量：28: 3; 作者罗欣丁晓军《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期1-15,共15页; 针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了... 展开更多; 关键词地面移动作业机器人动力学建模耦合作用分析运动规划与控制动态稳定性实时作业控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制被引量：14: 4; 作者江维周志远 +3 位作者陈伟余联庆李红军吴功平《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期589-596,共8页; 为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采... 展开更多; 关键词移动作业机器人 BP网络视觉伺服机械手自主定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

地面清扫机器人的研究被引量：5: 5; 作者林红翁桂荣《基础自动化》 CSCD 2000年第4期29-31,共3页; 介绍一种主要用于写字楼及医院病区走廊清扫的机器人 ,该机器人由移动、视觉和清扫三部分构成 ,具有体积小、噪音低、清扫效率高等优点。; 关键词地面清扫机器人机械臂作业移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制被引量：3: 1; 作者江维吴功平樊飞张颉; 机构武汉大学动力与机械学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1530-1535,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51105281) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2104005) 国家电网湖南省电力公司科技项目(5216A01400B1); 文摘针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种四臂移动作业机器人.为提高作业效率,提出了基于BP神经网络的机器人双臂联动控制算法,将机器人的联动抽象为轨迹跟踪控制问题.在Matlab环境下对机械手末端从3个方向进行了位姿跟踪仿真分析,最后在实际线路上进行机器人带电拧紧引流板螺栓试验.仿真分析和现场试验都验证了四臂移动作业机器人联动控制方法可行有效且具有较强的工程实用性,达到了提高作业效率的设计要求.; 关键词移动作业机器人 BP神经网络螺栓拧紧轨迹跟踪联动控制; Keywords Bolt tightening Bolts Efficiency Electric lines Manipulators MATLAB Neural networks Robot applications Robots Speech recognition; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高压线路末端可重构四臂移动作业机器人控制系统设计被引量：1: 2; 作者刘夏清江维吴功平严宇邹德华; 机构国网湖南省电力公司带电作业中心武汉大学动力与机械学院; 出处《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期63-69,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51105281) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(2104005)~~; 文摘针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串和拧紧耐张跳线引流板螺栓两种作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种末端可重构四臂移动作业机器人构型。提出了机器人末端机械系统、电气系统、软件系统的重构原理和方法,给出了机器人硬件系统和软件系统的设计思路,最后在实际线路上进行带电作业试验,结果验证了文中所设计的四臂移动作业机器人控制系统具有较强抗电磁干扰能力,机器人顺利实现了两种作业功能,进一步提高了作业效率和安全性。; 关键词高压输电线路移动作业机器人末端重构绝缘子更换螺栓紧固; Keywords high voltage transmission line mobile working robot terminal reconfigurable insulator replacement bolt tighten; 分类号 TM75 [电气工程—电力系统及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述被引量：28: 3; 作者罗欣丁晓军; 机构数字制造装备与技术国家重点实验室(华中科技大学); 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期1-15,共15页; 基金国家自然科学基金(61175097,51705163)。; 文摘针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了移动操作机器人的最新研究成果,从地面移动作业机器人系统动力学建模与耦合作用分析、运动规划、动态稳定性与作业控制等多个方面,对现有研究成果进行了评述,对地面移动作业机器人运动规划与控制的发展方向进行了展望.; 关键词地面移动作业机器人动力学建模耦合作用分析运动规划与控制动态稳定性实时作业控制; Keywords ground mobile manipulators dynamic modeling coupling analysis motion planning and control dynamic stability real⁃time control; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制被引量：14: 4; 作者江维周志远陈伟余联庆李红军吴功平; 机构武汉纺织大学机械工程与自动化学院武汉大学动力与机械学院工业雷管智能装配湖北省工程研究中心; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期589-596,共8页; 基金湖北省教育厅科研计划资助项目(B2019) 武汉纺织大学科技创新计划资助项目(国家级项目培育计划) 湖北省自然科学基金资助项目(2018CFB273); 文摘为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,3个方向的误差以较快的速度和较高的精度收敛到理想值,并且算法对于不同线路参数结构的引流板具有较强的适应性,满足了特种作业机器人控制实时性、稳定性及对于不同线路结构的自适应性的设计要求.通过引流板螺栓紧固现场作业试验验证了本文所提出方法的有效性和工程实用性.; 关键词移动作业机器人 BP网络视觉伺服机械手自主定位; Keywords live operation robot BP network visual servo manipulator autonomous localization; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名地面清扫机器人的研究被引量：5: 5; 作者林红翁桂荣; 机构苏州大学工学院; 出处《基础自动化》 CSCD 2000年第4期29-31,共3页; 文摘介绍一种主要用于写字楼及医院病区走廊清扫的机器人 ,该机器人由移动、视觉和清扫三部分构成 ,具有体积小、噪音低、清扫效率高等优点。; 关键词地面清扫机器人机械臂作业移动机器人; Keywords vision ground cleaning robot cleaning arm; 分类号 R118 [医药卫生—公共卫生与预防医学] TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制	江维吴功平樊飞张颉	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	高压线路末端可重构四臂移动作业机器人控制系统设计	刘夏清江维吴功平严宇邹德华	《高压电器》 CAS CSCD 北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述	罗欣丁晓军	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	28	在线阅读下载PDF 职称材料
4	高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制	江维周志远陈伟余联庆李红军吴功平	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	14	在线阅读下载PDF 职称材料
5	地面清扫机器人的研究	林红翁桂荣	《基础自动化》 CSCD	2000	5	在线阅读下载PDF 职称材料