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解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法
1
作者
赵占芳
张启先
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
1994年第S1期86-90,共5页
用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上...
用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上提出了处理问题的具体方法─—势函数法．实例仿真验证了势函数法的可行性．
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关键词
机器人
冗余
雅可比矩阵
势
函数
法/伪逆可
积
性
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职称材料
关于模m次数为d的整数个数的计算
2
作者
刘澄清
倪谷炎
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
1997年第1期40-42,共3页
该文给出了关于模ｍ次数为ｄ的互不同余的整数个数的计算方法。
关键词
模
整数个数
积性函数
直
积
整数
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职称材料
题名
解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法
1
作者
赵占芳
张启先
机构
北京理工大学机器人研究中心
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
1994年第S1期86-90,共5页
文摘
用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上提出了处理问题的具体方法─—势函数法．实例仿真验证了势函数法的可行性．
关键词
机器人
冗余
雅可比矩阵
势
函数
法/伪逆可
积
性
Keywords
robots
redundancy
Jacobi matrices
potential function methods /pseudo -inverse integrity
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
关于模m次数为d的整数个数的计算
2
作者
刘澄清
倪谷炎
机构
江西师范大学数学系
四川联合大学数学系
出处
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
1997年第1期40-42,共3页
文摘
该文给出了关于模ｍ次数为ｄ的互不同余的整数个数的计算方法。
关键词
模
整数个数
积性函数
直
积
整数
Keywords
power of modular,multiplicative function,direct product
分类号
O156.1 [理学—基础数学]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法
赵占芳
张启先
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
1994
0
在线阅读
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职称材料
2
关于模m次数为d的整数个数的计算
刘澄清
倪谷炎
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
1997
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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