期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪
被引量：
17
1
作者
陈霄
刘忠
+2 位作者
张建强
董蛟
周德超
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期489-499,共11页
路径跟踪控制是无人水面艇(USV)自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇(USV)路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人...
路径跟踪控制是无人水面艇(USV)自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇(USV)路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题,提出了2种改进积分视线(ILOS)导引策略,并基于改进导引策略和反馈控制思想实现了无人水面艇水平面的路径跟踪。与传统ILOS导引策略相比,第1种改进策略具有变积分增益能够避免积分饱和及超调现象;第2种改进策略在前者的基础上将前视距离设计为时变量,使得无人水面艇操纵更加灵活,其中积分增益和前视距离均为垂直距离误差的不同函数,引导无人水面艇灵活快速地跟踪期望路径。基于级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,控制系统为全局k-指数稳定(GKES)的,理论分析和仿真实验证明了算法的有效性和先进性。
展开更多
关键词
欠驱动控制
无人水面艇(USV)
积分
视线
(
ilos
)
导
引
路径跟踪
级联系统
稳定性证明
在线阅读
下载PDF
职称材料
AUV平面直线航迹跟踪控制算法
被引量：
1
2
作者
叶梦佳
王宇轩
+3 位作者
王赟
赖周年
曹琳琳
吴大转
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2127-2134,共8页
针对自主水下航行器(AUV)在平面直线航迹跟踪过程中的航迹超调问题,设计基于航向航速双闭环运动控制的航迹跟踪控制算法.跟踪算法以视线导引法(LOS)为基础,设计时变前视距离提高AUV的机动性,并以一阶惯性滤波抑制因航向切换产生期望航...
针对自主水下航行器(AUV)在平面直线航迹跟踪过程中的航迹超调问题,设计基于航向航速双闭环运动控制的航迹跟踪控制算法.跟踪算法以视线导引法(LOS)为基础,设计时变前视距离提高AUV的机动性,并以一阶惯性滤波抑制因航向切换产生期望航向角的阶跃变化.控制算法采用抗积分饱和PID控制及参数自适应,以增加算法的鲁棒性,并将航向航速控制设计成双闭环,使得AUV航行时期望航迹段终点的距离偏差实时调整期望航速.结果表明,此航迹跟踪控制算法根据距离偏差调节实时航速,可使AUV提前减速以低速转向,抗积分饱和可避免航速超调,参数自适应以适应多种航行工况.AUV能准确跟踪期望航迹,最大航迹偏差小于1.0 m,并且大角度转向时可有效减小航迹超调.
展开更多
关键词
自主水下航行器
航迹跟踪
视线
导
引
法
抗饱和
积分
双闭环控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于干扰观测的欠驱动无人艇自适应航迹跟踪控制算法
被引量：
3
3
作者
董蛟
刘忠
+2 位作者
张建强
陈霄
周德超
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2019年第7期1606-1616,共11页
研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境下航迹的精确跟踪。算法引入纵向误差作为状态变量对扩张干扰观测器进行设计,实时估计干扰的稳态分量,相...
研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境下航迹的精确跟踪。算法引入纵向误差作为状态变量对扩张干扰观测器进行设计,实时估计干扰的稳态分量,相比于传统的基于输出反馈干扰估计算法,其灵活性、可控性更高;同时基于纵向跟踪误差的状态估计误差,设计扩张干扰观测器变增益因子,相比于基于常增益观测器的航迹跟踪算法其能够在实现干扰补偿的前提下,有效减小航迹跟踪收敛段的震荡。基于李雅普诺夫稳定性理论证明了级联控制系统与干扰观测系统在平衡点的半全局指数稳定性,通过仿真对比实验及分析证明了所提航迹跟踪算法的有效性和先进性。
展开更多
关键词
欠驱动
无人艇
变增益
扩张干扰观测器
变前视距离
积分
视线
导
引
航迹跟踪
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪
被引量：
17
1
作者
陈霄
刘忠
张建强
董蛟
周德超
机构
海军工程大学电子工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期489-499,共11页
文摘
路径跟踪控制是无人水面艇(USV)自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇(USV)路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题,提出了2种改进积分视线(ILOS)导引策略,并基于改进导引策略和反馈控制思想实现了无人水面艇水平面的路径跟踪。与传统ILOS导引策略相比,第1种改进策略具有变积分增益能够避免积分饱和及超调现象;第2种改进策略在前者的基础上将前视距离设计为时变量,使得无人水面艇操纵更加灵活,其中积分增益和前视距离均为垂直距离误差的不同函数,引导无人水面艇灵活快速地跟踪期望路径。基于级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,控制系统为全局k-指数稳定(GKES)的,理论分析和仿真实验证明了算法的有效性和先进性。
关键词
欠驱动控制
无人水面艇(USV)
积分
视线
(
ilos
)
导
引
路径跟踪
级联系统
稳定性证明
Keywords
underactuated control
unmanned surface vehicle （USV）
integral line-of-sight （
ilos
）guidance
path following
cascaded systems
proof of stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
AUV平面直线航迹跟踪控制算法
被引量：
1
2
作者
叶梦佳
王宇轩
王赟
赖周年
曹琳琳
吴大转
机构
流体动力与机电系统国家重点实验室
浙江大学能源工程学院
浙江大学湖州研究院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2127-2134,共8页
基金
流体动力与机电系统国家重点实验室主任基金资助项目.
文摘
针对自主水下航行器(AUV)在平面直线航迹跟踪过程中的航迹超调问题,设计基于航向航速双闭环运动控制的航迹跟踪控制算法.跟踪算法以视线导引法(LOS)为基础,设计时变前视距离提高AUV的机动性,并以一阶惯性滤波抑制因航向切换产生期望航向角的阶跃变化.控制算法采用抗积分饱和PID控制及参数自适应,以增加算法的鲁棒性,并将航向航速控制设计成双闭环,使得AUV航行时期望航迹段终点的距离偏差实时调整期望航速.结果表明,此航迹跟踪控制算法根据距离偏差调节实时航速,可使AUV提前减速以低速转向,抗积分饱和可避免航速超调,参数自适应以适应多种航行工况.AUV能准确跟踪期望航迹,最大航迹偏差小于1.0 m,并且大角度转向时可有效减小航迹超调.
关键词
自主水下航行器
航迹跟踪
视线
导
引
法
抗饱和
积分
双闭环控制
Keywords
AUV
path tracking
line-of-sight guidance law
anti-integral saturation
double-loop control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于干扰观测的欠驱动无人艇自适应航迹跟踪控制算法
被引量：
3
3
作者
董蛟
刘忠
张建强
陈霄
周德超
机构
海军工程大学兵器工程学院
军事科学院战争研究院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2019年第7期1606-1616,共11页
基金
湖北省自然科学基金(2018CFC865)
中国博士后基金(45686)
国家“十三五”预研项目资助课题
文摘
研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境下航迹的精确跟踪。算法引入纵向误差作为状态变量对扩张干扰观测器进行设计,实时估计干扰的稳态分量,相比于传统的基于输出反馈干扰估计算法,其灵活性、可控性更高;同时基于纵向跟踪误差的状态估计误差,设计扩张干扰观测器变增益因子,相比于基于常增益观测器的航迹跟踪算法其能够在实现干扰补偿的前提下,有效减小航迹跟踪收敛段的震荡。基于李雅普诺夫稳定性理论证明了级联控制系统与干扰观测系统在平衡点的半全局指数稳定性,通过仿真对比实验及分析证明了所提航迹跟踪算法的有效性和先进性。
关键词
欠驱动
无人艇
变增益
扩张干扰观测器
变前视距离
积分
视线
导
引
航迹跟踪
Keywords
underactuated
unmanned surface vessels (USV)
variable gain
extended observer
variable line-of-sight (LOS)
integral LOS (
ilos
)
course tracking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪
陈霄
刘忠
张建强
董蛟
周德超
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
17
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
AUV平面直线航迹跟踪控制算法
叶梦佳
王宇轩
王赟
赖周年
曹琳琳
吴大转
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于干扰观测的欠驱动无人艇自适应航迹跟踪控制算法
董蛟
刘忠
张建强
陈霄
周德超
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2019
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
