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基于广义比例积分观测器的高压共轨系统新型滑模控制方法
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作者 张付军 张宸瀚 +2 位作者 胡博睿 赵锐娜 崔涛 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期866-876,共11页
轨压跟踪控制一直以来都是高压共轨系统控制方法设计的难点,而传统滑模控制由于其本质是不连续开关控制,系统在平衡点会发生抖振,同时传统轨压控制方法没有考虑和处理由于喷油器喷油引起的时变扰动.为了解决系统抖振问题,在基于流体动... 轨压跟踪控制一直以来都是高压共轨系统控制方法设计的难点,而传统滑模控制由于其本质是不连续开关控制,系统在平衡点会发生抖振,同时传统轨压控制方法没有考虑和处理由于喷油器喷油引起的时变扰动.为了解决系统抖振问题,在基于流体动力学原理建立的高压共轨系统非线性数学模型的基础上,提出了新型的变指数滑模控制方法;为处理喷油器喷油对系统的干扰,设计了广义比例积分观测器(GPIO)用于估计喷油扰动,并提出了基于广义比例积分观测器的变指数滑模控制方法.在Matlab/Simulink和AMESim中进行联合仿真试验,结果表明:引入变指数滑模控制方法后趋近速率提高约18.2%,抖振减小约40.8%,同时在增加GPIO后,趋近速率进一步提高约22.2%,抖振减小约39.2%. 展开更多
关键词 高压共轨 滑模控制 广义比例积分观测器(GPIO) 轨压控制 AMESIM
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基于有限时间观测器的两级式储能变流器改进滑模自抗扰控制
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作者 黄红杰 皇金锋 周杰 《电工技术学报》 北大核心 2025年第1期178-189,共12页
针对传统控制策略下两级式储能变流器功率变化时的暂态性能差和直流母线电压波动大的问题,该文设计了一种基于有限时间观测器的滑模自抗扰控制(ADRC)策略,并将该控制策略应用于变流器的功率控制和双向DC-DC变换器的直流母线电压控制中... 针对传统控制策略下两级式储能变流器功率变化时的暂态性能差和直流母线电压波动大的问题,该文设计了一种基于有限时间观测器的滑模自抗扰控制(ADRC)策略,并将该控制策略应用于变流器的功率控制和双向DC-DC变换器的直流母线电压控制中以提高系统的暂态性能。首先,该控制策略以自抗扰控制(ADRC)为基础,将变流器之间的耦合部分归入集总扰动中,通过有限时间观测器快速、精准地估计扰动,并将扰动估计值通过前馈补偿以提高控制器的解耦能力;其次,采用基于改进的变速趋近律和积分滑模设计反馈控制律以提高误差的收敛速度和抗扰性能;再次,根据Lyapunov理论证明了该文控制的稳定性和有限时间收敛性;最后,进行了仿真及实验验证。结果表明,该文所提控制策略较PI控制和ADRC策略具有更好的解耦效果,并减小了并网电流谐波,提高了系统暂态响应能力。 展开更多
关键词 两级式储能变流器 有限时间观测器 自抗扰控制 积分滑模 StarSim
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基于复合观测器的PMSM分数阶快速终端滑模速度跟踪控制
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作者 滕然 赵希梅 《电工技术学报》 北大核心 2025年第16期5259-5270,共12页
针对永磁同步电机(PMSM)伺服系统速度跟踪精度低的问题,提出一种基于复合观测器的分数阶快速终端滑模控制(FTSMC)方法。首先,建立含有不确定性的隐极式PMSM数学模型,采用分数阶FTSMC方法可以使系统状态轨迹在有限的时间内快速趋近到滑... 针对永磁同步电机(PMSM)伺服系统速度跟踪精度低的问题,提出一种基于复合观测器的分数阶快速终端滑模控制(FTSMC)方法。首先,建立含有不确定性的隐极式PMSM数学模型,采用分数阶FTSMC方法可以使系统状态轨迹在有限的时间内快速趋近到滑模面上,同时在滑模面中加入带有记忆属性的分数阶微积分算子,进而有效削弱抖振现象。其次,针对控制器参数选取困难,难以达到跟踪精度和抗扰性能动态最优的问题,采用模糊自适应方法对系统参数进行实时在线更新,提高速度跟踪精度。然后,为进一步提升系统对于负载扰动的抗扰性能,设计复合观测器结构对系统匹配扰动和非匹配扰动进行观测,有效提高系统的抗扰性能。最后,实验结果证明该方法能显著提高系统跟踪精度和抗扰性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 分数阶微积分 快速终端滑模控制 模糊控制 复合观测器
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基于扩张状态观测器和自适应滑模的上肢柔性外骨骼系统轨迹跟踪控制
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作者 朱鑫宇 孙振兴 《现代制造工程》 北大核心 2025年第1期57-66,共10页
针对上肢柔性外骨骼系统存在外界干扰和参数不确定性,导致高精度轨迹跟踪难的问题,设计提出了基于自适应积分全局滑模和扩张状态观测器的上肢柔性外骨骼系统控制方法。首先,利用拉格朗日函数对上肢柔性外骨骼系统进行建模,并将模型分解... 针对上肢柔性外骨骼系统存在外界干扰和参数不确定性,导致高精度轨迹跟踪难的问题,设计提出了基于自适应积分全局滑模和扩张状态观测器的上肢柔性外骨骼系统控制方法。首先,利用拉格朗日函数对上肢柔性外骨骼系统进行建模,并将模型分解为两个子系统进行级联控制。其次,使用两个扩张状态观测器来补偿参数不确定性和外界干扰。在位置轨迹控制中,构建了自适应积分全局滑模控制,其中为了避免积分饱和,设计了非线性积分函数,同时建立了衰减函数以加快全局滑模面的收敛速度。利用自适应控制方法来自适应调整趋近律系数,以减少抖振,提高系统的动态性能。最后,通过设计的Lyapunov函数证明了稳定性。实验结果表明,与传统的线性自抗扰控制和积分滑模控制相比,该方法具有更精确的轨迹跟踪效果和更强的鲁棒性,控制精度明显提高,且在外界干扰和系统参数不确定情况下仍保持高精度轨迹跟踪,表明了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 上肢柔性外骨骼 自适应控制 积分全局滑模控制 扩张状态观测器
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基于改进型滑模观测器的PMSM无传感器控制策略
5
作者 胡杰 谭家万 +1 位作者 严浪涛 曾晨 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第9期127-133,共7页
传统滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制系统中会导致剧烈抖振和显著转速偏差。为提升永磁同步电机无传感器控制性能,对传统滑模观测器进行改进,提出一种改进型高阶滑模观测器算法。该算法使用饱和函数Sat(s)替代传统的符号函数... 传统滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制系统中会导致剧烈抖振和显著转速偏差。为提升永磁同步电机无传感器控制性能,对传统滑模观测器进行改进,提出一种改进型高阶滑模观测器算法。该算法使用饱和函数Sat(s)替代传统的符号函数,引入了新型趋近律以提高系统趋近速度和稳定性。进一步,提出一种反电动势的自适应律,有效地减少了其高频分量。然后,采用二阶广义积分器和归一化正交锁相环技术获取反电动势中的转子位置和速度信息,提高了系统精度。最后,在Matlab/Simulink中建立了永磁同步电机无位置传感器控制系统,并通过仿真实验证了改进方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 高阶滑模观测器 新型趋近律 二阶广义积分
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基于改进型积分滑模观测器的PMSM无位置传感器控制 被引量:18
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作者 孙庆国 朱晓磊 +2 位作者 牛峰 刘旭 李珊瑚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期3269-3277,I0028,共10页
针对传统滑模观测器在位置估计过程中的抖振问题,设计一种易于实现的分段平方根切换函数代替传统不连续开关函数,并利用李雅普诺夫稳定性判据对其稳定性进行分析。针对传统锁相环在进行位置估计过程中对转速变化跟踪能力差的问题,提出... 针对传统滑模观测器在位置估计过程中的抖振问题,设计一种易于实现的分段平方根切换函数代替传统不连续开关函数,并利用李雅普诺夫稳定性判据对其稳定性进行分析。针对传统锁相环在进行位置估计过程中对转速变化跟踪能力差的问题,提出一种改进锁相环,通过增加微分环节提高电机转速与位置的估计速度,通过增加速度负反馈环节提高系统在暂态过程中的动态性能。在此基础上,通过锁相与位置误差辨识机制,提出一种位置误差全补偿算法,解决了由滤波器、零阶状态保持器等相位延迟环节引起的位置估计误差问题。此外,该文利用形式简单的d-q坐标系电压方程建立滑模观测器,在采用PLL进行位置估计时,无需进行α-β坐标系下的位置误差构建。最后,通过仿真和实验验证所提方案可行性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 积分滑模观测器 锁相环 位置误差补偿 无位置传感器
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基于积分滑模观测器的直线振荡电机谐振频率跟踪控制 被引量:2
7
作者 廖凯举 徐伟 +3 位作者 葛健 李东一 苏诗湖 邓江明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第14期4366-4376,共11页
现有直线振荡电机(LOM)无位置传感器谐振频率跟踪控制方法存在行程观测精度低、抗干扰能力差等问题,容易导致谐振频率跟踪精度低、频率振荡严重。为提高谐振频率跟踪控制性能,该文研究了一种基于积分滑模观测器(ISMO)的新型谐振频率跟... 现有直线振荡电机(LOM)无位置传感器谐振频率跟踪控制方法存在行程观测精度低、抗干扰能力差等问题,容易导致谐振频率跟踪精度低、频率振荡严重。为提高谐振频率跟踪控制性能,该文研究了一种基于积分滑模观测器(ISMO)的新型谐振频率跟踪控制方法。首先,基于LOM工作在系统谐振频率点时行程-电流相位差为90°的特点,提出一种双互相关函数比值方法,消除了行程变化对谐振频率跟踪控制的影响。其次,采用积分滑模面及新型趋近律设计ISMO,并利用二阶广义积分器获取行程估算信号,大大提高了行程估算精度。最后,对比实验结果表明,所提方法能够有效提高谐振频率跟踪精度、稳定时间及抗干扰能力。 展开更多
关键词 直线振荡电机(LOM) 谐振频率跟踪控制 积分滑模观测器(ismo) 双互相关函数比值(DCFR)方法 二阶广义积分器(SOGI)
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基于非线性扰动观测器的PMLSM自适应反推分数阶积分滑模控制
8
作者 于朝阳 赵希梅 金鸿雁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2157-2164,共8页
为提高永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统的位置跟踪精度,克服其易受外部扰动、参数变化、摩擦力等不确定因素影响的问题,本文提出了一种基于非线性扰动观测器(NDO)的自适应反推分数阶积分滑模(ABFOSMC)控制方法.首先,对PMLSM建立动态数... 为提高永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统的位置跟踪精度,克服其易受外部扰动、参数变化、摩擦力等不确定因素影响的问题,本文提出了一种基于非线性扰动观测器(NDO)的自适应反推分数阶积分滑模(ABFOSMC)控制方法.首先,对PMLSM建立动态数学模型.其次,针对PMLSM的非线性特性,采用反推控制设计虚拟控制函数,实现系统位置的精准跟踪,并结合分数阶积分滑模控制方法增强系统的鲁棒性.最后,引入NDO估计系统不确定性,将观测结果动态补偿到ABFOSMC中,有效降低不确定性因素对系统伺服性能的影响,提高位置跟踪精度.实验结果显示,所提出的方法切实可行,有效提高了系统鲁棒性能和跟踪性能. 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 不确定性因素 自适应反推分数阶积分滑模控制 非线性扰动观测器 鲁棒性
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基于扰动观测器的分数阶终端滑模电液变桨控制方法 被引量:2
9
作者 王慧 郭燕冰 +2 位作者 卢胜东 赵国超 董正涛 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期493-498,共6页
为改善风电机组电液变桨系统的控制性能,文章提出了基于扰动观测器的分数阶终端滑模控制方法。建立风电机组电液变桨系统数学模型,利用滑模状态扰动观测器(SMSPO)对变桨系统参数的不确定性和未知扰动进行实时补偿。采用分数阶微积分理... 为改善风电机组电液变桨系统的控制性能,文章提出了基于扰动观测器的分数阶终端滑模控制方法。建立风电机组电液变桨系统数学模型,利用滑模状态扰动观测器(SMSPO)对变桨系统参数的不确定性和未知扰动进行实时补偿。采用分数阶微积分理论设计终端滑模控制器的滑模面,在保证有限时间收敛的同时,改善了滑模控制自身抖动。利用Simulink进行试验验证,结果表明,该方法增强了变桨系统的抗干扰能力,削弱了系统的抖动,提高了桨距角的跟踪精度和变桨系统的稳定性。 展开更多
关键词 风电机组 变桨系统 分数阶微积分理论 滑模控制 扰动观测器
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基于扰动观测器和改进自适应二阶快速终端滑模的PMLSM伺服系统控制 被引量:1
10
作者 赵希梅 李德豪 金鸿雁 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期41-49,共9页
针对永磁直线同步电动机(PMLSM)在运行时易受到摩擦力、负载扰动及环境变化等不确定影响,设计一种基于扰动观测器和自适应二阶快速终端滑模控制方法。首先,该方法在高阶滑模的基础上结合了快速终端滑模控制,有效加快了系统响应速度。其... 针对永磁直线同步电动机(PMLSM)在运行时易受到摩擦力、负载扰动及环境变化等不确定影响,设计一种基于扰动观测器和自适应二阶快速终端滑模控制方法。首先,该方法在高阶滑模的基础上结合了快速终端滑模控制,有效加快了系统响应速度。其次,在二阶滑模面的基础上引入条件积分项,该项仅作用于边界层内部,能够有效避免滑模到达阶段由于积分饱和现象导致的超调量过大及响应时间过慢的问题。此外,设计自适应切换控制律,使切换增益在合理的区间内,并根据系统状态进行实时更新,从而削弱抖振现象。最后,为进一步提升系统的鲁棒性,采用扰动观测器对PMLSM系统的集总不确定性进行补偿。经实验验证,该控制方法具有良好的位置跟踪精度和强鲁棒性,且对系统抖振现象有明显削弱作用。 展开更多
关键词 永磁直线同步电动机 二阶滑模控制 终端滑模控制 条件积分 自适应控制 扰动观测器
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基于改进型转子信息观测器的PMSM无位置传感器控制
11
作者 邹恒祥 朱俊杰 +1 位作者 刘浩然 郑志安 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期837-846,共10页
针对传统滑模观测器由于抖振而导致永磁同步电机转子信息观测精度低的问题,设计了一种基于二阶广义积分器(SOGI)的自适应高阶滑模转子信息观测器.首先,通过构造一种具有增益自适应跟踪算法的高阶滑模观测器,解决传统滑模观测器引入低通... 针对传统滑模观测器由于抖振而导致永磁同步电机转子信息观测精度低的问题,设计了一种基于二阶广义积分器(SOGI)的自适应高阶滑模转子信息观测器.首先,通过构造一种具有增益自适应跟踪算法的高阶滑模观测器,解决传统滑模观测器引入低通滤波器所造成相位滞后与幅值衰减问题,减少抖振对观测精度的影响;其次,使用SOGI与归一化正交锁相环技术获取位置和速度信息,将转子角频率反馈至SOGI模块作为其中心频率,减少负载扰动和死区效应引起的谐波和噪声的污染,并通过Lyapunov稳定性定理证明了系统的稳定性;最后,搭建永磁同步电机无位置传感器控制系统,通过仿真以及实验验证了该方法的有效性.实验结果表明,相比于传统的滑模观测器,改进后的转子信息观测器有效提高了转子位置估计精度,抑制了滑模抖振与谐波. 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 高阶滑模观测器 自适应滑模增益 二阶广义积分
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基于双扰动观测器的永磁同步电机双惯量系统无模型递归终端滑模控制
12
作者 吕玉映 赵凯辉 +3 位作者 游鑫 谯梦洁 何颖燊 涂麟轩 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第21期129-139,共11页
为了提高永磁同步电机双惯量系统在不确定性扰动影响下的控制性能,提出一种基于双扰动观测器的无模型递归终端滑模控制策略。首先,建立存在不确定性扰动的永磁同步电机双惯量系统模型,并结合无模型控制与递归终端滑模控制设计无模型递... 为了提高永磁同步电机双惯量系统在不确定性扰动影响下的控制性能,提出一种基于双扰动观测器的无模型递归终端滑模控制策略。首先,建立存在不确定性扰动的永磁同步电机双惯量系统模型,并结合无模型控制与递归终端滑模控制设计无模型递归终端滑模控制器,使系统状态直接从滑模面开始运动,缩短了状态误差的收敛时间,有效抑制抖振。其次,通过构造扩张状态观测器观测负载速度并反馈到改进型扩展扰动滑模观测器中,构成双扰动观测器。同时,双扰动观测器精确估计总扰动信号并前馈补偿到所设计的控制器,进一步提高系统稳态性能和抗扰动能力。最后,通过仿真和实验验证得出,所提出的控制方案相较于比例积分控制和改进型无模型滑模控制方法更具有优越性和可行性。 展开更多
关键词 双惯量系统 永磁同步电机 快速积分终端滑模控制 无模型递归终端滑模控制 双扰动观测器
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基于滑模扰动观测器和积分滑模控制器的活塞加速度控制研究 被引量:4
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作者 杜迎慧 李强 郗建国 《机床与液压》 北大核心 2022年第11期130-135,共6页
针对活塞加速度精度低的问题,提出具有气动和液压技术优势的新型混合执行控制系统。通过分析电液-气动混合执行控制系统结构,建立电液-气动混合执行器的数学模型。在积分滑模控制器的基础上,结合具有干扰抑制和估算复合扰动能力的滑模... 针对活塞加速度精度低的问题,提出具有气动和液压技术优势的新型混合执行控制系统。通过分析电液-气动混合执行控制系统结构,建立电液-气动混合执行器的数学模型。在积分滑模控制器的基础上,结合具有干扰抑制和估算复合扰动能力的滑模扰动观测器,开发滑模扰动观测器-积分滑模控制器的综合控制器;采用MATLAB软件对电液-气动混合执行器进行仿真,并与传统PID控制器的计算结果进行对比和分析。结果表明:采用基于滑模扰动观测器-积分滑模控制器的电液-气动混合执行控制系统可明显提高对方波和正弦加速度信号的跟踪精度,方波响应超调量减少约54%,正弦响应误差减少约65%;该控制系统抗干扰性强,位置跟踪误差较小,可以有效地精确控制活塞加速度,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 滑模扰动观测器 积分滑模控制器 活塞 加速度控制 仿真分析
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基于新型指数趋近率和转子位置观测器的PMSM积分滑模控制 被引量:12
14
作者 罗雯 赵峰 +1 位作者 高锋阳 余佳乐 《电测与仪表》 北大核心 2021年第1期172-176,共5页
基于传统指数趋近率的滑模控制系统因复杂性较低,在永磁同步电机(PMSM)中被广泛应用。但当滑模控制系统在做趋近运动时,存在明显抖振,其精度无法应对复杂情况。为了抑制抖振和提高永磁同步电机控制系统的抗外部干扰能力,提出了一种新型... 基于传统指数趋近率的滑模控制系统因复杂性较低,在永磁同步电机(PMSM)中被广泛应用。但当滑模控制系统在做趋近运动时,存在明显抖振,其精度无法应对复杂情况。为了抑制抖振和提高永磁同步电机控制系统的抗外部干扰能力,提出了一种新型指数趋近率,并在该趋近率中使用连续切换函数来平滑控制信号。为进一步降低处理信号时产生的高频扰动,滑模控制器采用了积分型控制器。针对转子位置的估计精度问题,依据龙伯格线性观测器设计了转子位置观测器。仿真结果可以看出,基于新型指数趋近率的积分型滑模控制器和转子位置观测器不仅改善了滑模抖振问题,使系统抗外部扰动能力得到增强,而且对转矩和电流的超调和脉动问题进行了优化。 展开更多
关键词 永磁同步电机 新型指数趋近率 积分滑模控制 转子位置观测器 抖振
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滑模观测器和比例积分的超机动动态逆控制 被引量:1
15
作者 潘正伟 薛雅丽 章鸿翔 《电光与控制》 北大核心 2015年第9期25-30,共6页
研究了一种基于Super-twisting算法的滑模观测器和比例积分的超机动飞机动态逆控制方法。首先分析考虑推力矢量下的超机动飞机非线性特性,建立飞机非线性仿真平台;然后在快回路中针对飞行环境下外部直接干扰力矩,采用Super-twisting算... 研究了一种基于Super-twisting算法的滑模观测器和比例积分的超机动飞机动态逆控制方法。首先分析考虑推力矢量下的超机动飞机非线性特性,建立飞机非线性仿真平台;然后在快回路中针对飞行环境下外部直接干扰力矩,采用Super-twisting算法的滑模观测器估计干扰力矩,设计补偿控制律进行干扰抑制;慢回路中采用经典的比例积分控制弥补由非线性对消引起的系统逆误差;最后对设计的控制律进行大迎角下的"眼镜蛇"机动。仿真结果表明,设计的控制律使超机动飞机具有良好的快速性和稳定性。 展开更多
关键词 超机动飞机 非线性控制 动态逆控制 比例积分 滑模观测器
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考虑输入饱和的机械臂积分快速终端滑模控制
16
作者 王杰 沈艳霞 《控制工程》 北大核心 2025年第7期1241-1250,共10页
针对机械臂系统存在未建模部分、摩擦力、外加扰动的问题,提出了一种考虑输入饱和的积分快速终端滑模控制方法,用于各关节角的轨迹跟踪控制。首先,建立机械臂模型,将未建模部分、摩擦力、外加扰动、输入饱和误差看作集中扰动;其次,设计... 针对机械臂系统存在未建模部分、摩擦力、外加扰动的问题,提出了一种考虑输入饱和的积分快速终端滑模控制方法,用于各关节角的轨迹跟踪控制。首先,建立机械臂模型,将未建模部分、摩擦力、外加扰动、输入饱和误差看作集中扰动;其次,设计了一种固定时间收敛的扩张高增益观测器对集中扰动进行估计,解决了传统扩张高增益观测器的估计误差在初始时刻存在峰值和只能渐近稳定的问题;再次,将积分滑模控制与快速终端滑模控制相结合,利用反步法完成积分快速终端滑模控制器的设计,通过观测器所估计的集中扰动削减控制输出的抖振;最后,对所提观测器与控制方法进行仿真实验。仿真结果表明,所提观测器能够精确估计集中扰动,所提控制方法能够提高机械臂系统的轨迹跟踪速度和精度,同时在考虑输入饱和的情况下保证了机械臂系统的安全性。 展开更多
关键词 机械臂 输入饱和 扩张观测器 反步法 积分快速终端滑模控制
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基于扰动观测器的AUV固定时间积分滑模控制方法 被引量:8
17
作者 黄浩乾 刘睿童 +2 位作者 王迪 张梦蝶 晋云飞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期292-300,共9页
针对自主水下航行器(AUV)在参数不确定性和外界干扰下水平轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扰动观测器的固定时间积分滑模控制方法。首先将参数不确定性和外界干扰视为复合扰动,设计固定时间扰动观测器对其进行估计。然后在反步法设计框架... 针对自主水下航行器(AUV)在参数不确定性和外界干扰下水平轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扰动观测器的固定时间积分滑模控制方法。首先将参数不确定性和外界干扰视为复合扰动,设计固定时间扰动观测器对其进行估计。然后在反步法设计框架下,结合固定时间理论和全局积分滑模控制,设计了固定时间积分滑模控制器。轨迹跟踪仿真结果表明,相比于传统滑模控制器,所设计的扰动观测器和控制器可以使位置和姿态的跟踪误差收敛至零域的速度由5.2 s缩短至约2.5 s,并且在没有观测器的帮助下跟踪误差也能收敛至稳定,具有更快的收敛速度和更高的鲁棒性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 扰动观测器 反步法 积分滑模 固定时间
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基于扩张状态观测器的四旋翼积分滑模反步控制 被引量:6
18
作者 姚达琛 堵威 唐漾 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第2期260-268,共9页
针对四旋翼路径跟踪控制问题,研究了基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)、积分滑模控制器(integral sliding mode controller,ISMC)及反步法(backstepping)的四旋翼控制算法。构造了一种考虑姿态控制器响应过程的无人机... 针对四旋翼路径跟踪控制问题,研究了基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)、积分滑模控制器(integral sliding mode controller,ISMC)及反步法(backstepping)的四旋翼控制算法。构造了一种考虑姿态控制器响应过程的无人机控制模型;设计了扩张状态观测器对扰动进行观测,并构建了积分滑模控制器以估计扰动观测误差;设计了基于反步法的抗干扰路径跟踪控制算法,利用扩展状态观测器估计的扰动信息,通过补偿方式较好地消除了扰动影响。仿真试验表明,该方法具有良好的轨迹跟踪性能和抗干扰能力。 展开更多
关键词 积分滑模控制器 扩张状态观测器 反步法 四旋翼 路径跟踪
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基于有限时间观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法 被引量:5
19
作者 祝文星 王立辉 田栢苓 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期1244-1253,共10页
针对四旋翼无人机存在模型参数不确定和外部干扰问题,提出了一种有限时间扩张观测器的非奇异积分滑模姿态控制方法。首先将模型参数不确定性和外部干扰视为集总干扰,建立了四旋翼无人机姿态运动学和动力学模型。其次,将集总干扰作为扩... 针对四旋翼无人机存在模型参数不确定和外部干扰问题,提出了一种有限时间扩张观测器的非奇异积分滑模姿态控制方法。首先将模型参数不确定性和外部干扰视为集总干扰,建立了四旋翼无人机姿态运动学和动力学模型。其次,将集总干扰作为扩张状态,设计了有限时间扩张观测器,实现对集总干扰的精准估计,并证明了该观测器的有限时间收敛性能。然后,设计了一种快速非奇异积分滑模控制器,对集总干扰进行有效补偿,实现了对四旋翼无人机姿态在有限时间内的跟踪控制,并证明了所设计控制器的稳定性。最后进行了仿真验证,仿真结果表明,相比于自适应快速非奇异积分终端滑模控制器(AFNITSMC),所设计的滑模控制器在集总干扰存在的情况下,收敛速度提升了47.7%,姿态跟踪的均方根误差降低了27.5%,具有更快的收敛速度和更强的抗干扰性能。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 非奇异积分滑模 姿态控制 有限时间观测器
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基于扩展观测器的永磁同步电机快速积分终端滑模控制 被引量:2
20
作者 陆园 朱其新 朱永红 《机床与液压》 北大核心 2023年第24期116-121,共6页
为了优化永磁同步电机(PMSM)调速系统的动态性能,使用滑模控制的PMSM控制系统的非线性速度控制算法。提出一种新的快速积分终端滑模面(FITSMC),以提高传统积分终端滑模控制在速度误差远离平衡点时的跟踪误差收敛速度。针对高切换增益引... 为了优化永磁同步电机(PMSM)调速系统的动态性能,使用滑模控制的PMSM控制系统的非线性速度控制算法。提出一种新的快速积分终端滑模面(FITSMC),以提高传统积分终端滑模控制在速度误差远离平衡点时的跟踪误差收敛速度。针对高切换增益引起的大抖动现象,提出一种改进的抗干扰滑模速度控制器,该方法引入扩展状态观测器观测集中扰动,并在FITSMC中添加前馈补偿项。最后,通过仿真验证所提控制方法的有效性。结果表明:采用FITSMC替代传统的PI控制器,可以有效地降低动态速度跟踪误差。通过与传统方法进行比较,验证了所提方法(FITSMC+ESO)的优越性。 展开更多
关键词 快速积分终端滑模面(FITSMC) 永磁同步电机(PMSM) 滑模控制 扩展状态观测器
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