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存在关节力矩输出死区及外部干扰的漂浮基空间机械臂积分滑模神经网络自适应控制
被引量：
2
1
作者
黄小琴
陈力
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期713-718,共6页
探讨了载体位置和姿态都不受控时,漂浮基空间机械臂在带有关节力矩输出死区及外部干扰情况下轨迹跟踪的控制算法设计问题。死区与外部干扰影响系统的跟踪精度与稳定性。为此引入积分型切换函数,减少外部干扰引起的稳态误差,并利用径向...
探讨了载体位置和姿态都不受控时,漂浮基空间机械臂在带有关节力矩输出死区及外部干扰情况下轨迹跟踪的控制算法设计问题。死区与外部干扰影响系统的跟踪精度与稳定性。为此引入积分型切换函数,减少外部干扰引起的稳态误差,并利用径向基函数神经网络逼近动力学方程的未知部分,设计了一种积分滑模神经网络控制方案。控制算法的优点是,在死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的条件下,可以利用最优逼近误差、死区及干扰的补偿项来消除影响。李亚普诺夫稳定性分析证明了闭环系统的稳定性,且轨迹跟踪误差将收敛到0的某个小邻域内。仿真算例证实了该控制算法的有效性,实现了空间机械臂的轨迹跟踪控制。
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关键词
漂浮基空间机械臂系统
关节力矩输出死区
外部干扰
积分滑模神经网络
轨迹跟踪
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职称材料
双柔臂空间机器人运动、振动一体化抗死区控制
被引量：
1
2
作者
黄小琴
陈力
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期430-437,共8页
探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但...
探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但通过补偿项消除了死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的影响,确保了刚性运动的鲁棒性,而且能同时主动地抑制两臂杆的柔性振动,从而提高轨迹跟踪性能。仿真算例结果表明方案能有效地实现运动、振动一体化控制。
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关键词
双柔臂空间机器人
关节力矩输出死区
运动、振动一体化控制
积分滑模神经网络
柔性抑振
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职称材料
题名
存在关节力矩输出死区及外部干扰的漂浮基空间机械臂积分滑模神经网络自适应控制
被引量：
2
1
作者
黄小琴
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
福建省高端装备制造协同创新中心
出处
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期713-718,共6页
基金
国家自然科学基金(11372073
11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目
文摘
探讨了载体位置和姿态都不受控时,漂浮基空间机械臂在带有关节力矩输出死区及外部干扰情况下轨迹跟踪的控制算法设计问题。死区与外部干扰影响系统的跟踪精度与稳定性。为此引入积分型切换函数,减少外部干扰引起的稳态误差,并利用径向基函数神经网络逼近动力学方程的未知部分,设计了一种积分滑模神经网络控制方案。控制算法的优点是,在死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的条件下,可以利用最优逼近误差、死区及干扰的补偿项来消除影响。李亚普诺夫稳定性分析证明了闭环系统的稳定性,且轨迹跟踪误差将收敛到0的某个小邻域内。仿真算例证实了该控制算法的有效性,实现了空间机械臂的轨迹跟踪控制。
关键词
漂浮基空间机械臂系统
关节力矩输出死区
外部干扰
积分滑模神经网络
轨迹跟踪
Keywords
free-floating space manipulator
joint torque output dead-zone
external disturbance
integral sliding mode neural network
trajectory tracking
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O231 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
双柔臂空间机器人运动、振动一体化抗死区控制
被引量：
1
2
作者
黄小琴
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
闽江学院物理与电子信息工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期430-437,共8页
基金
国家自然科学基金(11372073,11072061).
文摘
探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但通过补偿项消除了死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的影响,确保了刚性运动的鲁棒性,而且能同时主动地抑制两臂杆的柔性振动,从而提高轨迹跟踪性能。仿真算例结果表明方案能有效地实现运动、振动一体化控制。
关键词
双柔臂空间机器人
关节力矩输出死区
运动、振动一体化控制
积分滑模神经网络
柔性抑振
Keywords
two flexible links space robot
joint torque output dead-zone
integration control of motion and vibration
integral sliding mode neural network
flexible vibration suppression
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
存在关节力矩输出死区及外部干扰的漂浮基空间机械臂积分滑模神经网络自适应控制
黄小琴
陈力
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
在线阅读
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职称材料
2
双柔臂空间机器人运动、振动一体化抗死区控制
黄小琴
陈力
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
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职称材料
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