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基于模糊调节的Stewart平台积分滑模变结构控制器的设计 被引量:2
1
作者 徐东光 吴博 +1 位作者 吴盛霖 唐建林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期402-405,共4页
Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且... Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果,同时,滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制。该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 非对称阀控制非对称缸 STEWART平台 模糊调节 积分滑模变结构控制器
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永磁同步电机模糊积分终端滑模控制
2
作者 徐鹏 郭铖 +3 位作者 苏鑫 袁利兵 黄媛 但远宏 《电工电能新技术》 北大核心 2025年第4期52-59,共8页
滑模变结构控制因其良好的鲁棒性与响应速度,被广泛地应用于永磁电机控制系统中。但传统滑模控制仍存在着收敛速度、抖振等问题,为进一步提升控制性能,本文以传统滑模变结构控制为基础,设计了一种改进型模糊积分终端滑模变结构控制器。... 滑模变结构控制因其良好的鲁棒性与响应速度,被广泛地应用于永磁电机控制系统中。但传统滑模控制仍存在着收敛速度、抖振等问题,为进一步提升控制性能,本文以传统滑模变结构控制为基础,设计了一种改进型模糊积分终端滑模变结构控制器。通过线性函数与非线性函数相结合设计快速积分终端滑模面,使误差能够更快速地收敛,输出转速更快的响应且稳态误差更小。通过引入模糊控制并采用连续的饱和函数sat(s)代替符号函数sgn(s),对系统的趋近速度动态调节,且在零点附近平滑切换,提高了系统整体的抗干扰能力并削弱了系统输出抖振。仿真与实物实验结果表明,模糊积分终端滑模变结构控制在提高系统响应速度的同时也有效地削弱了抖振。验证了所设计的控制策略具备能够有效地提高系统的鲁棒性、削弱系统抖振的优点。 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模结构控制 积分终端滑模 饱和函数 模糊控制
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SRM积分滑模变结构与神经网络补偿控制 被引量:18
3
作者 李永坚 许志伟 彭晓 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期33-37,43,共6页
针对开关磁阻电机非线性动态特性不易控制的缺点,提出了一种积分型滑模变结构与神经网络补偿相结合的复合控制策略。应用一个具有积分型式的滑模切换面的变结构控制器,使用积分补偿技巧降低系统的振动与稳态误差。为减小滑模面的抖动,... 针对开关磁阻电机非线性动态特性不易控制的缺点,提出了一种积分型滑模变结构与神经网络补偿相结合的复合控制策略。应用一个具有积分型式的滑模切换面的变结构控制器,使用积分补偿技巧降低系统的振动与稳态误差。为减小滑模面的抖动,引入神经网络补偿控制环节。建立滑模变结构控制的数学模型,并给出神经网络补偿滑模面抖动的控制律表达式。利用该积分型滑模变结构与神经网络补偿相结合的复合控制策略,可有效地改善开关磁阻电机动态响应问题。为验证控制方案的可行性,对系统进行了仿真与实验研究。实验结果表明:系统具有良好的动静态性能,且在无需知道电机精确模型的情况下可有效克服转矩脉动。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 滑模结构 积分 转矩脉动 神经网络
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防抱制动系统参数自适应滑模变结构控制器的研究 被引量:10
4
作者 赵治国 方宗德 李杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第1期6-9,共4页
首先针对具有参数不确定性的二阶非线性系统提出了自适应滑模变结构的控制算法 ,该算法的基本思想是用自适应策略来估计不确定系统的参数 ,根据估计出的参数值 ,来设计滑模控制器 ,优点是无须事先已知不确定参数的边界 ,并且由于在自适... 首先针对具有参数不确定性的二阶非线性系统提出了自适应滑模变结构的控制算法 ,该算法的基本思想是用自适应策略来估计不确定系统的参数 ,根据估计出的参数值 ,来设计滑模控制器 ,优点是无须事先已知不确定参数的边界 ,并且由于在自适应变结构控制采用了消颤措施 (增加了消颤项 ) ,能削弱常规滑模控制所引起的颤振现象 ,也能提高单纯的自适应控制的鲁棒性能。而后将这一控制策略应用于防抱死制动系统 (ABS)的研究中 ,设计了防抱死制动系统的自适应滑模变结构控制器 ,通过计算机仿真 ,验证了该控制方案在 展开更多
关键词 自适应滑模控制 防抱死制动系统 汽车 结构控制 控制器
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主动磁悬浮轴承的积分滑模变结构控制 被引量:14
5
作者 柏华堂 齐蓉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期36-40,共5页
为解决主动磁悬浮轴承在模型摄动或外界干扰时转子位置出现静态误差大、鲁棒性差等问题,采用多输入多输出积分滑模变结构控制。针对四自由度磁悬浮轴承系统,利用积分滑模变结构控制算法建立仿真模型并进行仿真研究。仿真结果表明,在积... 为解决主动磁悬浮轴承在模型摄动或外界干扰时转子位置出现静态误差大、鲁棒性差等问题,采用多输入多输出积分滑模变结构控制。针对四自由度磁悬浮轴承系统,利用积分滑模变结构控制算法建立仿真模型并进行仿真研究。仿真结果表明,在积分滑模变结构控制下,系统的鲁棒性、静态误差都优于自由递阶滑模变结构控制,而且几乎没有"抖振"发生,表现出了良好的动态特性。 展开更多
关键词 主动磁悬浮轴承 积分滑模结构控制 静态误差 鲁棒性
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基于重构积分滑模变结构的虚拟无穷大电容器控制策略 被引量:4
6
作者 李辉 周鑫 +3 位作者 陈智勇 唐旻泰 彭寒梅 段斌 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第13期4340-4347,共8页
在含大功率电力电子变换器装置中,虚拟无穷大电容(virtual infinite capacitor,VIC)能够减小直流母线电容体积、提高系统功率密度,但其传统控制策略测量参数较多,导致VIC的设备成本增加,可靠性降低。为此,该文提出一种基于重构积分滑模... 在含大功率电力电子变换器装置中,虚拟无穷大电容(virtual infinite capacitor,VIC)能够减小直流母线电容体积、提高系统功率密度,但其传统控制策略测量参数较多,导致VIC的设备成本增加,可靠性降低。为此,该文提出一种基于重构积分滑模变结构的VIC控制策略,通过VIC原理分析建立变结构模型,以此为基础进行了公式推导和等效替换,构建新的滑模切换面,并设计积分重构观测器取代物理传感器用于电流采样。在此背景下,将功率因数校正器作为研究对象,与PI控制、常规滑模控制方式进行对比仿真,结果表明:在无电流检测单元前提下,所提出控制方式仍可保证VIC控制系统优良动态性能,同时减少采样参数,降低设备成本,提高系统可靠性。 展开更多
关键词 虚拟无穷大电容器 重构积分滑模结构控制 电流传感器 动态性能
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磁悬浮列车滑模变结构控制器设计及实现 被引量:3
7
作者 周晓兵 龙志强 +1 位作者 李云钢 杨泉林 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第4期87-93,共7页
本文在建立磁悬浮线性模型基础上,设计变结构控制器,进行了仿真计算,并用模拟电路进行实验。
关键词 磁悬浮列车 滑模控制 边界层 结构控制器
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基于非线性积分滑模变结构控制三相VSR的研究 被引量:3
8
作者 樊英杰 张开如 +2 位作者 狄东照 李丽明 王毅 《电测与仪表》 北大核心 2017年第4期69-73,79,共6页
为了提高三相电压型PWM整流器(VSR)对系统参数变化及负载扰动的能力,在传统积分滑模的基础上,提出非线性积分滑模变结构控制策略。该控制策略含有误差和误差积分项,减小稳态误差和抖振的同时又能提高系统的鲁棒性,并在此基础上对积分项... 为了提高三相电压型PWM整流器(VSR)对系统参数变化及负载扰动的能力,在传统积分滑模的基础上,提出非线性积分滑模变结构控制策略。该控制策略含有误差和误差积分项,减小稳态误差和抖振的同时又能提高系统的鲁棒性,并在此基础上对积分项进行削弱,防止积分饱和效应(windup)带来超调过大及响应时间过长的问题。采用指数趋近律,提高滑模面上的运动品质,以进一步削弱抖振效应。最后仿真结果表明,非线性积分滑模变结构控制策略与传统积分滑模、双闭环PI相比,该方法使系统具有超调小和更好的抗扰性、跟踪能力。 展开更多
关键词 电压型PWM整流器(VSR) 非线性积分滑模结构 抖振 指数趋近律
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多温区空间晶体生长炉温度系统积分滑模变结构控制 被引量:1
9
作者 于强 石春 +2 位作者 吕旭涛 秦琳琳 岳大志 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1667-1670,1674,共5页
多温区空间晶体生长炉温度系统是多输入多输出、强耦合对象。晶体生长要求对炉温进行精密控制,为抑制各温区间的耦合作用,提出一种积分滑模变结构控制器,利用其对匹配扰动的不变性实现解耦,同时,该控制器的积分作用可以有效减小系统稳... 多温区空间晶体生长炉温度系统是多输入多输出、强耦合对象。晶体生长要求对炉温进行精密控制,为抑制各温区间的耦合作用,提出一种积分滑模变结构控制器,利用其对匹配扰动的不变性实现解耦,同时,该控制器的积分作用可以有效减小系统稳态误差。仿真结果显示该方法是有效的。 展开更多
关键词 多温区空间晶体生长炉 解耦控制 积分滑模结构控制 匹配条件
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5自由度主动磁悬浮轴承的积分滑模变结构控制 被引量:3
10
作者 侯勇 王磊 《轴承》 北大核心 2017年第4期16-20,共5页
针对5自由度主动磁悬浮轴承系统,根据其输出解耦的状态方程,设计了一种多输入多输出积分滑模变结构控制算法。利用MATLAB/Simulink分别对常规PID控制和积分滑模变结构控制进行仿真和比较,结果表明,5自由度主动磁悬浮轴承系统的多输入多... 针对5自由度主动磁悬浮轴承系统,根据其输出解耦的状态方程,设计了一种多输入多输出积分滑模变结构控制算法。利用MATLAB/Simulink分别对常规PID控制和积分滑模变结构控制进行仿真和比较,结果表明,5自由度主动磁悬浮轴承系统的多输入多输出积分滑模变结构控制方法具有良好的动态性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 主动磁悬浮轴承 5自由度 积分滑模结构控制 鲁棒性
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基于滑模变结构控制的鲁棒控制器设计 被引量:5
11
作者 刘大伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第10期105-109,共5页
为了有效抑制状态变量的超调,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种基于滑模变结构控制方法的鲁棒控制器。与传统PID控制器不同,该控制器采取最终滑动模态的极点配置方式对系统的期望闭环动态以及选择滑模面进行设计,然后... 为了有效抑制状态变量的超调,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种基于滑模变结构控制方法的鲁棒控制器。与传统PID控制器不同,该控制器采取最终滑动模态的极点配置方式对系统的期望闭环动态以及选择滑模面进行设计,然后采取基于李亚普诺夫稳定性理论的控制方法来设计滑模控制器,使系统在设计的滑模面上具有期望闭环动态,在执行器动态变化导致误差的情况下,所述系统依旧可以在有限时间内收敛到设计的滑模面。该控制可以代替PID控制器应用于永磁同步直线电机,验证所设计的控制器在系统参数(动子质量、粘滞摩擦系数)发生较大变化和负载扰动情况下,都保持良好的跟踪性能,实现系统对不确定性扰动下的强鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 鲁棒控制器 滑模结构控制
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基于滑模变结构方法的溜冰机器人协调控制器设计(英文)
12
作者 宋立博 吕恬生 +1 位作者 张培艳 张家梁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期732-736,共5页
根据轮滑原理设计了腿轮混合结构从动轮式移动机器人———溜冰机器人 .在简要介绍模型基准控制法、算法控制法和有限状态控制法的基础上 ,研究了滚轮的法向和切向运动 ,得出基于运动路径的、无奇异性的非完整运动学状态空间 .同时 ,在... 根据轮滑原理设计了腿轮混合结构从动轮式移动机器人———溜冰机器人 .在简要介绍模型基准控制法、算法控制法和有限状态控制法的基础上 ,研究了滚轮的法向和切向运动 ,得出基于运动路径的、无奇异性的非完整运动学状态空间 .同时 ,在考虑控制系统时间延迟的基础上 ,建立了符合滑模可达性条件的机械腿、滚轮和机械腿与滚轮相互协调的切换函数 .实验证实了这种基于非完整运动学状态空间和滑模变结构方法的协调控制策略的可行性 . 展开更多
关键词 溜冰机器人 协调控制器 设计 滑模结构 控制系统 运动学
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同步磁阻电动机滑模变结构控制器的设计和仿真
13
作者 秦岭 郭可忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期1246-1249,共4页
介绍了具有轴向迭片各向异性转子的同步磁阻电动机 (ALA- RSM)的结构特点及驱动装置滑模变结构控制器的原理和设计方法 .通过数字仿真表明 ,滑模变结构控制器具有优良的控制性能 ,且对负载的变化和干扰不敏感 .因转速可按预定值变化 ,... 介绍了具有轴向迭片各向异性转子的同步磁阻电动机 (ALA- RSM)的结构特点及驱动装置滑模变结构控制器的原理和设计方法 .通过数字仿真表明 ,滑模变结构控制器具有优良的控制性能 ,且对负载的变化和干扰不敏感 .因转速可按预定值变化 ,而使控制系统具有高稳定性。 展开更多
关键词 滑模结构控制 同步磁阻电动机 数字仿真 控制器 设计方法 工作原理
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新型积分型变结构控制器的设计
14
作者 田丽 《兵工自动化》 1998年第4期11-13,共3页
提出了一种设计单输入─单输出系统积分型变结构控制器的新方法。在系统总的传递函数给定的情况下,可得出需要的开关面及控制函数。针对一电液伺服系统进行了新型积分型变结构控制器的设计,仿真结果表明该系统具有良好的动态性能及鲁... 提出了一种设计单输入─单输出系统积分型变结构控制器的新方法。在系统总的传递函数给定的情况下,可得出需要的开关面及控制函数。针对一电液伺服系统进行了新型积分型变结构控制器的设计,仿真结果表明该系统具有良好的动态性能及鲁棒性能。 展开更多
关键词 结构控制 滑模开关面 电液伺服系统 控制器
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基于滑模变结构的风电机组一次调频算法研究 被引量:1
15
作者 李继超 贾梦欣 +3 位作者 陈超波 张彬彬 王坤 杨冰 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第12期4998-5005,共8页
针对并网风电场中,经典一次调频控制方法存在抗干扰能力弱、机组易脱网的问题,提出一种基于滑模变结构的风电机组一次调频控制算法。首先,在永磁同步风电机组工作原理的基础上,建立含有大电网的风电机组模型。其次,为了解决传统比例积... 针对并网风电场中,经典一次调频控制方法存在抗干扰能力弱、机组易脱网的问题,提出一种基于滑模变结构的风电机组一次调频控制算法。首先,在永磁同步风电机组工作原理的基础上,建立含有大电网的风电机组模型。其次,为了解决传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制下抗干扰能力弱的问题、引入经典滑模变结构控制器。然后,针对经典滑模变结构控制器导致执行机构存在抖振较多的缺点,提出一种基于sigmoid函数趋近率的滑模变结构一次调频控制算法。最后,通过MATLAB/Simulink对风电机组一次调频进行建模仿真,并与经典控制算法相比,验证了所提算法的可行性,在风速波动和电网故障的环境下,滑模变结构一次调频控制算法更具有效性。 展开更多
关键词 风电机组 永磁同步发电机(PMSM) 一次调频 滑模结构控制器
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积分滑模变结构双馈风力发电机控制 被引量:1
16
作者 金博 邱道尹 《郑州轻工业学院学报(自然科学版)》 CAS 2014年第2期44-48,共5页
针对电网故障对双馈风力发电机网侧变换器的影响,采用滑模变结构控制方法,提出了增加功率前馈补偿的积分滑模变结构控制策略.该策略根据网侧变换器的数学模型,通过对网侧变换器采用电网电压定向矢量的控制,实现交流侧单位功率因数和直... 针对电网故障对双馈风力发电机网侧变换器的影响,采用滑模变结构控制方法,提出了增加功率前馈补偿的积分滑模变结构控制策略.该策略根据网侧变换器的数学模型,通过对网侧变换器采用电网电压定向矢量的控制,实现交流侧单位功率因数和直流环节电压控制.仿真结果表明,该策略提高了系统响应速度,克服了参数变化和外电压波动的影响. 展开更多
关键词 双馈风力发电机 换器控制 前馈控制 积分滑模结构控制
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多重网络攻击下的CV变结构积分滑模控制 被引量:1
17
作者 郭相君 岳伟 邹存名 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第4期753-764,共12页
针对多重网络攻击影响下网联车辆(CV)的控制问题,提出了一种变结构积分滑模控制方法。首先,建立了一种新的同时考虑多重网络攻击的CV模型,在该模型基础上设计变结构观测器估计多重网络攻击影响下的CV状态,并利用李雅普诺夫方法实现了估... 针对多重网络攻击影响下网联车辆(CV)的控制问题,提出了一种变结构积分滑模控制方法。首先,建立了一种新的同时考虑多重网络攻击的CV模型,在该模型基础上设计变结构观测器估计多重网络攻击影响下的CV状态,并利用李雅普诺夫方法实现了估计误差的渐近收敛。然后,提出了一种基于变结构观测器的积分滑模控制方法,通过求解线性矩阵不等式,证明了该方法能在有限时间内将系统状态轨迹驱动到所设计的滑模面上。最后,通过数值仿真验证了在不同情况下(急加速、频繁加减速和非零初始间距误差),所设计的控制器可以有效应对多重网络攻击带来的显著性影响,实现整个闭环系统的渐近稳定性、鲁棒性和队列稳定性。 展开更多
关键词 多重网络攻击 结构积分滑模控制 网联车辆 队列稳定性
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永磁同步电机滑模变结构鲁棒控制 被引量:33
18
作者 崔家瑞 高江峰 +1 位作者 张波 李擎 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期84-89,共6页
为了克服常规PID速度控制器的缺点,有效抑制状态变量的超调问题,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种用于表面式永磁同步电动机的上下界滑模变结构速度控制器。与常规PID速度控制器不同,该控制器将速度误差与系统状态量... 为了克服常规PID速度控制器的缺点,有效抑制状态变量的超调问题,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种用于表面式永磁同步电动机的上下界滑模变结构速度控制器。与常规PID速度控制器不同,该控制器将速度误差与系统状态量的变化相关联,通过预设负载转矩的上下界值来实时改进滑模控制率。该控制器可取代常规PID控制器应用于永磁同步电动机矢量调速系统中。仿真和实验结果表明,基于上下界的滑模变结构控制器能够有效地提高系统的静态、动态特性与鲁棒性。 展开更多
关键词 表面式永磁同步电机 上下界 控制器 滑模结构
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三相电压型PWM整流器滑模变结构直接功率控制 被引量:15
19
作者 汪万伟 尹华杰 管霖 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期83-87,106,共6页
研究了一种基于滑模变结构控制理论的三相脉宽调制(PWM)整流器直接功率控制方案,利用滑模变结构控制系统鲁棒性和动态性能较好、参数整定简单的优点,解决了传统的基于PI算法的直接功率控制系统抗扰性能差、对PI控制参数较敏感、网侧电... 研究了一种基于滑模变结构控制理论的三相脉宽调制(PWM)整流器直接功率控制方案,利用滑模变结构控制系统鲁棒性和动态性能较好、参数整定简单的优点,解决了传统的基于PI算法的直接功率控制系统抗扰性能差、对PI控制参数较敏感、网侧电流总谐波含量较大的缺点.在Matlab/Simulink环境中建立仿真模型,对滑模控制和PI控制两种方案进行仿真比较,结果表明滑模控制方案明显优于PI控制方案. 展开更多
关键词 PWM整流器 PI控制器 直接功率控制 滑模结构 仿真
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变结构PI控制器的设计及其在光电跟踪系统中的应用 被引量:13
20
作者 熊皑 范永坤 吴钦章 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1855-1861,共7页
为了给光电跟踪系统提供高性能的伺服控制,基于传统的PI控制器原理,结合变结构的思想,设计了一种变结构PI控制器(VSPI)。介绍了该控制器的工作原理并讨论了设计参数的选择。基于某型号光电跟踪系统,分别对采用了VSPI、抗积分饱和PI控制... 为了给光电跟踪系统提供高性能的伺服控制,基于传统的PI控制器原理,结合变结构的思想,设计了一种变结构PI控制器(VSPI)。介绍了该控制器的工作原理并讨论了设计参数的选择。基于某型号光电跟踪系统,分别对采用了VSPI、抗积分饱和PI控制器(AWPI)和积分分离PI控制器(ISPI)作为位置回路控制器的伺服控制系统进行了仿真和实验。实验结果表明,采用了VSPI的光电跟踪系统基本无超调,上升时间为0.378s,稳定时间为0.488s,跟踪精度为1.26″。该系统结构简单,能实现嵌入式实时控制;与其他两种控制器相比综合性能更好,完全满足光电跟踪系统精度高、响应快的要求。 展开更多
关键词 光电跟踪系统 结构 PI控制器 积分饱和 积分分离 伺服控制
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