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基于扩张状态观测器和反步滑模法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
被引量：
14
1
作者
张建扬
于春梅
叶剑晓
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第9期2742-2746,共5页
为了解决欠驱动四旋翼无人机(UAV)在实际飞行中存在的外界干扰问题,同时提高在系统参数摄动情况下的精确轨迹跟踪效果,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)和积分型反步滑模算法的飞行控制策略。首先,根据系统的半耦合特性和严反馈结构特...
为了解决欠驱动四旋翼无人机(UAV)在实际飞行中存在的外界干扰问题,同时提高在系统参数摄动情况下的精确轨迹跟踪效果,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)和积分型反步滑模算法的飞行控制策略。首先,根据系统的半耦合特性和严反馈结构特点,采用反步法设计姿态内环和位置外环控制器;然后,将抗干扰能力较强的滑模控制融入其中,使得系统的鲁棒性得到增强;接着,为了减小系统的稳态误差,引入积分环节;最后,利用ESO实时估算出系统的内、外总扰动并对控制量进行补偿。通过Lyapunov稳定判据,可以说明该系统是一个全局渐进稳定的系统,并通过仿真分析验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。
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关键词
欠驱动
四旋翼无人机
扩张状态观测器
干扰抑制
积分型反步滑模控制
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职称材料
题名
基于扩张状态观测器和反步滑模法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
被引量：
14
1
作者
张建扬
于春梅
叶剑晓
机构
西南科技大学信息工程学院
特殊环境机器人技术四川省重点实验室(西南科技大学)
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第9期2742-2746,共5页
基金
教育部产学合作协同育人项目(201601019005)
特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金资助项目(13zxtk06)~~
文摘
为了解决欠驱动四旋翼无人机(UAV)在实际飞行中存在的外界干扰问题,同时提高在系统参数摄动情况下的精确轨迹跟踪效果,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)和积分型反步滑模算法的飞行控制策略。首先,根据系统的半耦合特性和严反馈结构特点,采用反步法设计姿态内环和位置外环控制器;然后,将抗干扰能力较强的滑模控制融入其中,使得系统的鲁棒性得到增强;接着,为了减小系统的稳态误差,引入积分环节;最后,利用ESO实时估算出系统的内、外总扰动并对控制量进行补偿。通过Lyapunov稳定判据,可以说明该系统是一个全局渐进稳定的系统,并通过仿真分析验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。
关键词
欠驱动
四旋翼无人机
扩张状态观测器
干扰抑制
积分型反步滑模控制
Keywords
underactuated
quadrotor Unmanned Aerial Vehicle(UAV)
Extended State Observer(ESO)
anti-interference
integral backstepping sliding mode control
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于扩张状态观测器和反步滑模法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
张建扬
于春梅
叶剑晓
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018
14
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