期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
Integral Backstepping法在四旋翼飞行器抗干扰研究中的应用
被引量：
6
1
作者
程素平
刘祚时
胡智元
《电光与控制》
北大核心
2018年第10期89-93,共5页
针对四旋翼飞行器多输入多输出、强耦合、非线性且欠驱动等特点带来的对外部干扰敏感问题,提出了基于积分型反步法的控制系统。首先建立了四旋翼飞行器的动力学模型,然后设计了位置控制回路外环及姿态控制回路内环的双闭环控制结构PID...
针对四旋翼飞行器多输入多输出、强耦合、非线性且欠驱动等特点带来的对外部干扰敏感问题,提出了基于积分型反步法的控制系统。首先建立了四旋翼飞行器的动力学模型,然后设计了位置控制回路外环及姿态控制回路内环的双闭环控制结构PID控制器,和由李雅普诺夫稳定性理论证明的Integral Backstepping法的控制器,最后在Matlab/Simulink中对这两种控制器进行仿真实验分析。结果表明,使用Integral Backstepping算法的控制器模型在控制精度、调节时间和抗干扰性上都明显优于经典PID算法。
展开更多
关键词
四旋翼飞行器
积分型反步法
李雅普诺夫稳定性理论
PID控制
抗干扰
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
Integral Backstepping法在四旋翼飞行器抗干扰研究中的应用
被引量：
6
1
作者
程素平
刘祚时
胡智元
机构
江西理工大学电气学院
江西理工大学机电工程学院
出处
《电光与控制》
北大核心
2018年第10期89-93,共5页
基金
国家自然科学基金(71361014)
江西省科技计划项目(2015BBE50038)
文摘
针对四旋翼飞行器多输入多输出、强耦合、非线性且欠驱动等特点带来的对外部干扰敏感问题,提出了基于积分型反步法的控制系统。首先建立了四旋翼飞行器的动力学模型,然后设计了位置控制回路外环及姿态控制回路内环的双闭环控制结构PID控制器,和由李雅普诺夫稳定性理论证明的Integral Backstepping法的控制器,最后在Matlab/Simulink中对这两种控制器进行仿真实验分析。结果表明,使用Integral Backstepping算法的控制器模型在控制精度、调节时间和抗干扰性上都明显优于经典PID算法。
关键词
四旋翼飞行器
积分型反步法
李雅普诺夫稳定性理论
PID控制
抗干扰
Keywords
quad-rotor UAV
Integral Backstepping
Lyapunov stability theory
PID control
antidisturbance
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Integral Backstepping法在四旋翼飞行器抗干扰研究中的应用
程素平
刘祚时
胡智元
《电光与控制》
北大核心
2018
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
