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口腔种植机器人在口腔种植手术中的初步应用
被引量：
25
1
作者
吴煜
邹士琦
王霄
《中国微创外科杂志》
CSCD
北大核心
2021年第9期787-791,共5页
目的探讨口腔种植机器人在口腔种植手术中应用的有效性和安全性。方法2020年9~10月对我科66例牙列缺损(81颗牙齿缺失)拟行种植手术者术前均行口腔锥形束CT(cone beam CT,CBCT)检查,将其影像数据输入种植机器人导航定位系统进行三维重建...
目的探讨口腔种植机器人在口腔种植手术中应用的有效性和安全性。方法2020年9~10月对我科66例牙列缺损(81颗牙齿缺失)拟行种植手术者术前均行口腔锥形束CT(cone beam CT,CBCT)检查,将其影像数据输入种植机器人导航定位系统进行三维重建并行术前种植体三维位置规划。局麻消毒后行患者及机械臂的注册,导航下全程机械臂完成种植窝洞的制备和种植体植入,术后CBCT检查验证种植体误差。结果口腔种植机器人术前准备时间(描述手术注册到机械臂开始实施窝洞制备的时间)3~23 min,平均8 min。所有种植手术均顺利完成,术中未发生并发症。种植体植入点总误差为(0.63±0.23)mm,根尖点总误差为(0.64±0.26)mm,角度误差为2.27°±0.98°。结论口腔种植机器人进行口腔种植手术定位精度高,可根据缺牙区牙槽骨的形态进行术前手术规划,避免周围重要神经及解剖结构的损伤,临床效果满意。
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关键词
口腔
种植
手术
机器人
牙
列缺损
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职称材料
面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划
2
作者
仲重亮
刘云峰
+1 位作者
朱伟东
朱赴东
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1030-1037,1049,共9页
根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的...
根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的多姿态C2连续的平滑插值算法.在三维空间中采用线性插值与B样条曲线平滑拼接的方式对旋转向量进行插值计算,所对应的四元数将保持在三维空间中的连续性,实现对单位四元数C2连续的多姿态平滑插值.通过实验分析和对比验证,所提B样条多姿态平滑插值算法具有C2连续性,在实时性能和运动效率方面优于SQUAD算法,适用于机器人末端执行器的多姿态轨迹规划.
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关键词
口腔
种植
种植牙手术机器人系统
姿态轨迹规划
四元数
多姿态平滑插值
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职称材料
题名
口腔种植机器人在口腔种植手术中的初步应用
被引量：
25
1
作者
吴煜
邹士琦
王霄
机构
北京大学第三医院口腔科
出处
《中国微创外科杂志》
CSCD
北大核心
2021年第9期787-791,共5页
文摘
目的探讨口腔种植机器人在口腔种植手术中应用的有效性和安全性。方法2020年9~10月对我科66例牙列缺损(81颗牙齿缺失)拟行种植手术者术前均行口腔锥形束CT(cone beam CT,CBCT)检查,将其影像数据输入种植机器人导航定位系统进行三维重建并行术前种植体三维位置规划。局麻消毒后行患者及机械臂的注册,导航下全程机械臂完成种植窝洞的制备和种植体植入,术后CBCT检查验证种植体误差。结果口腔种植机器人术前准备时间(描述手术注册到机械臂开始实施窝洞制备的时间)3~23 min,平均8 min。所有种植手术均顺利完成,术中未发生并发症。种植体植入点总误差为(0.63±0.23)mm,根尖点总误差为(0.64±0.26)mm,角度误差为2.27°±0.98°。结论口腔种植机器人进行口腔种植手术定位精度高,可根据缺牙区牙槽骨的形态进行术前手术规划,避免周围重要神经及解剖结构的损伤,临床效果满意。
关键词
口腔
种植
手术
机器人
牙
列缺损
Keywords
Dental implant operation
Robot
Tooth missing
分类号
R78 [医药卫生—口腔医学]
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职称材料
题名
面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划
2
作者
仲重亮
刘云峰
朱伟东
朱赴东
机构
浙江大学机械工程学院
浙江工业大学机械工程学院
浙江大学医学院附属口腔医院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1030-1037,1049,共9页
基金
中国牙病防治基金会资助项目(A2021-008)
国家自然科学基金资助项目(52175280).
文摘
根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的多姿态C2连续的平滑插值算法.在三维空间中采用线性插值与B样条曲线平滑拼接的方式对旋转向量进行插值计算,所对应的四元数将保持在三维空间中的连续性,实现对单位四元数C2连续的多姿态平滑插值.通过实验分析和对比验证,所提B样条多姿态平滑插值算法具有C2连续性,在实时性能和运动效率方面优于SQUAD算法,适用于机器人末端执行器的多姿态轨迹规划.
关键词
口腔
种植
种植牙手术机器人系统
姿态轨迹规划
四元数
多姿态平滑插值
Keywords
dental implant
dental implant surgery robot system
orientation trajectory planning
quaternion
multi-orientation smooth interpolation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
口腔种植机器人在口腔种植手术中的初步应用
吴煜
邹士琦
王霄
《中国微创外科杂志》
CSCD
北大核心
2021
25
在线阅读
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职称材料
2
面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划
仲重亮
刘云峰
朱伟东
朱赴东
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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