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离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制被引量：3: 1; 作者刘昱马保离《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期526-530,共5页; 离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性... 展开更多; 关键词离轴式拖车移动机器人坐标变换任意路径跟踪 LYAPUNOV方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

离轴式拖车移动机器人的反馈镇定被引量：4: 2; 作者何战斌马保离《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期758-762,共5页; 由于离轴式拖车移动机器人的模型不能转化为非完整链式模型,因而无法采用针对非完整链式模型的控制方法.针对有多节离轴式拖车的移动机器人,给出了一种基于时间–状态能控形的反馈镇定控制算法.首先推导出系统的线性化时间–状态模型,... 展开更多; 关键词离轴式拖车时间-状态能控形反馈镇定; 在线阅读下载PDF 职称材料

离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制被引量：7: 3; 作者周火凤马保离 +1 位作者宋丽辉张芳芳《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1272-1278,共7页; 研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致... 展开更多; 关键词离轴式拖车移动机器人路径跟踪时间-状态模型非完整系统输出跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪: 4; 作者周火凤宋丽辉 +1 位作者张芳芳白丽君《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第S2期145-149,182,共6页; 研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率... 展开更多; 关键词离轴式拖车移动机器人路径跟踪滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法被引量：1: 5; 作者任工昌胡小龙刘朋《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第1期302-304,320,共4页; 针对目前局部路径规划算法只适用于单车体机器人的问题,提出了一种针对拖车式移动机器人的动态窗口法。首先,利用多车体结构的路径跟踪方程实现对拖车式移动机器人的运动控制;然后,利用评价函数同时对牵引车和拖车进行评价并根据权重相... 展开更多; 关键词拖车式移动机器人路径跟踪动态窗口法局部路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于操舵角的轮式拖车系统及其轨迹跟踪运动的研究被引量：2: 6; 作者谭跃刚刘明尧左克群《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期107-111,共5页; 建立和分析了轮式拖车系统的运动学模型 ,给出了拖挂车的牵引操舵角定义。分析了基于牵引操舵角的轮式拖车系统的运动跟踪特性 ,提出了两种满足牵引操舵角概念的机构模型。分析表明 ,附有牵引操舵角的轮式拖车系统可转换为可控的链式系... 展开更多; 关键词拖车系统操舵角跟踪控制牵引机构移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制被引量：3: 1; 作者刘昱马保离; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期526-530,共5页; 基金国家“9.73”计划资助项目(2012CB821202) 北京市自然科学基金资助项目(4122043,4112034) 国家自然科学基金资助项目(60874012,61174057); 文摘离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.; 关键词离轴式拖车移动机器人坐标变换任意路径跟踪 LYAPUNOV方法; Keywords off-axle tractor-trailer mobile robot coordinate transformation arbitrary path following Lyapunov methods; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名离轴式拖车移动机器人的反馈镇定被引量：4: 2; 作者何战斌马保离; 机构中航六一八所飞控部北京航空航天大学七研; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期758-762,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60874012 60334030) 北京市教育委员会共建项目专项资助项目(XK100060422); 文摘由于离轴式拖车移动机器人的模型不能转化为非完整链式模型,因而无法采用针对非完整链式模型的控制方法.针对有多节离轴式拖车的移动机器人,给出了一种基于时间–状态能控形的反馈镇定控制算法.首先推导出系统的线性化时间–状态模型,并证明了其能控性;进而设计了一种线性切换反馈镇定控制律,该控制律可以保证系统的状态在有限时间内收敛到原点的任意小邻域内.仿真结果证实了所提控制算法的有效性.; 关键词离轴式拖车时间-状态能控形反馈镇定; Keywords tractor-trailers with off-axle hitching time-state control form feedback stabilization; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制被引量：7: 3; 作者周火凤马保离宋丽辉张芳芳; 机构北京航空航天大学自动化学院第七研究室北京化工大学北方学院教务处北京化工大学北方学院信息学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1272-1278,共7页; 基金国家自然科学基金(60874012)资助~~; 文摘研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方.仿真结果证实了控制律的有效性.; 关键词离轴式拖车移动机器人路径跟踪时间-状态模型非完整系统输出跟踪; Keywords Tractor-trailers with off-axle hitching path following time-state model nonholonomic systems output tracking; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪: 4; 作者周火凤宋丽辉张芳芳白丽君; 机构北京化工大学北方学院信息学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第S2期145-149,182,共6页; 文摘研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率能保证其中任意一节拖车的位置和姿态渐近收敛到期望几何路径上,同时连轴的夹角保持有界。仿真结果证实了控制律的有效性。; 关键词离轴式拖车移动机器人路径跟踪滑模控制; Keywords wheeled mobile robot with trailer path tracking parameter uncertainty integral control sliding mode control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法被引量：1: 5; 作者任工昌胡小龙刘朋; 机构陕西科技大学机电工程学院; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第1期302-304,320,共4页; 文摘针对目前局部路径规划算法只适用于单车体机器人的问题,提出了一种针对拖车式移动机器人的动态窗口法。首先,利用多车体结构的路径跟踪方程实现对拖车式移动机器人的运动控制;然后,利用评价函数同时对牵引车和拖车进行评价并根据权重相加;最后,针对拖车结构特性,添加了运动过程中牵引车与拖车的夹角约束,保证运动轨迹的稳定性。仿真实验表明:拖车式移动机器人的运动控制可满足收敛性,同时所提算法实现了拖车式移动机器人局部路径规划的任务,且在运动过程中夹角变化均未超出限制。该研究对拖车式移动机器人的自主导航有极大的参考价值。; 关键词拖车式移动机器人路径跟踪动态窗口法局部路径规划; Keywords trailer mobile robot path tracking dynamic window approach local path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于操舵角的轮式拖车系统及其轨迹跟踪运动的研究被引量：2: 6; 作者谭跃刚刘明尧左克群; 机构武汉理工大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期107-111,共5页; 基金国家 8 63高技术研究发展计划资助项目( 2 0 0 3AA412 0 3 0 -6) 重庆市邮政自动化控制技术重点实验室开放基金资助项目 ( 2 0 0 4-0 1); 文摘建立和分析了轮式拖车系统的运动学模型 ,给出了拖挂车的牵引操舵角定义。分析了基于牵引操舵角的轮式拖车系统的运动跟踪特性 ,提出了两种满足牵引操舵角概念的机构模型。分析表明 ,附有牵引操舵角的轮式拖车系统可转换为可控的链式系统 ,通过各拖挂车牵引操舵角的牵引作用可有效地确定轮式拖车系统在其位形空间中的位姿。; 关键词拖车系统操舵角跟踪控制牵引机构移动机器人; Keywords trailer system steering angle track control traction machine mobile robot; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制	刘昱马保离	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	离轴式拖车移动机器人的反馈镇定	何战斌马保离	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制	周火凤马保离宋丽辉张芳芳	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2010	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪	周火凤宋丽辉张芳芳白丽君	《控制工程》 CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法	任工昌胡小龙刘朋	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于操舵角的轮式拖车系统及其轨迹跟踪运动的研究	谭跃刚刘明尧左克群	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	2	在线阅读下载PDF 职称材料