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四足机器人特定复杂运动技能控制
被引量：
2
1
作者
许鹏
赵建新
+4 位作者
范文慧
邱天奇
江磊
梁振杰
刘宇飞
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第S02期135-145,共11页
为了提高四足机器人的运动多样性和地形适应性,提出一种复杂运动行为控制方法,通过构建四足机器人动力学模型,在此基础上进行离线滚动优化预测,生成四足机器人复杂行为的期望轨迹。在运动学、关节扭矩、接触力、运动状态和地形高度等非...
为了提高四足机器人的运动多样性和地形适应性,提出一种复杂运动行为控制方法,通过构建四足机器人动力学模型,在此基础上进行离线滚动优化预测,生成四足机器人复杂行为的期望轨迹。在运动学、关节扭矩、接触力、运动状态和地形高度等非线性约束下更全面地优化了轨迹,设计在线轨迹跟踪控制器与落足控制器,实现四足机器人复杂行为的在线控制。在多复杂运动的动态仿真环境下评估了所提方法,机器人可以实现前跳、后空翻、前空翻和旋转跳跃,并可以在给定地形信息下跳跃障碍物。将在线轨迹跟踪控制器迁移到四足机器人物理样机中,完成了四足机器人向前跳跃的实验。实验结果表明,所提出的方法能够使四足机器人有效地完成多种特定复杂运动技能的稳定控制。
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关键词
四足机器人
复杂行为
离线滚动优化预测
在线轨迹跟踪控制器
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职称材料
题名
四足机器人特定复杂运动技能控制
被引量：
2
1
作者
许鹏
赵建新
范文慧
邱天奇
江磊
梁振杰
刘宇飞
机构
清华大学自动化系
中兵智能创新研究院有限公司
群体协同与自主实验室
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第S02期135-145,共11页
基金
国家自然科学基金项目(92248303、52205035)。
文摘
为了提高四足机器人的运动多样性和地形适应性,提出一种复杂运动行为控制方法,通过构建四足机器人动力学模型,在此基础上进行离线滚动优化预测,生成四足机器人复杂行为的期望轨迹。在运动学、关节扭矩、接触力、运动状态和地形高度等非线性约束下更全面地优化了轨迹,设计在线轨迹跟踪控制器与落足控制器,实现四足机器人复杂行为的在线控制。在多复杂运动的动态仿真环境下评估了所提方法,机器人可以实现前跳、后空翻、前空翻和旋转跳跃,并可以在给定地形信息下跳跃障碍物。将在线轨迹跟踪控制器迁移到四足机器人物理样机中,完成了四足机器人向前跳跃的实验。实验结果表明,所提出的方法能够使四足机器人有效地完成多种特定复杂运动技能的稳定控制。
关键词
四足机器人
复杂行为
离线滚动优化预测
在线轨迹跟踪控制器
Keywords
quadruped robot
complex behavior
off-line rolling optimization prediction
on-line trajectory tracking controller
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
四足机器人特定复杂运动技能控制
许鹏
赵建新
范文慧
邱天奇
江磊
梁振杰
刘宇飞
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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