基于离散隐式马尔科夫模型的局部放电模式识别 被引量：12

1

作者 汪可 杨丽君 +2 位作者 廖瑞金 齐超亮 周湶 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期205-212,共8页

利用绝缘试品在升、降压过程中的视在放电量-施加电压序列作为局部放电特征量,并将离散隐式马尔科夫模型分类器引入局部放电模式识别的研究中。该算法首先利用矢量量化方法通过对码本生成样本集进行LBG编码构造码本,并分别对各类放电的... 利用绝缘试品在升、降压过程中的视在放电量-施加电压序列作为局部放电特征量,并将离散隐式马尔科夫模型分类器引入局部放电模式识别的研究中。该算法首先利用矢量量化方法通过对码本生成样本集进行LBG编码构造码本,并分别对各类放电的训练和测试样本分配码本索引序列。在分类器的训练阶段,输入训练样本序列训练得到每类放电的离散隐式马尔科夫模型。在测试阶段,计算每类离散隐式马尔科夫模型输出测试样本序列的概率,取最大概率对应的模型序号作为识别结果。对5类放电的150个样本的识别结果表明,离散隐式马尔科夫模型具有识别率高、易扩展的优点。 展开更多

关键词 局部放电 模式识别 矢量量化 离散隐式马尔科夫模型

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基于双层隐式马尔科夫模型的驾驶意图辨识 被引量：32

2

作者 宗长富 王畅 +2 位作者 何磊 郑宏宇 张泽星 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期701-706,共6页

构建了一种双层隐式马尔科夫模型结构,用于实时辨识驾驶员复合工况下的驾驶意图,并在驾驶模拟器上对坡道起步、紧急避障和弯道制动等复合工况进行了验证。结果表明,该模型可准确、高效地辨识各个单一和复合工况下的驾驶意图,为线控汽车... 构建了一种双层隐式马尔科夫模型结构,用于实时辨识驾驶员复合工况下的驾驶意图,并在驾驶模拟器上对坡道起步、紧急避障和弯道制动等复合工况进行了验证。结果表明,该模型可准确、高效地辨识各个单一和复合工况下的驾驶意图,为线控汽车的集成控制奠定基础,提高线控汽车的安全性和减轻驾驶员负担。 展开更多

关键词 线控汽车 驾驶员意图辨识 双层隐式马尔科夫模型 复合工况

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基于小波包及隐式马尔科夫模型的局放信号去噪 被引量：9

3

作者 张毅刚 郁惟镛 +1 位作者 黄成军 左问 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1269-1272,共4页

将基于小波变换的隐式马尔科夫模型(HMM)方法改进并扩展至小波包域,用于去除发电机局部放电信号中的白噪声.采用实测的局部放电信号验证了方法的有效性.结果表明,对比传统的门限去噪算法,基于小波包的HMM方法有更好的去噪效果;而与基于... 将基于小波变换的隐式马尔科夫模型(HMM)方法改进并扩展至小波包域,用于去除发电机局部放电信号中的白噪声.采用实测的局部放电信号验证了方法的有效性.结果表明,对比传统的门限去噪算法,基于小波包的HMM方法有更好的去噪效果;而与基于小波变换的HMM方法相比,所建立的模型更能体现信号的特征,对于信号分析乃至进一步的模式识别有着更大的价值. 展开更多

关键词 信号处理 信号去噪 局部放电 隐式马尔科夫模型

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基于小波与隐式马尔科夫模型的发电机局部放电信号去噪 被引量：10

4

作者 左问 张毅刚 +1 位作者 郁惟镛 黄成军 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期137-142,共6页

目前基于小波变换的马尔科夫模型(HMMs)被用于图像信号处理。其方法的优势在于考虑了小波系数之间的相关性,而且在去噪时不存在待定的自由参数,具有更强的自适应性。该文使用小波域HMMs方法去除发电机局部放电信号中的白噪声。为了验证... 目前基于小波变换的马尔科夫模型(HMMs)被用于图像信号处理。其方法的优势在于考虑了小波系数之间的相关性,而且在去噪时不存在待定的自由参数,具有更强的自适应性。该文使用小波域HMMs方法去除发电机局部放电信号中的白噪声。为了验证方法的有效性,采用了实验室的线棒放电信号和电厂的发电机中性点电流局放信号进行实验验证。结果证明,与传统的SURE、Fixed form门限、罚函数和Minimax等方法对比,HMMs方法能获得更高的信噪比,正确区分和保留更多的脉冲数,对进一步的绝缘状态分析有重要意义。 展开更多

关键词 发电机 局部放电 信号去噪 小波变换 隐式马尔科夫模型

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基于隐式马尔科夫模型的舰队应召搜潜方法 被引量：2

5

作者 卞大鹏 余珊珊 +2 位作者 张诗 余明晖 王云 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期192-200,共9页

[目的]为提高搜索到目标潜艇的概率,更有效地开展水面舰艇编队搜潜行动,对舰艇应召搜潜路径规划问题进行研究。[方法]首先,构建基于隐式马尔科夫模型(H MM)框架的水面舰艇应召搜潜模型,设计两阶段启发式求解的方法,使搜潜命中概率期望... [目的]为提高搜索到目标潜艇的概率,更有效地开展水面舰艇编队搜潜行动,对舰艇应召搜潜路径规划问题进行研究。[方法]首先,构建基于隐式马尔科夫模型(H MM)框架的水面舰艇应召搜潜模型,设计两阶段启发式求解的方法,使搜潜命中概率期望值最大,利用进化算法(E A),通过对种群内的个体进行交叉和变异操作,避免出现局部最优的问题,并与常规搜潜方法进行对比;然后,通过实验研究不同分割策略对路径优化的影响。[结果]单舰搜潜和多舰搜潜的仿真实验表明,采用所提方法能够获得最大化搜潜命中概率期望值以及最优搜潜路径。而分割次数的实验表明,合理的重新划分搜潜区域,有利于找到总体更优的搜潜路径。[结论]该模型能找到最优搜潜路径,有效提高水面舰艇编队搜潜效率。 展开更多

关键词 隐式马尔科夫模型 应召搜潜 进化算法 路径优化

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基于并行隐马尔科夫模型的电能质量扰动事件分类 被引量：18

6

作者 谢善益 肖斐 +1 位作者 艾芊 周刚 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期80-86,共7页

为满足电能质量扰动准确分类的需求,提出了一种基于极大重叠离散小波变换(MaximalOverlapDiscrete WaveletTransform, MODWT)和并行隐马尔科夫模型(ParallelHiddenMarkovModel, PHMM)的电能质量扰动分类方法。首先利用MODWT提出一种实... 为满足电能质量扰动准确分类的需求,提出了一种基于极大重叠离散小波变换(MaximalOverlapDiscrete WaveletTransform, MODWT)和并行隐马尔科夫模型(ParallelHiddenMarkovModel, PHMM)的电能质量扰动分类方法。首先利用MODWT提出一种实用的电能质量扰动检测算法,该算法无需设定检测阈值,可准确获取扰动时段的起止时刻。接着提取扰动时段的电压谐波成分并组成特征向量。然后用PHMM分类器对扰动信号进行分类识别。PHMM方法克服了人工神经网络方法收敛性较差、训练时间较长的缺陷,使分类器性能大大提升。通过应用于现场实测扰动数据表明,所提出的方法适用于多种类型的电能质量扰动检测,分类正确率高,训练速度快,具有良好的应用价值。 展开更多

关键词 电能质量 极大重叠离散小波变换 并行隐马尔科夫模型 分类识别

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隐式双离散方法定价Merton跳扩散期权模型 被引量：1

7

作者 豆铨煜 殷俊锋 甘小艇 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期302-308,共7页

构造隐式双离散方法定价Merton跳扩散模型下的欧式和美式期权.给出了该离散方法的稳定性分析.数值实验表明,所构造的方法是有效稳健的,比显式格式具有明显的优势.

关键词 隐式双离散 Merton跳扩散期权模型 稳定性

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一种基于多参量隐马尔可夫模型的负荷辨识方法 被引量：22

8

作者 张丽 张涛 +2 位作者 张宏伟 王福忠 郭江震 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2019年第20期81-90,共10页

由于电力需求侧负荷形态各异、特性多变,种类繁多,采用传统方法进行负荷辨识时存在识别率不高、模型建立困难、难以推广应用等问题。为此,基于智能负荷控制器(SRLC)的用电参数检测功能和非侵入式负荷监测(NILM)原理,提出一种基于多参量... 由于电力需求侧负荷形态各异、特性多变,种类繁多,采用传统方法进行负荷辨识时存在识别率不高、模型建立困难、难以推广应用等问题。为此,基于智能负荷控制器(SRLC)的用电参数检测功能和非侵入式负荷监测(NILM)原理,提出一种基于多参量隐马尔可夫模型(MPHMM)的负荷辨识方法。该方法采用4个负载特性参数(电流、有功功率、无功功率、功率因素)作为模型的观测向量,通过模型学习和多次迭代计算,求得与MPHMM模型隐藏状态相匹配的观测序列的最大输出概率和最优状态序列,再采用辅助判别算法对结果进行修正,完成对负荷的最终辨识。通过搭建实验平台对所提方法进行验证。结果表明,该方法辨识准确率可达95%以上,特别是对小功率负荷具有较好的识别效果。 展开更多

关键词 负荷辨识 非入侵式负荷监测 多参量隐马尔科夫模型 自动需求响应系统 需求侧管理

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基于离散零空间法的机织物降维多体模型

9

作者 刘颖 王瑞 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2014年第2期22-27,共6页

针对机织物卡尔丹角多体模型维数较高、计算效率较低的问题,采用离散零空间法降低多体动力学方程维数.通过隐式龙格库塔法对方程直接离散,结合离散零空间等效变换,消去拉格朗日乘子项和结点参数化实现两次系统降维,提出基于离散零空间... 针对机织物卡尔丹角多体模型维数较高、计算效率较低的问题,采用离散零空间法降低多体动力学方程维数.通过隐式龙格库塔法对方程直接离散,结合离散零空间等效变换,消去拉格朗日乘子项和结点参数化实现两次系统降维,提出基于离散零空间法的机织物降维多体模型;通过KES单轴拉伸试验与仿真,验证了模型的正确性和有效性;并通过两种模型计算复杂度及计算效率的特征指标对比,证实了本文模型在降维和计算高效方面的优势,尤适于大型织物仿真. 展开更多

关键词 力学建模 计算多体系统动力学 离散零空间法 约束流形 隐式龙格库塔法 降维 机织物 多体模型

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带有免疫治疗的离散流脑模型的动力学性态

10

作者 马霞 曹慧 +1 位作者 张晋珠 郭尊光 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期416-430,共15页

根据流脑在我国的流行特点和疫苗因素的影响,文中采用隐式欧拉法建立了一类带有免疫治疗的离散SCIRS模型,并研究了模型的全局动力学特性.通过构造合适的Lyapunov函数得到了模型平衡点全局稳定的充分条件,利用动力系统的持久性理论进一... 根据流脑在我国的流行特点和疫苗因素的影响,文中采用隐式欧拉法建立了一类带有免疫治疗的离散SCIRS模型,并研究了模型的全局动力学特性.通过构造合适的Lyapunov函数得到了模型平衡点全局稳定的充分条件,利用动力系统的持久性理论进一步得出了疾病的持久性.最后,利用数值模拟对理论结果进行了验证与推广. 展开更多

关键词 离散流脑模型 隐式欧拉法 持续性 全局渐近稳定 LYAPUNOV函数 数值模拟

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基于启发式行为监测的手机病毒防治研究 被引量：14

11

作者 吴俊军 方明伟 张新访 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2010年第1期35-38,112,共5页

快速发展的移动通信技术给人们带来新的应用和服务的同时,也吸引了手机病毒的攻击。本文总结了手机病毒的传播途径和共有特性,比较现有的防毒技术,结合手机的特点,提出一种基于启发式行为监测的手机病毒防治技术,采用隐马尔科夫模型启... 快速发展的移动通信技术给人们带来新的应用和服务的同时,也吸引了手机病毒的攻击。本文总结了手机病毒的传播途径和共有特性,比较现有的防毒技术,结合手机的特点,提出一种基于启发式行为监测的手机病毒防治技术,采用隐马尔科夫模型启发式分析程序的行为,以阻止病毒的恶意行为,保护手机安全。 展开更多

关键词 手机病毒 启发式 行为监测 隐马尔科夫模型

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基于DHMM的嵌入式语音识别系统的实现与优化 被引量：7

12

作者 崔金钟 周远彬 陈雷霆 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期930-934,共5页

为满足在嵌入式系统上实现非特定人的语音识别需求,介绍一种采用离散隐马尔科夫模型(DHMM)的嵌入式语音识别系统的实现方法。设计出一种在嵌入式系统上完成语音识别功能、在PC系统上完成模板训练功能的软件架构。针对TMS320VC5509A处理... 为满足在嵌入式系统上实现非特定人的语音识别需求,介绍一种采用离散隐马尔科夫模型(DHMM)的嵌入式语音识别系统的实现方法。设计出一种在嵌入式系统上完成语音识别功能、在PC系统上完成模板训练功能的软件架构。针对TMS320VC5509A处理器的特点,对识别软件进行实现和优化。根据语音信号不可逆的特点,提出一种优化的viterbi算法。实验结果表明,在保证识别率的条件下系统取得了200 ms以内的实时响应速度,具有很高的实用性。 展开更多

关键词 离散隐马尔科夫模型 语音识别 TMS320VC5509A VITERBI算法

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智能仪器嵌入式声纹识别技术方法 被引量：4

13

作者 于哲舟 杨佳东 +1 位作者 周春光 王纲巧 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z3期447-450,共4页

在仪器上嵌入语音识别技术对提高仪器的智能性、方便性和玩具的趣味性具有重要意义和作用。利用嵌入式技术与仪器仪表的制造技术相结合的方法广泛地应用于各个领域,德国开发的汽车车载声控系统、日本研制的能识别主人声音的智能玩具等... 在仪器上嵌入语音识别技术对提高仪器的智能性、方便性和玩具的趣味性具有重要意义和作用。利用嵌入式技术与仪器仪表的制造技术相结合的方法广泛地应用于各个领域,德国开发的汽车车载声控系统、日本研制的能识别主人声音的智能玩具等。安防仪器中嵌入语音识别技术的作用更为突出,是解决身份被盗、证件丢失及假冒等造成安全问题的很有效方法。嵌入式声纹识别门禁系统是在对语音识别技术进行了大量研究,对这个领域主要技术、工作流程及各部分采用的方法进行细致分析的基础上提出的。该系统是对传统隐马尔科夫模型Baum - Welch训练算法的改进,同时提出“多方法多门限关联识别”技术,部分解决了说话人识别中“阈值设置”这一难点,提高了正识率与系统效率。该系统嵌入到门锁中,体积小、智能程度高。试用证明了此方法对系统改进的有效性,为开发智能化仪器提供了一个较好技术和方法。 展开更多

关键词 智能仪器 语音识别 嵌入式 隐马尔科夫模型

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基于HMM—SVM融合模型的鲁棒人脸识别算法 被引量：2

14

作者 李喜来 李艾华 白向峰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期103-107,共5页

针对人脸识别的鲁棒性问题，鉴于HMM具有良好的时间序列建模能力和SVM在有限样本的分类方面具有优良性能，采用一种基于HMM—SVM融合模型的鲁棒人脸识别算法。首先将归一化人脸图像用采样窗从上到下进行采样，采用DCT和SVD提取各个采样... 针对人脸识别的鲁棒性问题，鉴于HMM具有良好的时间序列建模能力和SVM在有限样本的分类方面具有优良性能，采用一种基于HMM—SVM融合模型的鲁棒人脸识别算法。首先将归一化人脸图像用采样窗从上到下进行采样，采用DCT和SVD提取各个采样窗图像的特征参数并串接成观察向量，然后由每个人的训练图像的观察向量训练得到每个人HMM模型，将测试图像的观察向量采用Viterbi算法求出对应于每个人HMM模型的输出概率，最后将输出概率送入支持向量机进行分类训练及识别测试，得到人脸识别结果。在ORL库和Yale库的实验表明该算法的识别率高于传统的单一HMM方法和SVM方法，鲁棒性有一定的提高。 展开更多

关键词 人脸识别 隐马尔科夫模型 支持向量机 离散余弦变换 奇异值分解

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非侵入式负荷监测综述 被引量：66

15

作者 邓晓平 张桂青 +2 位作者 魏庆来 彭伟 李成栋 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期644-663,共20页

非侵入式负荷监测通过对总负荷电表数据进行分析处理,能够实现对各个用电设备及其工作状态的辨识,可广泛应用于建筑节能、智慧城市、智能电网等领域.近年来,随着智能电表的大规模部署以及各类机器学习算法的广泛应用,非侵入式负荷监测... 非侵入式负荷监测通过对总负荷电表数据进行分析处理,能够实现对各个用电设备及其工作状态的辨识,可广泛应用于建筑节能、智慧城市、智能电网等领域.近年来,随着智能电表的大规模部署以及各类机器学习算法的广泛应用,非侵入式负荷监测引起了学术界与工业界的共同关注.本文对非侵入式负荷监测方面的研究进行综述.首先提炼非侵入式负荷监测的问题模型及基本框架;然后分别对非侵入式负荷监测的数据采集与预处理过程、负荷分解模型与方法、常用数据集及评估指标进行归纳总结;最后,对目前研究中存在的挑战进行分析,并对未来的研究方向进行展望. 展开更多

关键词 非侵入式负荷监测 负荷分解 特征提取 隐马尔科夫模型 深度学习

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基于MPS方法的离散固体与流体相互作用数值模拟研究 被引量：2

16

作者 肖鑫坤 蔡庆航 +6 位作者 陈荣华 丁雯 张魁 郭凯伦 田文喜 秋穗正 苏光辉 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1104-1111,共8页

与网格法相比,移动粒子半隐式(MPS)方法不存在网格畸变问题,因此得到了较为广泛的应用。为了将MPS方法应用于核反应堆堆芯熔化严重事故中熔融物夹带离散固体的迁徙行为模拟,需要对其建立流固耦合模型。本研究通过将离散单元法(DEM)引入... 与网格法相比,移动粒子半隐式(MPS)方法不存在网格畸变问题,因此得到了较为广泛的应用。为了将MPS方法应用于核反应堆堆芯熔化严重事故中熔融物夹带离散固体的迁徙行为模拟,需要对其建立流固耦合模型。本研究通过将离散单元法(DEM)引入到基于MPS方法的核反应堆关键热工安全现象分析软件平台(PANDA)中,发展了PANDA-DEM模块,建立了适用于存在离散固体相互作用的流固耦合问题的分析模型。使用本文建立的模型对固体滑坡和一个水下滑坡问题进行了模拟,两个算例的数值计算结果与实验结果均吻合较好,证明了该模型的稳定性与准确性。因此,本文建立的模型能够用于分析包含大量离散固体的流固耦合问题。 展开更多

关键词 流固耦合模型 移动粒子半隐式方法 离散单元法 水下滑坡

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设备健康监测与备件库存优化方法在离散车间的应用 被引量：3

17

作者 吴浩 吉卫喜 +2 位作者 张泽宏 张贇 党英 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第10期152-155,160,共5页

针对离散车间传统的现场设备管理模式存在效率低、日常维护成本高等弊端,提出了基于数据驱动的设备健康监测和备品备件的库存优化方法。首先,对设备生产过程中产生的反映设备健康状况的关键信号经采集、处理与封装后,利用改进粒子群优化... 针对离散车间传统的现场设备管理模式存在效率低、日常维护成本高等弊端,提出了基于数据驱动的设备健康监测和备品备件的库存优化方法。首先,对设备生产过程中产生的反映设备健康状况的关键信号经采集、处理与封装后,利用改进粒子群优化(IPSO)算法优化隐马尔科夫模型(HMM)评估设备当前健康等级,依据评估结果进行设备的主动维护。其次,为了优化库存降低备件更换不及时带来的损失,建立了考虑设备备件的重要度与成本最小为目标的库存控制模型。实验结果表明:健康预测模型能够实现设备健康状态的准确识别,识别精度达96%以上;库存模型可有效降低配件的总成本,结合企业实际验证了方法的可行性与有效性。 展开更多

关键词 离散车间 设备健康监测 备件库存优化 隐马尔科夫模型

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六类高超声速激波-激波干扰的数值模拟研究 被引量：8

18

作者 田正雨 李桦 范晓樯 《空气动力学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期361-364,共4页

基于粘性全N S方程,利用有限体积法进行数值离散,对Ⅰ到Ⅵ六种类型的激波-激波干扰现象进行了数值模拟,其中采用了二阶Harten TVD格式,LU隐式算法以及Baldwin Lomax代数湍流模型。每种类型都得到了清晰的干扰流场结构,其中Ⅳ型干扰的模... 基于粘性全N S方程,利用有限体积法进行数值离散,对Ⅰ到Ⅵ六种类型的激波-激波干扰现象进行了数值模拟,其中采用了二阶Harten TVD格式,LU隐式算法以及Baldwin Lomax代数湍流模型。每种类型都得到了清晰的干扰流场结构,其中Ⅳ型干扰的模拟结果与实验结果进行了比较,符合较好。数值模拟结果的对比指出,由入射位置差异引起的不同类型激波-激波干扰结构有很大不同,对壁面压强分布的影响也存在较大差异。 展开更多

关键词 激波干扰 高超声速 TVD格式 流场结构 N-S方程 有限体积法 湍流模型 二阶 数值离散 隐式

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考虑天气因素的区域配网扰动事件预估 被引量：8

19

作者 肖斐 艾芊 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期1132-1139,共8页

配网运行环境的日益复杂化使电能质量预测的难度不断增大。为解决区域配网的电能质量预测问题,挖掘电力扰动模式,提出一种基于多阶段离散隐马尔科夫模型（discrete hidden markov model,DHMM）的扰动事件预估方法。首先采用数据清洗和... 配网运行环境的日益复杂化使电能质量预测的难度不断增大。为解决区域配网的电能质量预测问题,挖掘电力扰动模式,提出一种基于多阶段离散隐马尔科夫模型（discrete hidden markov model,DHMM）的扰动事件预估方法。首先采用数据清洗和离散化技术对天气类型和扰动事件严重程度进行划分;然后通过信息熵相关性分析和时间序列合成的多阶段预处理,提取天气敏感型区域配网的电能质量扰动事件观测序列;最后利用DHMM对观测序列进行训练,实现电力扰动模式提取和扰动事件预估。依据实际城市电网电能质量数据,验证了本文方法的有效性和实用性。相比于传统方法,计及天气因素的DHMM具备更高的电力扰动事件预估准确率。 展开更多

关键词 电能质量 电力扰动模式 离散隐马尔科夫模型 信息熵

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基于语音交互功能的医疗服务机器人控制系统设计 被引量：6

20

作者 毛丽民 卢振利 +1 位作者 谢新明 浦宇欢 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期745-751,共7页

根据老年人、残疾人的实际需求,设计了医疗服务型机器人移动本体和6自由度机械手臂,搭建了以简化隐式马科夫模型为基础的自动语音辨识控制系统。该控制系统通过人机交互系统的语音命令与键盘指令,可控制机器人运行到指定位置,控制机械... 根据老年人、残疾人的实际需求,设计了医疗服务型机器人移动本体和6自由度机械手臂,搭建了以简化隐式马科夫模型为基础的自动语音辨识控制系统。该控制系统通过人机交互系统的语音命令与键盘指令,可控制机器人运行到指定位置,控制机械手抓取物体,实现机器人的避障功能和座椅、病床两模式的自主切换。针对典型医疗服务需求,对所设计的医疗服务机器人进行了实验,实验结果表明,该机器人在人机交互指令控制下能很好地实现到达指定位置、抓取物体、避障和病床/座椅模式切换,不仅易于操作,而且性能稳定,语音系统对命令的识别率达90%以上,从而验证了该医疗服务型机器人控制系统设计的可行性和有效性。 展开更多

关键词 自动语音辨识(ASR) 医疗服务机器人(MSR) 人机交互(HRI) 隐式马尔科夫模型(HMM) 机械手臂

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