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基于改进ICP算法的室内环境三维地图创建研究
被引量：
4
1
作者
张彦铎
袁博
李迅
《华中师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2017年第2期264-272,共9页
提出一种基于离散选取机制的改进特征点ICP算法,并设计了基于该算法的三维地图创建方法.该方法分为3个阶段,首先提取并匹配相机运动过程中采集的RGB彩色图像中的SURF特征点;然后结合RANSAC算法进行初始配准,优化特征点集初始位姿、去除...
提出一种基于离散选取机制的改进特征点ICP算法,并设计了基于该算法的三维地图创建方法.该方法分为3个阶段,首先提取并匹配相机运动过程中采集的RGB彩色图像中的SURF特征点;然后结合RANSAC算法进行初始配准,优化特征点集初始位姿、去除误匹配,并结合基于离散选取机制的特征点ICP算法进行精确配准;最后利用g2o图优化算法结合关键帧实现对相机运动轨迹的优化,减少累计误差,并将相机采集到的点云数据根据相机当前位姿构建三维点云地图.经过在5个公开数据集环境下进行实验对比,证明本方法的可行性和有效性,在相机运动长度为15.989m的情况下误差仅为0.059m,且能够准确地创建实验环境的三维地图.
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关键词
离散选取机制
改进特征点ICP算法
RANSAC
g2o
关键帧
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职称材料
题名
基于改进ICP算法的室内环境三维地图创建研究
被引量：
4
1
作者
张彦铎
袁博
李迅
机构
武汉工程大学计算机科学与工程学院
武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室
出处
《华中师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2017年第2期264-272,共9页
基金
国家863计划项目(2013AA12A202)
国家自然科学基金项目(41501505)
文摘
提出一种基于离散选取机制的改进特征点ICP算法,并设计了基于该算法的三维地图创建方法.该方法分为3个阶段,首先提取并匹配相机运动过程中采集的RGB彩色图像中的SURF特征点;然后结合RANSAC算法进行初始配准,优化特征点集初始位姿、去除误匹配,并结合基于离散选取机制的特征点ICP算法进行精确配准;最后利用g2o图优化算法结合关键帧实现对相机运动轨迹的优化,减少累计误差,并将相机采集到的点云数据根据相机当前位姿构建三维点云地图.经过在5个公开数据集环境下进行实验对比,证明本方法的可行性和有效性,在相机运动长度为15.989m的情况下误差仅为0.059m,且能够准确地创建实验环境的三维地图.
关键词
离散选取机制
改进特征点ICP算法
RANSAC
g2o
关键帧
Keywords
discrete selection mechanism
improved ICP algorithm
RANSAC
g2o
key frames
分类号
P283.49 [天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于改进ICP算法的室内环境三维地图创建研究
张彦铎
袁博
李迅
《华中师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2017
4
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