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题名四旋翼飞行器的新型自适应离散滑模控制
被引量：1
- 1
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作者
姚灵灵
贺乃宝
高倩
宋伟
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机构
江苏理工学院机械工程学院
江苏理工学院电气工程学院
江苏理工学院计算机工程学院
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2015年第6期602-606,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61305123)
江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY201302505)
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文摘
针对传统的自适应离散趋近律控制应用于四旋翼偏航控制系统存在抖振问题,提出了一种新型自适应离散滑模等效控制方法.在动力学模型的基础上,改进了传统的自适应离散趋近律,推导了新型自适应离散滑模控制律,且通过Lyapunov函数证明改进自适应离散趋近律下所设计的控制器的稳定性,并引入一个衰减函数,大大减小了四旋翼偏航控制系统的高频抖振.MATLAB仿真分析表明,改进的自适应离散滑模控制的系统调节时间比传统的自适应离散滑模控制缩短了约0.6s,而且大大降低了系统抖振.
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关键词
四旋翼飞行器
建模
新型自适应离散滑模控制
抖振
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Keywords
quad-rotor aircraft
modeling
new adaptive discrete sliding mode control
chattering
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名时敏制导炸弹离散自适应滑模BTT自动驾驶仪设计
被引量：1
- 2
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作者
李伟明
白宏阳
辛明瑞
申景诗
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机构
山东航天电子技术研究所
南京理工大学能源与动力工程学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015年第11期2579-2585,共7页
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基金
江苏省自然科学基金(BK20140795)
总装预研基金(9140A31010114JB25465)
+2 种基金
中国航空科学基金(20145159002)
中国航天五院CAST创新基金(CAST2014-27)
中国博士后科学基金(2014M562568)资助课题
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文摘
为提高航空时敏制导炸弹控制系统的鲁棒性能,增强其大空域作战能力,将参数估计与离散滑模控制相结合,提出了一种适用于航空时敏制导炸弹倾斜转弯(bank-to-turn,BTT)自动驾驶仪的离散自适应滑模设计方法。建立了包含参数摄动项的BTT控制仿射模型,针对弹体气动对称与交叉耦合等特性,利用反馈线性化方法实现了原系统的解耦控制,并得到了参数化的离散滑模控制律;基于Lyapunov稳定性理论设计了控制器参数的自适应规律,有效克服了各动力学系数偏差引起的不确定扰动。仿真结果表明,所设计的离散自适应滑模BTT控制系统实现了各通道的解耦控制,能有效解决含有较大程度气动不确定性时炸弹的指令跟踪控制问题,并且消除了常规滑模控制的抖振现象。
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关键词
时敏制导炸弹
倾斜转弯自动驾驶仪
离散趋近律
离散自适应滑模控制
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Keywords
time-sensitive guided bombs
bank-to-turn （BTT） autopilot
discrete reaching law
discrete-time adaptive sliding mode control
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分类号
TP413
[自动化与计算机技术]
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题名分布式驱动电动汽车的差速转向控制及其适用性
被引量：6
- 3
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作者
裴晓飞
刘志厅
陈祯福
陈可际
杨波
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机构
现代汽车零部件湖北省重点实验室
汽车零部件技术湖北省协同创新中心
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出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2019年第4期423-432,共10页
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基金
国家自然科学青年基金(51505354)
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文摘
为提高分布式驱动电动汽车的转向冗余性和机动性,设计了一种分层式的差速转向控制器。结合比例积分微分(PID)控制和逆查表模型确定期望轮速,采用自适应离散滑模控制得出差速转向所需的轮边力矩。通过仿真试验,界定了差速转向的边界工况,分析了车速与附着系数对边界工况的影响,并且对比了在差速辅助转向控制和纯方向盘控制时车辆的转向性能。结果表明:所提出的差速转向控制策略能够融合传统转向系统进行辅助转向,在中低车速时能有效减小转弯半径,提高汽车的转向性能;差速转向控制策略的有效性和实时性也得到了验证。
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关键词
分布式驱动电动汽车
差速转向
比例积分微分(PID)反馈
自适应离散滑模控制
稳定性边界
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Keywords
distributed electric vehicle
differential steering
proportion integration differentiation(PID)
adaptive discrete sliding mode control
stability boundary
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分类号
U469.72
[机械工程—车辆工程]
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