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采摘机械手离线轨迹智能优化——基于改进差分进化算法
被引量：
5
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作者
徐庆增
杨世凤
杨美艳
《农机化研究》
北大核心
2017年第2期191-195,共5页
为了提高采摘机械手的采摘效率和轨迹的控制精度,设计了一种新的基于离散编程和改进差分进化算法控制的机械手,提高了机械手的作业效率和对复杂环境的适应能力。由于农业作业环境的复杂性,采用离散编程技术可以得到更好的效益,据此重点...
为了提高采摘机械手的采摘效率和轨迹的控制精度,设计了一种新的基于离散编程和改进差分进化算法控制的机械手,提高了机械手的作业效率和对复杂环境的适应能力。由于农业作业环境的复杂性,采用离散编程技术可以得到更好的效益,据此重点对离散编程系统进行了开发,使用Solid Works软件建立了机器人机械手的三维仿真模型,并利用VB软件实现了Solid Works库的引用和二次开发,利用VB代码将改进差分进化算法嵌入到了机械手离线编程控制系统中。最后,通过仿真计算得到了不同算法下机械手轨迹控制的计算精度和效率,得到了机械手位置圆弧轨迹,并输出了机械手位置和速度随时间变化的曲线。实验结果表明:改进差分算法可以较好地实现机械手的离线轨迹优化,机械手运动的稳定性较好。
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关键词
采摘机械手
差分进化
离散编程
轨迹控制
自适应
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职称材料
题名
采摘机械手离线轨迹智能优化——基于改进差分进化算法
被引量：
5
1
作者
徐庆增
杨世凤
杨美艳
机构
天津科技大学计算机科学与信息工程学院
天津科技大学电子信息与自动化学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2017年第2期191-195,共5页
基金
天津市农业委员会科研项目(0502200)
文摘
为了提高采摘机械手的采摘效率和轨迹的控制精度,设计了一种新的基于离散编程和改进差分进化算法控制的机械手,提高了机械手的作业效率和对复杂环境的适应能力。由于农业作业环境的复杂性,采用离散编程技术可以得到更好的效益,据此重点对离散编程系统进行了开发,使用Solid Works软件建立了机器人机械手的三维仿真模型,并利用VB软件实现了Solid Works库的引用和二次开发,利用VB代码将改进差分进化算法嵌入到了机械手离线编程控制系统中。最后,通过仿真计算得到了不同算法下机械手轨迹控制的计算精度和效率,得到了机械手位置圆弧轨迹,并输出了机械手位置和速度随时间变化的曲线。实验结果表明:改进差分算法可以较好地实现机械手的离线轨迹优化,机械手运动的稳定性较好。
关键词
采摘机械手
差分进化
离散编程
轨迹控制
自适应
Keywords
picking manipulator
differential evolution
discrete programming
trajectory control
adaptive
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
采摘机械手离线轨迹智能优化——基于改进差分进化算法
徐庆增
杨世凤
杨美艳
《农机化研究》
北大核心
2017
5
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